初のVirtual開催となったICLR2020の参加速報です。
リアルじゃないと困る部分や、Virtualでも十分イケる部分や、むしろVirtualなので便利になった部分など、色々と見えてきました。
The International Conference on Learning Representations (ICLR)
(Ja) A unified feature disentangler for multi domain image translation and ma...Yamato OKAMOTO
「NeurIPS 2018 読み会 in 京都」の発表資料
https://connpass.com/event/110992/
a unified feature disentangler for multi domain image translation and manipulation (NeurIPS'18)
IntelliLight: A Reinforcement Learning Approach for Intelligent Traffic Light...Yamato OKAMOTO
IntelliLight: A Reinforcement Learning Approach for Intelligent Traffic Light Control (KDD’18)
This paper address the traffic light control problem using a well-designed reinforcement learning approach.
proposed method distinguish the decision process for different traffic light phases.
They conducted experiments using both synthetic and real world.
proposed method showed superior performance over state-of-the-art methods.
A unified feature disentangler for multi domain image translation and manipul...Yamato OKAMOTO
NeurIPS2018
A unified feature disentangler for multi domain image translation and manipulation
Alexander H. Liu, Yen-Cheng Liu, Yu-Ying Yeh, Yu-Chiang Frank Wang
National Taiwan University, Georgia Institute of Technology, University of California,MOST Joint Research Center for AI Technology and All Vista Healthcare
Unified Feature Disentangle Network (UFDN)
(1)derives domain-invariant representation from data across multiple domains.
(2)disentangling the domain information as domain vector via self-supervised feature disentanglement
(3)preserving the data recovery ability via adversarial learning in the pixel space
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
初のVirtual開催となったICLR2020の参加速報です。
リアルじゃないと困る部分や、Virtualでも十分イケる部分や、むしろVirtualなので便利になった部分など、色々と見えてきました。
The International Conference on Learning Representations (ICLR)
(Ja) A unified feature disentangler for multi domain image translation and ma...Yamato OKAMOTO
「NeurIPS 2018 読み会 in 京都」の発表資料
https://connpass.com/event/110992/
a unified feature disentangler for multi domain image translation and manipulation (NeurIPS'18)
IntelliLight: A Reinforcement Learning Approach for Intelligent Traffic Light...Yamato OKAMOTO
IntelliLight: A Reinforcement Learning Approach for Intelligent Traffic Light Control (KDD’18)
This paper address the traffic light control problem using a well-designed reinforcement learning approach.
proposed method distinguish the decision process for different traffic light phases.
They conducted experiments using both synthetic and real world.
proposed method showed superior performance over state-of-the-art methods.
A unified feature disentangler for multi domain image translation and manipul...Yamato OKAMOTO
NeurIPS2018
A unified feature disentangler for multi domain image translation and manipulation
Alexander H. Liu, Yen-Cheng Liu, Yu-Ying Yeh, Yu-Chiang Frank Wang
National Taiwan University, Georgia Institute of Technology, University of California,MOST Joint Research Center for AI Technology and All Vista Healthcare
Unified Feature Disentangle Network (UFDN)
(1)derives domain-invariant representation from data across multiple domains.
(2)disentangling the domain information as domain vector via self-supervised feature disentanglement
(3)preserving the data recovery ability via adversarial learning in the pixel space
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
8. Learning to Predict Without Looking Ahead:
World Model Without Forward Prediction
• 人間はあらゆるものを知覚しているわけではないという仮説から、外界
からの刺激を元に外界世界をシミュレートする”World Model”を構築する
• ”World Model”は外界世界の抽象表現を獲得し、潜在空間にて未来状態を
予測し、最適行動選択をする。これをVAEやRNNによって実現していた。
• 確率pで実環境か抽象表現のどちらかを観測するObservational Dropout
を新規提案。
• 直感的な理解としては、抽象表現=自分が想像した環境なので、確率p
で観測される実環境とのGAPを埋めようと勝手に学習してくれる寸法。
In doing so, we can coerce an agent into learning a world model
to fill in the observation gaps seen during reinforcement learning
without having to explicitly train the world model via teacher forcing.