【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
1. Use of shader on cocos2d
version cocos2d v2.0-rc1
12年7月13日金曜日
2. My Profile
FREE!
• xionchannel
• @ajinotataki
• Technical Artist
ElectroMaster HungryMaster
0.18M DL 0.05M DL
12年7月13日金曜日
3. What does shader do?
• To calculate Rendering effects by GPU
• VertexShader and FragmentShader
• Use of GLSL language on OpenGL
• Shader arguments (e.g. Attribute, Uniform)
12年7月13日金曜日
4. Flow on OpenGL ES 2.0
glCreateShader()
glShaderSource() glCreateProgram()
glCompileShader() glAttachShader()
glLinkProgram()
destructible later
Usable later
glUseProgram()
12年7月13日金曜日
5. 1. Create VertexShader, FragmentShader
objects by glCreateShader()
2. Load shader program into object by
glShaderSource()
3. Compile shader program by
glCompileShader()
12年7月13日金曜日
6. 4. Create program object by
glCreateProgram()
5. Attach shader program to program object
by glAttachShader()
( At this time, you can destroy shader as object)
6. Link shader program by glLinkProgram()
( These steps are preprocessing )
7. Apply shader program by glUseProgram()
12年7月13日金曜日
10. Flow of initialization
1. Call [CCShaderCache sharedShaderCache]
2. In step1, call [[CCShaderCache alloc] init]
3. In step 2, call [self loadDefaultShaders]
4. In step 3, call [[CCGLProgram alloc]
initWithVertexShaderByteArray:
fragmentShaderByteArray: ], to compile shader
and keep them in array.
12年7月13日金曜日
11. 5. Prepare identifiers of Attribute for Uniform
( see updateUniforms() )
6. Link shader program and destroy programs that
are created by step4.
7. Identifiers (e.g. attribute, uniform) pass
self.shaderProgram which is a part of CCNode.
This is due to cocos2d using shaders for
CCNode that are kept in array by step4.
12年7月13日金曜日
13. Flow of drawing
1. In CC_NODE_DRAW_SETUP() macro,
execute glUseProgram(). Enable to use shader.
2. Update dynamic Uniform parameters.
3. Bind texture.
4. Setup positions of Attribute parameters.
5. Draw polygons.
12年7月13日金曜日
14. Attribute, Uniform
• Attribute is parameter for VertexShader.
★ Requires the number of vertexes data.
(vertex positions, normal vectors, vertex colors)
• Uniform is parameter of both sides.
★ does not require the number of pixels
data.
★ Same data for all pixels.
(Texture, value of calculation)
12年7月13日金曜日
15. How to use our original
shader on cocos2d?
12年7月13日金曜日
17. Modify-draw method
CC_NODE_DRAW_SETUP();
Specify texture
glUseProgram() Specify attribute positi
glUniform*() Update dynamic uniform Draw polygons
glUniform*() Add code that updates our original dynamic
この辺に自 uniform.
Add our
前パラメー
original glBindTexture2d() Bind texture. And also add others you want to use.
parameters
タを追加 Specify attribute positions. And also add others
glVertexAttribPointer()
that you want to use.
glDrawArrays() Draw polygons.
12年7月13日金曜日