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どんなもの?
先行研究と比べてどこがすごい?
技術や手法のキモはどこ?
議論はある?
次に読むべき論文は?
環境に対応した3Dモーションを生成する

二段階の強化学習を使用
転移学習がしやすい
低レベルのLLC(Reference motionを真似する)と高レ
ベルのHLC(mapデータなどを読み込む,長期的な目標
の達成,障害物を避けるなど)のコントローラを使用
どうやって有効だと検証した?
そもそも2つのコントローラーがないと学習できない
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二段階じゃないものとの比較
end-to-endではない(LLCとHLCは同時に学習はで
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Heess et al. 2016
筑波大学 大曽根 宏幸 2
Phase-Functioned Neural Networks for Character Control
DANIEL HOLDEN, University of Edinburgh, TAKU KOMURA, University of Edinburgh, JUN SAITO, Method Studios
どんなもの?
先行研究と比べてどこがすごい?
技術や手法のキモはどこ?
議論はある?
次に読むべき論文は?
環境に対応したモーションをリアルタイムで合成する
リアルタイム生成に適している
複雑な環境やいろんなユーザーの入力が与えられても
安定
phase(右足接地時を0, 左足接地時をπ,また右足が
接地したら2π)を入力としたサイクリックな関数によっ
て重み付けされるPFNN(4層のNN)を提案
どうやって有効だと検証した?
設定したpathに対する正確さ.
他の手法とのTraining時間,Runtime,Memoryを比
較
トレイン時間が長いのが欠点
0を開始,0.5を中間,1を終わりに設定すればサイク
リックじゃないタスクもできる(キック,パンチなど)
Clavet 2016
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Learning to Schedule Control Fragments for Physics-Based Characters Using Deep Q-Learning
LIBIN LIU, Disney Research, JESSICA HODGINS, Disney Research and Carnegie Mellon University
どんなもの?
先行研究と比べてどこがすごい?
技術や手法のキモはどこ?
議論はある?
次に読むべき論文は?
ユーザーが押しても落ちないコントロールのスケジュー
ル方法を提案.
リファレンスにない動きをすることができ,落ちにく
くなった.
状態とタスクを入力とし,Q-Netによって計算したQ
値によってreference motionとの制御の順番を入れ
替える.
どうやって有効だと検証した?
このスケジュール法じゃないとできないタスクがある
(ボンゴなど)
高次元の体の状態データを取れれば,大きくないNNでもOK.
複雑なタスクについて,高レベルの特徴を抽出することは引き
続き課題
Liu et al. 2016 とよく比較されていた.
筑波大学 大曽根 宏幸 4
Discovering and Synthesizing Humanoid Climbing Movements
KOUROSH NADERI, JOOSE RAJAMÄKI, and PERTTU HÄMÄLÄINEN, Aalto University
どんなもの?
先行研究と比べてどこがすごい?
技術や手法のキモはどこ?
議論はある?
次に読むべき論文は?
ボルダリングをするヒューマノイドをシミュレーショ
ンした.
一度に複数の手足を動かしてもいいし,壁の摩擦を使っ
てもOK.
動くたびにコストが変わる”dynamic shortest paths”問題であ
る.
2つのノードを繋ぐときに一般的に使われるk-shortest法を使
用.
どうやって有効だと検証した?
スケーラビリティをホールドグリップ数を変えて実験.
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  • 3. Phase-Functioned Neural Networks for Character Control DANIEL HOLDEN, University of Edinburgh, TAKU KOMURA, University of Edinburgh, JUN SAITO, Method Studios どんなもの? 先行研究と比べてどこがすごい? 技術や手法のキモはどこ? 議論はある? 次に読むべき論文は? 環境に対応したモーションをリアルタイムで合成する リアルタイム生成に適している 複雑な環境やいろんなユーザーの入力が与えられても 安定 phase(右足接地時を0, 左足接地時をπ,また右足が 接地したら2π)を入力としたサイクリックな関数によっ て重み付けされるPFNN(4層のNN)を提案 どうやって有効だと検証した? 設定したpathに対する正確さ. 他の手法とのTraining時間,Runtime,Memoryを比 較 トレイン時間が長いのが欠点 0を開始,0.5を中間,1を終わりに設定すればサイク リックじゃないタスクもできる(キック,パンチなど) Clavet 2016 筑波大学 大曽根 宏幸 3
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