【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
6. The Road Ahead
Tools for IE11 on Win10+ are frozen Full steam ahead for Microsoft Edge
7. Browser Tools – A lot in common
DOM Inspection
Style Tracing
Computed Properties
Layout View
Color Picker
Debugger
Breakpoints
Watches
Console
Console API
CPU profiling
Style profiling
Network tracing
Heap snapshots
Snapshot diffing
Auto completion
Inspect element
Pretty printing
So, so many tools in the tool box
*Not to scale or remotely mathematically sound!
The 80%
Case
8. Browser Tools – A little unique
TracePoints
Statement level JS
Just my code
Find references
Set next statement
Track changes
TypeScript colouring
3D view
Web audio editor
Animation
Shader editor
Reflow event logging
Responsive design mode
Lots of extensions
Network throttling
Device emulation
Pseudo elements
Edit and continue
Paint correlation
CSS animation
Animation scrubbing
More…
More…
More…
64. Debug for IE mobile on Windows Phone using
Desktop's IE developer tools
• 344 votes
• MacOS / iOS の Safari みたいに Windows Phone の IE mobile のデ
バッグができるようにして欲しい。
>>> VS できるよ。
• http://blogs.msdn.com/b/visualstudioalm/archive/2014/04/04/diagn
osing-mobile-website-issues-on-windows-phone-8-1-with-visual-
studio.aspx
65. Show syntax errors in debugger
• 117 votes
• JavaScript ファイルにシンタックス エラーがあったとき、赤の
波線でエラーを表示して欲しい。
>>> Backlog に登録しました。
• そのうち実装します。
67. developer tools - bring back css tab and put it into
Sources tab like Chrome does
• 74 votes
• Google のそれのように CSS や JS ファイルが開ける Source タブ
が欲しい。
>>> 実装中
• デバッガー ツールにファイル ピッカーを追加して CSS ファイル
を開けるようにします。
70. Make the Escape key open the console when using
the F12 tools
• 26 votes
• Ctrl + ` でコンソール表示ってわかりにくい。Chrome とか Firefox
みたいに Esc キーで表示してよ。
>>> 作業中
• ガッテン
72. F12 Support for web browser and web view
controls
• 12 votes
• Web View (ストア アプリ) や Web Browser (.NET) アプリケーショ
ンをデバッグできるツールがない。JavaScript のメモリリークや
Hang、Crash のデバッグが可能になる機能が欲しい。
>>> 作業中
• Windows 10 の 1月プレビューで、組み込み Web コントロールに
アタッチできる F12Chooser.exe の早期リリースが含まれていま
す。
75. Resources
• What’s New in F12 for "Project Spartan“
• http://channel9.msdn.com/Events/Build/2015/3-638
• What’s new in the F12 Developer Tools
• http://channel9.msdn.com/Events/WebPlatformSummit/2015/Whats-new-
in-the-F12-Developer-Tools
• Time-Travel Debugging for JavaScript/HTML Applications
• https://channel9.msdn.com/blogs/Marron/Time-Travel-Debugging-for-
JavaScriptHTML
• Internet Explorer F12 Developer Tools - Part 1
• http://channel9.msdn.com/Shows/Defrag-Tools/Defrag-Tools-126-Internet-
Explorer-F12-Developer-Tools-Part-1