Ruby on Railsを使った開発イメージをRuby on Railsを触ったことがないデベロッパー向けに発表しましたので、公開します。
*発表時より、Railsを使った実際の構成例を紹介するスライドを追加しています。
このイベントです。
https://general.connpass.com/event/63492/
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
6. finding BUGs
build and run make test-all
ビルドしてmake test-allを実行してみる
use rare environments
使っている人が少なそうな環境で動かす
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7. finding BUGs
use minor features
使っている人が少なそうな機能を試す
call methods with malformed
arguments
変な引数で呼び出してみる
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8. checking BUGs
check it on some environments
複数の環境で本当にバグなのか確認する
reduce re-produce code
バグが確認できる(できるだけ)最小の再現コード
にする
write test case using test/unit
test/unit でのテストを書けたら書く
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9. IRC
brush up patches before post to ML
MLに流す前にパッチを改善するとか
request for comments
パッチを即コミットせずに事前に確認してもらっ
たりとか
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10. post to redmine
create ticket on redmine
redmineにチケットを作成する
ML integration post to ruby-dev or ruby-
core
ML連携でruby-devかruby-coreに流れる
security@ruby-lang.org if security issue
セキュリティに関連しそうなものは専用窓口へ
9/27
11. pre-commit
after discuss on ML and/or redmine
必要ならMLやredmineで議論した後
agreement or no objection
コミット許可があったとき
自明なものは反対がなければコミット
typo修正とか
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13. post-commit
commit log ML
ruby-cvs
commit log
ruby-changes
commit log with diff
anyone can subscribe
committerじゃなくても誰でも購読できます
12/27
14. update documents
added new features (methods,
classes, ...)
add to NEWS
add to rurema (or create ticket)
changed/deleted some features
update rurema (or create ticket)
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20. using OSes
Windows XP
Debian (x86, amd64, ppc)
Ubuntu (x86, amd64, arm)
Mac OS X (10.5 ppc, 10.6 intel)
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21. using OSes
build test only
Fedora, ...
OpenBSD, ...
HaikuOS, ...
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22. IRC
Where is channels?
IRCnet
#ruby:*.jp
see %Ruby観察日記 by naruse
#nadoka ? #nadoka:*.jp ?
channel for nadoka (IRC proxy)
freenode
#ruby-core, ...
in English 21/27
27. るりま
Rubyリファレンスマニュアル刷新計画
rurema = ReferenceManualRenewalProject
Rubyリファレンスマニュアル刷新計画 (通称るり
ま)
http://redmine.ruby-lang.org/projects/show/
rurema
see next session for more details
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