This document provides a statistical profile of Egyptian migrant fishermen working in Greece based on surveys of 373 fishermen. It finds that Egyptian migrants make up around 80% of the workforce on Greek fishing vessels. The profile includes data on the fishermen's origins, ages, education levels, work experience, migration patterns, and intentions to utilize skills in Egypt. It aims to understand this community and assess their technical skills for potential transfer to Egypt's aquaculture industry. The surveys were conducted across Greek ports between February-April 2010 to achieve geographic representation.
Φυλλάδιο για την συνοπτική παρουσίαση του ΙΤΣΑΚ με πληροφορίες για τον χαρακτήρα, τις ερευνητικές του δραστηριότητες καθώς και τις υποδομές που αναπτύσσει και συντηρεί (δίκτυα επιταχυνσιογράφων και υπολογιστικές υποδομές).
Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής αυτόνομου οχήματος για παραμετροποίηση της οδηγική...ISSEL
Οι μετακινήσεις των ανθρώπων μέσα στη διάρκεια των χρόνων αποτελούσαν αναπόσπαστο κομμάτι της καθημερινότητάς τους. Για τον λόγο αυτό από τον 18o αιώνα άρχισαν οι πρώτες προσπάθειες κατασκευής του πρώτου μηχανοκίνητου αυ τοκινήτου. Μέσα στο πέρασμα των χρόνων οι βιομηχανίες κατασκεύαζαν συνεχώς και πιο σύγχρονα αυτοκίνητα με αποτέλεσμα να προσφέρουν εύκολες και άνετες μετακινήσεις στους ανθρώπους. Τα τελευταία χρόνια η καινοτομία που ερευνά ται εκτενώς από μεγάλες εταιρίες και πανεπιστήμια είναι η ανάπτυξη αυτόνομων οχημάτων και υπόσχεται να αλλάξει οριστικά τον παραδοσιακό τρόπο λειτουργίας των αυτοκινήτων. Ορισμένα μόνο από τα προβλήματα στα οποία θα συμβάλλει δραστικά η τεχνολογία των αυτόνομων οχημάτων είναι η εξοικονόμηση σημαντικού χρόνου στην καθημερινότητα των ανθρώπων, η μείωση των τροχαίων ατυχημάτων και κατ’ επέκταση η μεγαλύτερη ασφάλεια των μετακινήσεων, η συμβολή στην οικονομία καυσίμων και η ελάττωση της μόλυνσης του περιβάλλοντος. Μέχρι σήμερα δεν έχει υπάρξει κατασκευή ενός πλήρως αυτόνομου οχήματος που να λειτουργεί χωρίς καμία παρέμβαση από τον άνθρωπο. Όταν κάτι τέτοιο συμβεί τότε το όχημα θα μπορεί να γνωρίζει με μεγάλη ακρίβεια τις συνθήκες που επικρατούν στο εξωτερικό του περιβάλλον, θα λαμβάνει τις σωστές αποφάσεις σε κάθε χρονική στιγμή και θα μπορεί να ανταλλάσει πληροφορίες με άλλα οχήματα έτσι ώστε να συνεργάζεται για την καλύτερη λειτουργία της κυκλοφορίας. Ωστόσο, απαιτείται μεγάλη προσπάθεια και έρευνα έτσι ώστε το όχημα να ανταποκρίνε ται με επιτυχία στον μεγάλο αριθμό διαφορετικών σεναρίων που επικρατούν μέσα στην κίνηση. Η υλοποίηση ενός συστήματος αυτόνομης οδήγησης απαιτεί να λυ θεί με επιτυχία το πρόβλημα της αντίληψης του εξωτερικού περιβάλλοντος, της επιλογής σωστής συμπεριφοράς και της ομαλής μετάβασης στον τελικό προορισμό του υπακούοντας τους κανόνες της κυκλοφορίας και αποφεύγοντας στατικά και δυναμικά εμπόδια. Για την επίλυση αυτών απαιτείται ο κατάλληλος εξοπλισμός αισθητήρων τελευταίας τεχνολογίας που θα δέχονται τα ερεθίσματα του περιβάλ λοντος, θα αναλύονται από κάποια κεντρική μονάδα και θα παράγεται η σωστή απόφαση. (continue in full text)
Development of a graphical interface of an autonomous vehicle for driving beh...ISSEL
