セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
6. 紹介するセッション
• ほんの一部です。セッション動画も公開されていますので、興味をひかれるものがありましたら是非見てください
• https://myignite.microsoft.com/videos
• お約束の Ignite セッション動画/資料のダウンロードスクリプト(有志作成)
• https://gallery.technet.microsoft.com/Ignite-2016-Slidedeck-and-296df316
• PC のディスク容量に注意
セッション番号 タイトル 備考
TK02 Empower IT and developer productivity with
Microsoft Azure
テクニカルキーノート
TK01 Create a modern workplace with Microsoft 365 テクニカルキーノート
BRK2013 Learn how Microsoft Enterprise Mobility +
Security supports your GDPR compliance journey
BRK3203 Inside Microsoft Azure datacenter hardware and
software architecture with Mark Russinovich
Mark Russinovich 登場
BRK3123 Manage and monitor your Windows Server 2016
hyper-converged infrastructure
Honolulu 登場
12. Learn how Microsoft Enterprise Mobility + Security supports
your GDPR compliance journey
• GDPRは適用対象となる企業に対しさまざまな義務を課すとともに、違反した場合には多額の
制裁金が課される(実に20億円超の制裁金が課せられる可能性)
13. Learn how Microsoft Enterprise Mobility + Security supports
your GDPR compliance journey
• 検出、管理、保護、レポートまでを一元的に管理可能
14. Learn how Microsoft Enterprise Mobility + Security supports
your GDPR compliance journey
• CloudApp Security と Azure Information Protection の組み合わせで機密ファイルの共有
を制御するためのポリシーを設定し、ポリシーに違反した場合に警告を発することもできます。
15. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• 現 CTO Mark Russinovich による、Azure データセンターの内側を見せちゃうセッション
• インフラ野郎垂涎のセッション
• Mark Russinovich って誰?
• Sysinternal の創業者で、 Microsoft によるSysinternal の買収後はテクニカルフェローを経てCTOに
• この人のセッションはたいてい一番大きなセッション会場が用意され、ほぼ満席
• 資料もなく漫談セッションとなることもままある
16. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• Azure のデータセンターのセキュリティはこんな感じで担保されている
• 人によるチェック、プロセスの遵守、先進技術による物理的な防衛のために、多大な投資をしている
17. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• カーボンニュートラルから再生可能エネルギーへのシフトを進めており、将来的にはすべて再生
可能エネルギーでまかないたいとか
• カーボンニュートラル:排出されるCO2と吸収するCO2 が同等になること
• 再生可能エネルギー:水力、風力、太陽
18. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• 現在計画中の完全に統合された燃料電池搭載のデータセンターのパイロットでは、サーバー
への直接的なエネルギー伝送により効率が倍増し、信頼性が向上するのだとか
19. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• 各地の Azure データセンター
Quincy, WA Amsterdam, NL
Cheyenne, WY
Minecraft East-1
20. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• Azure の初期サーバーからの現在までを Core とメモリの関係を含めてずらっと
21. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• Project Olympus による新しいサーバーの開発
• もちろんOpen Compute Project に準拠
22. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• ストレージ容量は増加しているが、コストは削減している
23. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• Azure Archive Storage(現在プレビュー)では、Tape Storage を利用している
• TS3500 Tape Libraryを採用
24. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• データの利用頻度とレイテンシに合わせて、最適なストレージが選択できるような階層化を進めている
• コストの安いストレージサービスの追加
25. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• Pelican という Rack-scale appliance による新ストレージの採用を検討している
26. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• Project Silica
• サザンプトン大学と共同で、ナノ構造のガラスを使ったデータストレージの研究を開始
• ユーロサイズのガラスディスクは360テラバイトのデータを保存可能
• このデータは190℃までの温度で最大1300万年保存可能
27. Inside Microsoft Azure datacenter hardware and software
architecture with Mark Russinovich
• Project Palix
• ワシントン大学と共同でDNAにデータを保存する実験を行っている
• 暗くて乾いて寒いところに保管するとDNAは非常に長持ちこのタイプのストレージは、現在のソリュー
ションよりもコンパクトで、 1グラムのDNAは約215ペタバイト(215百万ギガバイト)を含むことができ
る
28. Manage and monitor your Hyper-Converged Infrastructure
• Project “Honolulu”
• 新しい Windows Server 管理のためのツール
• ローカルで展開された柔軟なブラウザベースの管理プラットフォームであり、Windows Serverをローカ
ルおよびリモートで管理するツール
• 主要機能(現在プレビューで利用できる機能)
• サーバーマネージャー
• フェールオーバークラスターマネージャー
• ハイパーコンバージドクラスタマネージャ
• Hyper-V仮想マシンが同じホスト上で実行されるHyper-ConvergedデザインでStorage Spaces Directクラス
タを実行している場合、S2Dクラスタの管理だけでなく、いくつかのパフォーマンスメトリックを管理できる
29.
30. Manage and monitor your Hyper-Converged Infrastructure
• Honolulu はエージェントレス
• PowerShell and WMI over WinRM で動作
• Windows 10 端末から直接管理するか、ゲートウェイサーバを経由して管理するかの2つのトポロジが取れる
31. Manage and monitor your Hyper-Converged Infrastructure
• インストール要件は少し厳しめ
• Windows10 / WS2016 以降
• IE 非サポート
32. Manage and monitor your Hyper-Converged Infrastructure
• ライセンスは不要
• というか、タダ(今のところ)
Track and control data anywhere
Monitor distribution
Elevate your privacy practices with our cloud
Log access
Bob accessed from S. America
Jane accessed from India
Joe blocked in N. America
Jane blocked in Africa
Revoke access
Jane’s access is revoked
36MW(水力発電所1個分)
NIST compliant Enforces firmware integrity: protection, detection, and recovery
NIST 800-193
Cryptographic microcontroller enforces digital signatures on all platform firmware modules
Minimal version of Windows Server Core 2016 running Hyper-V
Only native x64 code – no managed code on the host
Remove all language packages except English
Disable unused drivers and features such as print spooler, etc.
Minimal set of server roles
Existing roadmaps through 2027 show
Additional 80% improvement for HDD Systems (60-100 TB HDDs)
Additional 95% improvement for Tape Systems (with additional runway to 99% improvement)
Improvement for flash is about 80% and capped
Cost ratios likely to be consistent through mid 2020’s
10:1 Flash : HDD
10:1 HDD : Tape
HDD and Flash lack known improvements past 80% reduction(lots of smart people, so we might get some surprises)
Tape has known improvement roadmap to 99% reduction