セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
5. 発端となる"Guarded Recursive Datatype Constructors"(by Hongwei Xi, Chiyan Chen and Gang Chen)や"First-Class Phantom Types” (by James Cheney and Ralf Hinze)などの論文が2003年。
10. 存在型＝型パラメータを隠せる Objective Caml version 3.13.0-gadt (2010-10-22) # type t = 'a list;; Error: Unbound type parameter 'a # type t = List : 'a list -> t;; type t = List : 'a list -> t ’ a が存在型
11. 例えばコンビネーターの型 type 'a event = Return of 'a | Join of 'a event event | Choose of 'a event list | Guard of unit -> 'a event | Wrap of ('b -> 'a) * 'b event あれ？書けないぞ。
12. GADTなら大丈夫 type 'a event = Return : 'a -> 'a event | Join : 'a t t -> 'a event | Choose : 'a event list -> ' a event | Guard : (unit -> 'a event) -> 'a event | Wrap : ('b -> 'a) * 'b event -> 'a event やったね！
13. 不変量（お約束）は避けたいね type term = Int of int | String of string | Mul of term * term Mul 構文は本当は Int バリアントにしか許したくないのに、 term 全体を受け取るしかない。
14. GADTなら大丈夫！ # type _ term = Int : int -> int term | String : string -> string term | Mul : int term -> int term -> int term 気にしなきゃイケない 不変量（お約束）が減ったよ！
15. 例えば型付きSQLクエリ type column = string (* カラム名 *) type _ term = (* 項。簡略版 *) | Int : int -> int term | String : string -> string term | IntColumn : column -> int term | StringColumn : column -> string term
16. where要素 type compare_op = EQ | GE | LE type 'a where_elem = 'a term * compare_op * 'a term type _ where = | WReturn : 'a where_elem -> 'a where | WOr : ('a where_elem * 'b where) -> ('a * 'b) where | WAnd : ('a where_elem * 'b where) -> ('a * 'b) where
17. select要素とfrom要素 type _ select = | SReturn : 'a term -> 'a select | SCons : ('a term * 'b select) -> ('a * 'b) select type from = | Table : string -> from | Join : from * from -> from
18. 型付きクエリの出来上がり type _ query = Query : 'a select * from * 'b where option -> 'a qeury
19. 実際に作ってみた val sql : (string * int) select * from * (string * int) where option = (SCons (StringColumn "name", SReturn (IntColumn "age")), Table "person", Some (WAnd ((StringColumn "name", EQ, String "ogasawara"), WReturn (IntColumn "age", GE, Int 20))))
20. 型付きクエリを使ってごにょごにょ (* 型で守ってから文字列に変換 *) val to_strng : type s. s query -> string (* 型付きクエリを実行して型付き結果をもらう *) val execute : type s. s query -> db -> s seq 夢が広がるよ！
21. 今日からあなたもGADTer! インストールは簡単！ $ svn co http://caml.inria.fr/svn/ocaml/branches/gadts $ cd gadts $ ./configure; make world.opt $ sudo make install
![直球でいくよ ,[object Object]](data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAAAAAP///yH5BAEAAAAALAAAAAABAAEAAAIBRAA7)