The transportation of people over the years was an integral part of their daily lives. For this reason, the first efforts to manufacture a car began in the 18th century. Over the years, the industries were constructing more and more modern cars to offer the people easy and comfortable transportations. In recent years, the most known companies and universities perform research aiming to create autonomous vehicles, which will change the way traditional cars work. Some of the main problems that the technology of self-driving cars will contribute drastically, are the saving of significant time in people’s daily lives, the reduction of road accidents and consequently the safer transportations, the contribution to fuel economy and the reduction of environment’s pollution. To date, a fully autonomous vehicle has not yet been constructed, which operates without any human intervention. When this technology becomes a reality, the vehicle will have a full and precise perception of the external environment’s conditions, will make the right decisions every time, and will be able to exchange information with other vehicles to cooperate for better operation of the overall traffic. However, a lot of effort and research is demanded in the sector of autonomous driving to create a vehicle that successfully corresponds to numerous scenarios and conditions that occur inside the traffic. The implementation of such a system requires solving the problems of the external environment’s perception, the right behavior choice, and the safe and smooth transition to the final destination by obeying the traffic rules and avoiding dynamic and static obstacles. To solve the aforementioned problems, suitable equipment is needed that includes state-of-the-art sensors which will take as input the environment’s measurements. The measurements will be analyzed by a central processing unit and finally, the right decision will be taken. (continue in full text)
This document provides a statistical profile of Egyptian migrant fishermen working in Greece based on surveys of 373 fishermen. It finds that Egyptian migrants make up around 80% of the workforce on Greek fishing vessels. The profile includes data on the fishermen's origins, ages, education levels, work experience, migration patterns, and intentions to utilize skills in Egypt. It aims to understand this community and assess their technical skills for potential transfer to Egypt's aquaculture industry. The surveys were conducted across Greek ports between February-April 2010 to achieve geographic representation.
Φυλλάδιο για την συνοπτική παρουσίαση του ΙΤΣΑΚ με πληροφορίες για τον χαρακτήρα, τις ερευνητικές του δραστηριότητες καθώς και τις υποδομές που αναπτύσσει και συντηρεί (δίκτυα επιταχυνσιογράφων και υπολογιστικές υποδομές).
Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής αυτόνομου οχήματος για παραμετροποίηση της οδηγική...ISSEL
Οι μετακινήσεις των ανθρώπων μέσα στη διάρκεια των χρόνων αποτελούσαν αναπόσπαστο κομμάτι της καθημερινότητάς τους. Για τον λόγο αυτό από τον 18o αιώνα άρχισαν οι πρώτες προσπάθειες κατασκευής του πρώτου μηχανοκίνητου αυ τοκινήτου. Μέσα στο πέρασμα των χρόνων οι βιομηχανίες κατασκεύαζαν συνεχώς και πιο σύγχρονα αυτοκίνητα με αποτέλεσμα να προσφέρουν εύκολες και άνετες μετακινήσεις στους ανθρώπους. Τα τελευταία χρόνια η καινοτομία που ερευνά ται εκτενώς από μεγάλες εταιρίες και πανεπιστήμια είναι η ανάπτυξη αυτόνομων οχημάτων