20121124 ロボコニストカンファ・リトライ外骨格スーツの創り方01

外骨格スーツのつくりかた
~skeletonicsはこうやった~

Team skeletonics:阿嘉倫大
Twitter ID:hyper_red_time

発表内容に関しまして
 まずSkeletonicsとは？
スケルトニクスもしくはアームスーツで検索！

 今発表では具体的にskeletonicsがどのよう
にして「つくられた」のかを中心に解説する

目次
 チーム紹介（自己紹介）
 着想
 マシンの系譜
 Skeletonicsのつくり方
– 仕様
– 製作とそのポイント
 構成の基本概念
 上半身
 下半身
 EXONNECS
 チームの今、メンバーの今

チーム紹介
☆2008年当時
2004
・沖縄高専Aチーム
沖縄高専開校高専ロボコン全国優勝
2005
「」・白久：班長
2006 ・玉城：部長、多足担当
「」白久玉城阿嘉・阿嘉：二足担当
2007 ・中野：新一年生
「」
2008 高専ロボコン
「生命大進化」
2009 中野

2010

2011
動画投稿
SKELETONICS
2012 2008年のリンク機構を扱った
EXONNECS発足経験が後のskeletonicsに大
2013 EXONNECS きく生かされることになる

Skeletonicsの着想
＋ =
パンタグラフチェビシェフリンク
動きを拡大する機構近似直線軌道生成二足歩行ロボット

＋ =
パンタグラフ
動きを拡大する機構人体巨大ロボット（男の子の夢）

二倍拡大程度なら筋力的に・・・いけ・・・る・・・？

Skeletonicsの系譜
脚ver0 2/1 腰無足首無脚 1/1 腰無
・歩行不可→破棄・歩行可→改良
上半身ver1右腕 2/1
脚 2/1
・使用可能
・歩行不可→改良
脚 1/1
・歩行可→改良上半身ver2 2/1
・使用不可→破棄
脚 1.5/1 FRPによる外装
・歩行可→採用

上半身ver1左腕 2/1

Skeletonics 完成

-仕様
倍率上半身:2倍機構的自由度主な材料パラメータ
下半身:1.5倍肩：3 アルミ角パイプ：
重量上半身：約15kg 肘：1 20×20 T2

下半身：約10kg 腰：3 アルミ角パイプ：
20×20 T2
外装 FRP,塩ビ膝：1
軸：鋼 φ13
製作期間約半年足首：1
稼動時間約5分軸受け：無

 主に使用した加工機械  人体への負荷と拘束について
– ボール盤 – 特に下半身において人体から外骨格を剥
– バンドソーがす方向へ強い力が働く。そのため強力
– 旋盤な拘束が必要だが、そのためには人体に
合わせた精度の高い調整が必要
– 卓上フライス
– 特に膝、次いで肩への負荷が大きい
– コンター
※NC系の機械は使っていない（多分

-製作とそのポイント（ Skeletonicsのつくり方）
 構成の基本概念
 上半身
–肩
–肘
 下半身
–腰
–膝
– 足首

構成の基本概念
上半身と下半
身の機構的接
続はない

平行リンクを扱うこと
で関節角度を同期し
ている

下半身は股関節が、上半身は
両股関節の中間位置が拡大の
基点となっている。

上半身1/7

リンク構成を簡略化して表記

色ごとに対応する節が平行リ
ンクの構成によって平行状態
が常に維持されていることが
わかる
↓
平行リンクによる関節角同期

上半身6/7

人体との干渉も考慮に入れ
たレイアウト。人体の軸とマ
スター側の骨格の軸が重な
るのがわかる。

下半身1/2

股
膝関
及節
びの
足構
首成
の
構
成

下半身の構成の全体像

EXONNECS
EXONNECS 2 0 12/ 1~20 1 3
5/

TEAM SKELETONICS

チームの今、メンバーの今

あかともひろしろくたつる
たましろこうき
阿嘉倫大 (23) 白久レイエス樹 (23)
玉城光輝 (23)
担当：ビークルモード担当：全体構想，パワードシステム

実は
上半身はver3が存在する。下半身は
ver2が存在する。

なかのけいじゅ EXONNECS
中野桂樹 (19) 準備実験及びプロトタイプの製作に着手中
担当：インターフェース

発表は以上です
ご清聴ありがとうございました

20121124 ロボコニストカンファ・リトライ 外骨格スーツの創り方01

More Related Content

Viewers also liked