・DARPA Robotics Challengeの大会概要と一部ロボット紹介 ・ゼミ用に作った簡易資料 少しでも多くの人にDRCを知ってもらえると幸いです

1. DARPA ロボティクスチャレンジ
(DRC)

2. この資料について
 DRC Finalsについてまとめました
 公式HPの内容をテキトウに翻訳しています
 誤訳，誤字が多数あると思います
 身内ゼミ用に作ったため凝ったデザインはありません
 写真はすべて公式HPより引用しています
 大会当日の情報とは異なることがあります
DRC公式HP：http://www.theroboticschallenge.org/

3. 自己紹介
名前：じょにー
M2
4脚ロボットの研究してます
ロボット大好き屋さん
twitter：@_Johnny_kk

4. そもそもDRCとは何か？
DARPA Robotics Challenge
自然災害や人災の時に人間を支援できるロ
ボットを開発する目的のロボットコンテスト
ハードウェア、ソフトウェアに等しく重点を
置いている
仮想ロボティクスチャレンジ
DRCトライアル
DRC Finals
DARPA：アメリカ国防高等研究計画局

5. 仮想ロボティクスチャレンジ
2013年6月開催
仮想空間内で３つのタスクをいかに効率的に
こなすかを競う
DRCトライアル
2013年12月開催
実機でオペレーション制御をもちい8つのタ
スクを行う
クリアタイムや成績を競う
日本のチームシャフトが優勝

6. DRC Finals
 2015年6月5-6日開催 in カリフォルニア州
 連続した物理タスクをこなしていく
 トライアルのタスクに加えサプライズタスクあり
 制限時間は1時間
 意図的に通信妨害がされるため、自律的な制御も
必要となる

7. ４つのポイント
実際の災害地でも有益なロボットの開発が目的
災害地での劣悪環境下でも動く機動力と器用さ
人間のために作られている道具を使う能力
操作技術が未熟でも操縦できる
センサ情報などを用いて
タスクレベルの意思決定を部分的に自律化
公式HPより

8. 出場チーム
• 世界中の研究機関・大学などから17組織
25チーム参戦
• 日本からは5チーム
– Aero
– AIST-NEDO
– HRP2-Tokyo
– NEDO-ハイドラ（Hydra）
– NEDO-JSK

9. 日本チーム

10. TEAM AIST-NEDO
• 機体名：HRP2 +
• 産総研チーム
• HRPシリーズの開発経験
• HRPプロジェクトの機体を更に
改良
• 2002年から研究されている
高さ 1.7m
重さ 65kg

11. TEAM HRP2-Tokyo
• 東大情報システム工学研究
室(JSK)から27名の研究
者・学生が参加
• 機体はHRP-2 “Promet”
• 今までの研究を拡大，高度
化している
高さ 1.54m
重さ 60kg

12. TEAM NEDO-HYDRA
• 4大学20人以上が参加
– 東大：ハード
– 千葉工：センシング、可視化システム
– 阪大：移動、操作上の動作
– 神戸：ネットワーク、遠隔操作システム
• 41自由度
• 40個は電気油圧アクチュエータ
高さ 1.8m
重さ 110kg

13. TEAM NEDO-JSK
• 機体名：JAXON
• JSKとNEDOの共同チーム
• STAROをベースに改良
• 水冷却式の高出力モータ
を使用
高さ 1.88m
重さ 110kg

14. TEAM AERO
• 機体名：アエロ DRC
• ＲＴエンジニアチーム
• THKが協力
• 4月時点ではマスタス
レーブ制御
• 2脚から4脚オムニに変更
• 6軸センサは高価なため、
wiifitセンサを用いている
• 視覚センシングと作業計
画を組み合わせる予定
高さ 1.6m
重さ 50kg

15. 海外チームの一部

16. TEAM ViGIR
• 機体名：Florian
• ドイツ 複数の研究機関・
大学の合同チーム
• 機体ベースはATLAS
• 自律制御に重きを置く
• 実際の災害地活動を意識
• 独自のグリッパ2種を開発 高さ 1.92m
重さ 160kg

17. TEAM IHNC Robotics
• 機体名：Running Man
• アメリカ 機械認知研究所チーム
• 機体ベースはATLAS
• DRCトライアル2位
• 30度可動の油圧ハンドを持つ
• より速くより堅牢で効率的なアル
ゴリズムを実装
高さ 1.9m
重さ 175kg

18. TEAM ROBOTIS
• 機体名：THORMANG
• 韓国 ROBOTIS 韓国ロボット
学会
• THOR-MANG1から性能アップ
• 関節モータをモジュール化
• DRC後は製品として販売
高さ 1.6m
重さ 60kg

19. TEAM Hector
• 機体名：Johnny 05
• ドイツ ダルムシュタット工
科大学の研究チーム
• 機体ベースはTHOR-MANG
• モジュール化により修理，交
換が容易
• ROSの能力検証も兼ねる
• 名前に親近感を覚える 高さ 1.47m
重さ 55kg

20. Tartan Rescue
• 機体名：CHIMP
• アメリカ カーネギーメロン大学
• DRCトライアル3位
• 足、肘にクローラ
• 3指グリッパ
• 360°センサ
• 高次元オペレート、低次元で自律
動作が可能 高さ 1.5m
重さ 201kg

21. TEAM WALK-MAN
• 機体名：WALK-MAN
• イタリア IIT、ピサ大学
• 33自由度
• 高トルク電動モータ
• トルク制御可能
• 3Dレーザ、色識別
高さ 1.85m
重さ 120kg

22. TEAM VALOR
• 機体名：ESCHER
• アメリカ バージニア工科大学
• 高度な自立動作
• インピーダンス制御
• 2時間連続駆動
• 他の自立ロボット競技で好成績
の残しているチーム
高さ 1.82m
重さ 80kg

23. TEAM RoboSimian
• 機体名： RoboSimian
• NASA Jet Propulsion Labs
• アクチュエータをモジュール化
• 冗長マニピュレータ
• オペレーション操作を簡素化
• DRCトライアルからより進化
高さ 0.7m
重さ 125kg

24. DRCトライアルに参加したロボットも
それぞれ更にバージョンアップし
DRC Finalsに臨む

25. 25台中7台がATLASベース
アメリカ、イタリア、ドイツ、日本、韓
国、中国などから参戦
賞金総額は4億円
Youtubeで生中継あり（たぶん）
現地との時差は -16時間
同時開催でDRC Technology EXPOがあり，
企業，研究機関など70以上の団体がデモ
や展示を行う
追加情報
DRC Technology EXPO: http://www.theroboticschallenge.org/drc-technology-expo

26. 少しでも多くの人に
DRC Finalsを楽しんでもらえると幸いです。
最後に
DRC 公式HP ：http://www.theroboticschallenge.org/
チーム紹介 ：http://www.theroboticschallenge.org/teams
出場機体映像：http://www.theroboticschallenge.org/gallery-all