και υπόσχεται να αλλάξει οριστικά τον παραδοσιακό τρόπο λειτουργίας των αυτοκινήτων. Ορισμένα μόνο από τα προβλήματα στα οποία θα συμβάλλει δραστικά η τεχνολογία των αυτόνομων οχημάτων είναι η εξοικονόμηση σημαντικού χρόνου στην καθημερινότητα των ανθρώπων, η μείωση των τροχαίων ατυχημάτων και κατ’ επέκταση η μεγαλύτερη ασφάλεια των μετακινήσεων, η συμβολή στην οικονομία καυσίμων και η ελάττωση της μόλυνσης του περιβάλλοντος. Μέχρι σήμερα δεν έχει υπάρξει κατασκευή ενός πλήρως αυτόνομου οχήματος που να λειτουργεί χωρίς καμία παρέμβαση από τον άνθρωπο. Όταν κάτι τέτοιο συμβεί τότε το όχημα θα μπορεί να γνωρίζει με μεγάλη ακρίβεια τις συνθήκες που επικρατούν στο εξωτερικό του περιβάλλον, θα λαμβάνει τις σωστές αποφάσεις σε κάθε χρονική στιγμή και θα μπορεί να ανταλλάσει πληροφορίες με άλλα οχήματα έτσι ώστε να συνεργάζεται για την καλύτερη λειτουργία της κυκλοφορίας. Ωστόσο, απαιτείται μεγάλη προσπάθεια και έρευνα έτσι ώστε το όχημα να ανταποκρίνε ται με επιτυχία στον μεγάλο αριθμό διαφορετικών σεναρίων που επικρατούν μέσα στην κίνηση. Η υλοποίηση ενός συστήματος αυτόνομης οδήγησης απαιτεί να λυ θεί με επιτυχία το πρόβλημα της αντίληψης του εξωτερικού περιβάλλοντος, της επιλογής σωστής συμπεριφοράς και της ομαλής μετάβασης στον τελικό προορισμό του υπακούοντας τους κανόνες της κυκλοφορίας και αποφεύγοντας στατικά και δυναμικά εμπόδια. Για την επίλυση αυτών απαιτείται ο κατάλληλος εξοπλισμός αισθητήρων τελευταίας τεχνολογίας που θα δέχονται τα ερεθίσματα του περιβάλ λοντος, θα αναλύονται από κάποια κεντρική μονάδα και θα παράγεται η σωστή απόφαση. (continue in full text)
Development of a graphical interface of an autonomous vehicle for driving beh...ISSEL
The transportation of people over the years was an integral part of their daily lives. For this reason, the first efforts to manufacture a car began in the 18th century. Over the years, the industries were constructing more and more modern cars to offer the people easy and comfortable transportations. In recent years, the most known companies and universities perform research aiming to create autonomous vehicles, which will change the way traditional cars work. Some of the main problems that the technology of self-driving cars will contribute drastically, are the saving of significant time in people’s daily lives, the reduction of road accidents and consequently the safer transportations, the contribution to fuel economy and the reduction of environment’s pollution. To date, a fully autonomous vehicle has not yet been constructed, which operates without any human intervention. When this technology becomes a reality, the vehicle will have a full and precise perception of the external environment’s conditions, will make the right decisions every time, and will be able to exchange information with other vehicles to cooperate for better operation of the overall traffic. However, a lot of effort and research is demanded in the sector of autonomous driving to create a vehicle that successfully corresponds to numerous scenarios and conditions that occur inside the traffic. The implementation of such a system requires solving the problems of the external environment’s perception, the right behavior choice, and the safe and smooth transition to the final destination by obeying the traffic rules and avoiding dynamic and static obstacles. To solve the aforementioned problems, suitable equipment is needed that includes state-of-the-art sensors which will take as input the environment’s measurements. The measurements will be analyzed by a central processing unit and finally, the right decision will be taken. (continue in full text)
Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...ISSEL
Τα έξυπνα κινητά τηλέφωνα (smartphones) έχουν γίνει πλέον αναπόσπαστο κομμάτι της καθημερινότητας και οι πληροφορίες που αποθηκεύονται σε αυτά συνεχώς αυξάνονται. Προκύπτει λοιπόν το ζήτημα της ασφάλειας αυτών των συσκευών, που είναι κρίσιμο για την εξασφάλιση της προστασίας των δεδομένων του ιδιοκτήτη ενός smartphone από κακόβουλους χρήστες. Οι περισσότερες συσκευές πλέον προσφέρουν ένα επίπεδο ασφάλειας χρησιμοποιώντας διάφορους τρόπους αυθεντικοποίησης, που όμως έχουν χαρακτηριστεί ευάλωτοι και έτσι έχει δημιουργηθεί η ανάγκη για την υλοποίηση καινούργιων μεθοδολογιών. Λύση στο πρόβλημα έρχονται να δώσουν τεχνικές συνεχούς – έμμεσης αυθεντικοποίησης, δηλαδή συστήματα που εκτελούνται συνεχώς στο παρασκήνιο της συσκευής, χωρίς να χρειάζονται την εκτέλεση ενεργειών από την πλευρά του χρήστη. Τα συστήματα αυτά συνήθως χρησιμοποιούν διάφορα δεδομένα του κινητού τηλεφώνου ή άλλων συσκευών, μοντελοποιούν την συμπεριφορά του χρήστη και στην συνέχεια παρέχουν ένα μοναδικό ή συμπληρωματικό επίπεδο ασφαλείας, που εξετάζει αν η συμπεριφορά του χρήστη συμβαδίζει με αυτή του ιδιοκτήτη. Στη συγκεκριμένη εργασία, το σύστημα βασίζει τη λειτουργία του σε δεδομένα αισθητήρων που είναι ήδη εγκατεστημένοι στα περισσότερα smartphones, όπως το επιταχυνσιόμετρο, το γυροσκόπιο και η οθόνη αφής. Η συμπεριφορά του ιδιοκτήτη μοντελοποιείται με αυτά τα δεδομένα μέσω της χρήσης μοντέλων μηχανικής μάθησης που, στη συνέχεια, μπορούν να πάρουν κατάλληλες αποφάσεις. Αυτό που κάνει το εν λόγω σύστημα να ξεχωρίζει είναι η χρήση ενός συνόλου μοντέλων μηχανών διανυσμάτων υποστήριξης μίας κλάσης (One Class Support Vector Machines), με ένα εύρος τιμών για τις παραμέτρους, για κάθε τύπο δεδομένων, που παράγει την πιθανότητα μια συμπεριφορά να συμβαδίζει με αυτή του ιδιοκτήτη και στην συνέχεια καλεί ένα σύστημα εμπιστοσύνης να αποφασίσει αν θα πραγματοποιηθεί το κλείδωμα της συσκευής. Όπως αποδεικνύεται, ένα τέτοιο σύστημα είναι εύκολα υλοποιήσιμο, μπορεί να προσαρμόζεται στον τύπο δεδομένων που είναι διαθέσιμος κάθε στιγμή και έτσι μπορεί να επιφέρει σημαντικές βελτιώσεις στην αυθεντικοποίηση του χρήστη με έναν συνεχή αλλά και μη παρεμβατικό τρόπο.
Αριστοφάνης Παπαδημητρίου, Διευθυντής Κυκλοφορίας και Συντήρησης Αττικής Οδού, Αττικές Διαδρομές Α.Ε.,
Ομιλία στο πλαίσιο του Panel III: «H τεχνολογία στην υπηρεσία της Οδικής Ασφάλειας»
Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...ISSEL
Τα έξυπνα κινητά τηλέφωνα (smartphones) έχουν γίνει πλέον αναπόσπαστο κομμάτι της καθημερινότητας και οι πληροφορίες που αποθηκεύονται σε αυτά συνεχώς αυξάνονται. Προκύπτει λοιπόν το ζήτημα της ασφάλειας αυτών των συσκευών, που είναι κρίσιμο για την εξασφάλιση της προστασίας των δεδομένων του ιδιοκτήτη ενός smartphone από κακόβουλους χρήστες. Οι περισσότερες συσκευές πλέον προσφέρουν ένα επίπεδο ασφάλειας χρησιμοποιώντας διάφορους τρόπους αυθεντικοποίησης, που όμως έχουν χαρακτηριστεί ευάλωτοι και έτσι έχει