1. LIN 通信
～ロボット倶楽部での通信～
システム工学郡 電子系 ２年 山本達也

2. スパゲッティ配線
配線がごちゃごちゃしすぎ！
ノイズ乗りまくり！

3. 問題点
ノイズ
 長い配線でノイズを受けやすい
 外部からの影響を受けやすいリボンケーブル
整備性が悪い
 複数本のケーブル
 コネクタ多すぎ
 メスピンのジャンパは面倒臭い

4. 解決案
基板間配線は１本で最短距離
モジュールで管理して複数本のケーブルは極力出さ
ない
通信をしましょう！

5. マイコンの通信方式
 UART
 I2C
 SPI
 LIN
 CAN
 SMBUS
 どれがいいのか？

6. ところで、求める機能って？
こんな通信が欲しい！
ノイズに強い
複数接続可能
配線数が少ない
ある程度の冗長性
お手軽

7. ところで、求める機能って？
こんな通信が欲しい！
ノイズに強い
複数接続可能
配線数が少ない
ある程度の冗長性
お手軽
LINにしよう！

8. LIN(Local Interconnect Network）
 なぜLINなのか？
 車載用で規格がしっかり決まっている
 高電圧（12𝑉）で通信
 複数接続できる（1マスタ複数スレーブ）
 １本で通信（グランド合わせて２本）
 エラー検知できる（パリティ、チェックサム）
 UARTがあればできる
 PSoC3にComponentがある
次項から詳しく説明します

9. LINの特徴
 ライン型バス

10. LINの特徴
 LINトランシーバ 通信速度
2.4𝑘𝐻𝑧 , 9.6𝑘𝐻𝑧 , 19.2𝑘𝐻𝑧

11. LINの特徴
 メッセージアドレッシング方式
 マスターとスレーブがヘッダーで、
誰がどこにデータを送るか決めている。

12. LINの特徴
 ヘッダー構造
開始 同期 PID

13. LINの特徴
 Protected ID（PID） 計算式
𝑃0 = 𝐼𝐷0 ⊕ 𝐼𝐷1 ⊕ 𝐼𝐷2 ⊕ 𝐼𝐷4
𝑃1 = 𝐼𝐷1 ⊕ 𝐼𝐷3 ⊕ 𝐼𝐷4 ⊕ 𝐼𝐷5
ID 誤り検出

14. LINの特徴
 レスポンス構造
データ１ データn 誤り検出

15. プログラム
スレーブはComponentがあるから簡単
マスターは無いので自分で作らなければならない
 基本プログラムは書いているので見てね

16. 適応例

17. 適応例
マスター
モータ１ モータ２ モータ３ 空気

18. 今後の課題
通信速度が遅い
 送信するデータを工夫する
 高速通信用の通信規格を使用する
エラーから自動復帰しない
 頑張ってなんとかする

19. ご視聴ありがとうございました