セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
51. IOC CONTAINER
“The IoC container is at the
heart of the entire application
and all dependencies are
resolved through that.”
Taylor Otwellさん
IoC Containerはアプリケーション全
体における心臓部で、すべての依存
性を解決します。
13年5月29日水曜日
52. IOC CONTAINER
The Laravel inversion of control container is a powerful tool for managing class
dependencies. Dependency injection is a method of removing hard-coded class
dependencies. Instead, the dependencies are injected at run-time, allowing for
greater flexibility as dependency implementations may be swapped easily.
http://four.laravel.com/docs/ioc
LaravelのIoCコンテナはクラス依存性解決のためのパワフルなツールです。
DI(依存性の注入)はコードによるクラス解決を取り除き、代わりにアプリ
ケーションの実行時に依存性を注入します。このことにより依存の実装を容
易に入れ替えられるという柔軟性を得ることができます。
13年5月29日水曜日
66. IOC CONTAINER
Automatic Resolution
The IoC container is powerful enough to resolve
classes without any configuration at all in many
scenarios.
IoCコンテナは強力なので、多くの場合においてクラス解
決のために何かをする必要はありません。
13年5月29日水曜日
67. IOC CONTAINER
class FooBar {
public function __construct(Baz $baz)
{
$this->baz = $baz;
}
}
$foobar = new FooBar(new Baz);
13年5月29日水曜日
68. IOC CONTAINER
class FooBar {
public function __construct(Baz $baz)
{
$this->baz = $baz;
}
}
$foobar = App::make(‘FooBar’);
13年5月29日水曜日
69. IOC CONTAINER
class FooBar {
public function __construct(PiyoInterface $baz)
{
$this->baz = $baz;
}
}
IoCさん (o e o)Interfaceかー 解決できねー...orz
なんていうことはなく
13年5月29日水曜日
71. IOC CONTAINER
class FooBar {
public function __construct(PiyoInterface $baz)
{
$this->baz = $baz;
}
}
App::bind(‘PiyoInterface’, Poyo);
App::make(‘FooBar’);
(o e o)/
13年5月29日水曜日
72. IOC CONTAINER
class Eva {
public function __construct(PilotInterface $pilot)
{
$this->pilot = $pilot;
}
}
App::bind(‘PilotInterface’, ‘Ayanami’)
$eva = App::make(‘Eva’);
# get_class($eva->pilot) == ‘Ayanami’
13年5月29日水曜日
74. IOC CONTAINER
class OrderController extends BaseController {
public function __construct(OrderRepository $orders)
{
$this->orders = $orders;
}
public function getIndex()
{
$all = $this->orders->all();
return View::make('orders', compact('all'));
}
}
13年5月29日水曜日
75. IOC CONTAINER
$orders = new OrderRepository();
new OrderController($orders);
App::bind(‘OrderRepository’, ‘MockOrders’)
App::make(‘OrderControler’)
普通に書くとデータベースへの接続が発生
IoCを使うとスタブで置き換えられる
13年5月29日水曜日
76. IOC CONTAINER
In this example, the OrderRepository class will automatically be injected
into the controller. This means that when unit testing a "mock"
OrderRepository may be bound into the container and injected into the
controller, allowing for painless stubbing of database layer interaction.
この例では、OrderRepositoryクラスは自動的にコントローラーに注入され
ます。このことは、ユニットテストの際にモックのOrderRepositoryクラスを
コントローラに注入することができ、データベース操作部分のスタブ化が容
易になることを意味しています。
13年5月29日水曜日
88. FACADE
<?php namespace PochikaFacades;
use IlluminateSupportFacadesFacade;
class Page extends Facade {
/**
* Get the registered name of the component.
*
* @return string
*/
protected static function getFacadeAccessor()
{
return 'page'; // IoC Containerが解決できる名前
}
}
13年5月29日水曜日