δημιουργηθεί η ανάγκη για την υλοποίηση καινούργιων μεθοδολογιών. Λύση στο πρόβλημα έρχονται να δώσουν τεχνικές συνεχούς – έμμεσης αυθεντικοποίησης, δηλαδή συστήματα που εκτελούνται συνεχώς στο παρασκήνιο της συσκευής, χωρίς να χρειάζονται την εκτέλεση ενεργειών από την πλευρά του χρήστη. Τα συστήματα αυτά συνήθως χρησιμοποιούν διάφορα δεδομένα του κινητού τηλεφώνου ή άλλων συσκευών, μοντελοποιούν την συμπεριφορά του χρήστη και στην συνέχεια παρέχουν ένα μοναδικό ή συμπληρωματικό επίπεδο ασφαλείας, που εξετάζει αν η συμπεριφορά του χρήστη συμβαδίζει με αυτή του ιδιοκτήτη. Στη συγκεκριμένη εργασία, το σύστημα βασίζει τη λειτουργία του σε δεδομένα αισθητήρων που είναι ήδη εγκατεστημένοι στα περισσότερα smartphones, όπως το επιταχυνσιόμετρο, το γυροσκόπιο και η οθόνη αφής. Η συμπεριφορά του ιδιοκτήτη μοντελοποιείται με αυτά τα δεδομένα μέσω της χρήσης μοντέλων μηχανικής μάθησης που, στη συνέχεια, μπορούν να πάρουν κατάλληλες αποφάσεις. Αυτό που κάνει το εν λόγω σύστημα να ξεχωρίζει είναι η χρήση ενός συνόλου μοντέλων μηχανών διανυσμάτων υποστήριξης μίας κλάσης (One Class Support Vector Machines), με ένα εύρος τιμών για τις παραμέτρους, για κάθε τύπο δεδομένων, που παράγει την πιθανότητα μια συμπεριφορά να συμβαδίζει με αυτή του ιδιοκτήτη και στην συνέχεια καλεί ένα σύστημα εμπιστοσύνης να αποφασίσει αν θα πραγματοποιηθεί το κλείδωμα της συσκευής. Όπως αποδεικνύεται, ένα τέτοιο σύστημα είναι εύκολα υλοποιήσιμο, μπορεί να προσαρμόζεται στον τύπο δεδομένων που είναι διαθέσιμος κάθε στιγμή και έτσι μπορεί να επιφέρει σημαντικές βελτιώσεις στην αυθεντικοποίηση του χρήστη με έναν συνεχή αλλά και μη παρεμβατικό τρόπο.
Αριστοφάνης Παπαδημητρίου, Διευθυντής Κυκλοφορίας και Συντήρησης Αττικής Οδού, Αττικές Διαδρομές Α.Ε.,
Ομιλία στο πλαίσιο του Panel III: «H τεχνολογία στην υπηρεσία της Οδικής Ασφάλειας»
2. Κύριοι Συμμετέχοντες
… πλην του παρουσιάζοντος :
• Ματίνα Αλεξανδρή – Ινστ. Ωκεανογραφίας, ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε.
(Οργάνωση, Συμβουλευτική, Ταμιευτήρας Ηθικού)
• Δήμητρα Πανάγου – Εργ. Αυτομάτου Ελέγχου, Μηχαν/Μηχ, Ε.Μ.Π.
( Το ρομποτικό κορίτσι, Σχεδιασμός-Υλοποίηση GUI)
• Justin Eskesen – SeaGrant College Program, M.I.T.
( Άνοιξε τους ορίζοντες στη υλοποίηση εφαρμογών σε περιβάλλον ΜΟΟS )
• Λεωνίδας Μανουσάκης και οι γνωστοί άνοστοι της ομάδας υποβρύχιων
δραστηριοτήτων του ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. καθώς και το πλήρωμα του Ω/Κ Φιλία
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π 2
3. Το Πρόβλημα
Η εκτίμηση της θέσης ενός υποθαλάσσιου οχήματος, δηλαδή η γνώση του στίγματος
(γεωγραφικό μήκος και πλάτος) κατά τη διάρκεια μιας επιχείρησης.
Αδυναμία υποθαλάσσιας λειτουργίας του συστήματος GPS .
Απαραίτητη η χρήση ακουστικών οργάνων.
Η παρούσα κατάσταση στην περίπτωση του MaxRover του ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. :
Χρήση του συστήματος TrackPoint ΙΙ (ORE). Δυσκολίες λόγω ακουστικά
πολύπλοκου υποθαλάσσιου περιβάλλοντος – μικρός αριθμός έγκυρων μετρήσεων.
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π 3
4. Σύγχρονες Τεχνικές Πλοήγησης
LBL (Long Baseline) : Ακρίβεια
εκατοστού, χρονοβόρα εγκατάσταση,
απαιτήσεις σε λεπτομερή γνώση του
προφίλ της ταχύτητας (χρήση τεχνικών
ray tracing)
USBL υψηλής ακρίβειας, ευκολία εγκατάστασης
Κατάλληλο για μικρά πλοία επιφανείας.
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π 4
5. Σύγχρονες Τεχνικές Πλοήγησης
Αδρανειακό σύστημα πλοήγησης : INS (Inertial
Navigation System). Χρησιμοποιεί επιταχυνσιόμετρα
και γυροσκόπιο για την καταγραφή της επιτάχυνσης
και του προσανατολισμού ενός οχήματος.
Doppler Velocity Log (DVL) : Καταγράφει την ταχύτητα ενός
οχήματος (φαινόμενο Doppler) και τον προσανατολισμό
(ενσωματωμένο inclinometer και μαγνητο-επαγωγική
πυξίδα))
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π 5
6. Σύγχρονες Τεχνικές Πλοήγησης
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π
Τα παραπάνω συστήματα μας παρέχουν δεδομένα για τη θέση του οχήματος είτε απευθείας (LBL, USBL)
είτε μέσω του διανύσματος που διένυσε το όχημα μεταξύ δύο διαδοχικών σημείων-μετρήσεων. Το
διάστημα υπολογίζεται είτε με ολοκλήρωση του διανύσματος της ταχύτητας (DVL) ή με δύο διαδοχικές
ολοκληρώσεις της επιτάχυνσης και της ταχύτητας (INS).
Στην τελευταία περίπτωση επεισέρχονται αυξητικά, σφάλματα από την κάθε μέτρηση τα οποία
οφείλονται σε:
• κατασκευαστικές ατέλειες, εγγενή σφάλματα στις μετρήσεις των αισθητήρων
• θόρυβο (ηλ/μαγνητικό, ακουστικό)
• σφάλματα ευθυγράμμισης του οργάνου με τους άξονες του οχήματος
• ελλιπής ποσοτική γνώση των φυσικών μεταβλητών του περιβάλλοντος που επιχειρεί το όχημα (προφίλ
ταχύτητας του ήχου, επίδραση του βαρυτικού πεδίου της Γης)
Τα ανωτέρω σφάλματα αντιμετωπίζονται με συνδυαστική χρήση των παραπάνω διαθέσιμων
τεχνολογιών εφαρμόζοντας κάποιας μορφής στοχαστική επεξεργασία.
6
7. Η Προσέγγιση / Προσπάθειά μας
Στόχος : Η ανάπτυξη ενός συστήματος εκτίμησης θέσης ενός υποθαλάσσιου οχήματος, κάνοντας
χρήση του υπάρχοντος τεχνολογικού εξοπλισμού του ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Το σύστημα θα πρέπει να υποβοηθά
τον χειριστή του οχήματος προσφέροντας μια εύχρηστη διεπαφή.
Σημαντικές είναι και οι ερευνητικές απαιτήσεις, σύμφωνα με τις οποίες η εκτίμηση της θέσης θα πρέπει
να είναι αρκετά ακριβής, καθώς επίσης και η επιθυμητή ευστάθεια του συστήματος το οποίο θα πρέπει
να λειτουργεί βέλτιστα με όσο το δυνατόν μικρότερες πιθανότητεςκατάρρευσης κατά τη διάρκεια μιας
αποστολής.
Επίσης, σημαντική παράμετρος αποτελεί και η μεταφερσιμότητα του συστήματος, ώστε με σχετικά
περιορισμένες μετατροπές, αυτό να μπορεί να χρησιμοποιηθεί και σε άλλα οχήματα όπως το
βαθυσκάφος Θετις ή ενδεχομένως σε υποθαλάσσια οχήματα που μπορεί να αποκτηθούν μελλοντικά
από το ΕΛ.ΚΕ.ΘΕ.
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π 7
8. Ο εξοπλισμός / αισθητήρες
Τρόπος : Multi Sensor Data Fusion
Αισθητήρες/τεχνολογία που συμμετέχουν :
• Workhorse Navigator Doppler Velocity Log (DVL) – TELEDYNE RDI:
1200kHz, καταγραφή του διανύσματος της ταχύτητας (φαινόμενο Doppler)
Το όργανο διαθέτει ενσωματωμένη μαγνητο-επαγωγική πυξίδα και I
nclinometer για τη καταγραφή της συμπεριφοράς και του προσανατολισμού
του οχήματος (δεδομένα για τα μεγέθη Heading,Pitch,Roll) καθώς και
αισθητήρα πίεσης για την καταγραφή του βάθους.
• TrackLink 1500HA, USBL – LinkQuest Inc.
Ultra Short BaseLine σύστημα ακουστικού εντοπισμού
με ενσωματωμένη λειτουργία ακουστικού modem.
Παρέχει το στίγμα του οχήματος με γεωαναφορά.
• GPS / DGPS του σκάφους που συνοδεύει το όχημα
• Δεδομένα από την πυξίδα του σκάφους για τον προσανατολισμό ως προς τον βορρά (heading)
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π 8
9. ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π
Το λογισμικό υπόβαθρο
Mission Oriented Operating Suite
MOOS
Το σύνολο των αισθητήρων επικοινωνεί μέσω σειριακής θύρας με υπολογιστή στον οποίο έχει εγκατασταθεί το
MOOS. Για κάθε αισθητήρα αναπτύχθηκε και μια εφαρμογή για τους σκοπούς της αμφίδρομης επικοινωνίας.
Dr. Paul Newman/ ΜΙΤ, Oxford
Σύνολο βιβλιοθηκών και εφαρμογών για
διαχείριση αισθητήρων ,δυναμικό έλεγχος,
πλοήγηση υψηλής ακρίβειας …
Ανοιχτό λογισμικό (σε C++)
Σημαντική κοινότητα χρηστών
Κάθε client-εφαρμογή
επικοινωνεί με τη
“βάση δεδομένων” MOOSDB
Οι εφαρμογές
ανταλλάσουν πληροφορία
μέσω της MOOSDB
9
10. Το λογισμικό υπόβαθρο
Mission Oriented Operating Suite
MOOS
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π
Με το MOOS στοχεύσαμε στην συνδυασμένη επεξεργασία των δεδομένων
από τους διάφορους αισθητήρες μέσω ενός EKF (Extended Kalman Filter)
το οποίο παρέχεται για σκοπούς πλοήγησης.
Το φίλτρο συνθέτει στοχαστικά προβλέψεις προερχόμενες από ένα
απλό μαθηματικό μοντέλο της κίνησης του οχήματος μαζί με μετρήσεις
από τους αισθητήρες.
Ταυτόχρονα υλοποιήθηκε σε περιβάλλον Matlab ένα GUI με σκοπό την
αναπαράσταση της πληροφορίας για τη θέση του οχήματος και του
ερευνητικού σκάφους(έξοδος του MOOS) πάνω σε βαθυμετρικό χάρτη της περιοχής.
10 State EKF
10
Σύστημα τοπικών
συντεταγμένων
13. ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π
Δοκιμή στο Πεδίο
Αποτελέσματα
Με κόκκινο η πορεία του φουσκωτού (GPS)
Με πράσινο η πορεία της πλατφόρμας (DVL)
Όλες οι επικοινωνίες λειτούργησαν ικανοποιητικά.
Οι λειτουργίες του συστήματος μπορούν να
δοκιμαστούν στο ROV MaxRover.
Το σύνολο της διαθέσιμης
πληροφορίας μέσω της εφαρμογής
UMS (MOOS)
13
14. 14
Μελλοντικά Σχέδια
Το σύστημα σε ολοκληρωμένη μορφή δοκιμάστηκε στο MaxRover.
Εμφανίστηκαν τεχνικά προβλήματα με την επικοινωνία του DVL τα
οποία μας ταλαιπώρησαν αρκετά. Δεν κατέστη δυνατή η δοκιμή σε
πραγματικές επιχειρησιακές συνθήκες.
Ευχόμαστε να υπάρξει και δεύτερη ευκαιρία!
ΕΛ.ΚΕ.Θ.Ε. Ινστιτούτο Ωκεανογραφίας 90 Πανελλήνιο Συμπόσιο Ωκεανογραφίας & Αλιείας
Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου, Σχολή Μηχανολόγων Μηχ., Ε.Μ.Π