Laporan Manajemen Proyek Fido Girgazita

1. ii
LAPORAN TEKNIS MANAJEMEN PROYEK
ROBOT UNTUK MEMBERSIHKAN SAMPAH
DIPERMUKAAN KOLAM RENANG
(Robot to Clean Up The Garbage on The Surface of The Pool)
Diajukan oleh :
FIDO GIRGAZITA
NIM. 121344009
Kelas : 3 NK
PROGRAM STUDI DIV - TEKNIK TELEKOMUNIKASI
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2015

2. 1
LEMBAR PENGESAHAN
Judul Proyek : Robot untuk Membersihkan Sampah Dipermukaan
Kolam Renang (Robot to Clean Up The Garbage on
The Surface of The Pool)
Jurusan / Program Studi : Teknik Elektro / D4 – Teknik Telekomunikasi
Nama Mahasiswa : Fido Girgazita
Lama Pekerjaan : 17 minggu
Estimasi Biaya : Rp. 381.100,00
Bandung, 9 Juli 2015
Yang Mengajukan,
Fido Girgazzita
NIM. 121344009
Menyetujui,
Dosen Pembimbing
Drs. Ashari, S.T. S.ST
NIP.196007121986031003
Menyetujui,
Dosen Pembimbing
Tata Supriyadi, DUT. S.T
NIP. 196311261993031002

3. 2
DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN.......................................................................................... 1
DAFTAR ISI.................................................................................................................2
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Judul .............................................................................................................. 3
1.2 Latar Belakang Masalah ................................................................................3
1.3 Perumusan Masalah .......................................................................................4
1.4 Tujuan Dan Manfaat ......................................................................................4
BAB II PRINSIP KERJA ALAT
2.1 Prinsip Kerja Keseluruhan .............................................................................5
2.2 Prinsip Kerja Remote Kontrol .......................................................................5
2.3 Prinsip Kerja Driver Motor ........................................................................... 7
2.4 Prinsip Kerja Integrasi Mikrokontroller ........................................................8
BAB III SPESIFIKASI ALAT
3.1 Spesifikasi Keseluruhan ................................................................................ 9
3.2 Spesifikasi Remote Kontrol ...........................................................................9
3.3 Spesifikasi Driver Motor ...............................................................................9
3.4 Spesifikasi Mikrokontroller ...........................................................................9
BAB IV PENGUJIAN ALAT
4.1 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler terhadap Remote
Kontrol......................................................................................................... 11
4.2 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler terhadap Driver Motor
L298............................................................................................................. 11
4.3 Pengujian Robot untuk Membersihkan Sampah Dipermukaan Kolam
Renang......................................................................................................... 12
LAMPIRAN............................................................................................................... 13

4. 3
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 JUDUL
Judul Managemen Proyek ini adalah “Robot untuk Membersihkan Sampah
Dipermukaan Kolam Renang”.
1.2 LATAR BELAKANG MASALAH
Berenang sudah menjadi suatu gaya hidup sehat yang poluler dewasa ini.
Tak heran kalau sekarang banyak sekali dibuka tempat-tempat hiburan kolam
renang. Berbagai fasilitas pun ditawarkan oleh para pengelola tempat hiburan
kolam renang ini. Tetapi selain fasilitas yang diberikan oleh para pengelola
tempat hiburan kolam berenang ini, yang tak kalah pentingnya adalah
kebersihan dari kolam renang tersebut.
Kolam renang yang digunakan secara komersil ini tentu sangat rawan
tercemar oleh sampah-sampah yang dibawa oleh para pengunjungnya, ataupun
sampah yang ditimbulkan oleh kondisi alam sekitarnya (misal : pepohonan yang
berada disekitar kolam berenang). Oleh karena itu, perlu diadakan pembersihan
secara rutin untuk menjaga kebersihan kolam renang tersebut.
Membersihkan kolam berenang dengan cara yang manual seperti
menggunakan serokan dengan galah panjang terasa kurang efisien mengingat
ukuran kolam yang biasanya berukuran lebar dan panjang. Membersihkan
dengan cara seperti ini juga biasanya mengganggu kenikmatan para pengunjung
dan terlihat kurang menarik. Berdasarkan latar belakang ini penulis mengambil
judul “Robot untuk Membersihkan Sampah Kolam Berenang” sebagai tugas
dari managemen proyek untuk mengatasi permasalahan yang terjadi ketika akan
membersihan kolam renang dengan efisien serta tidak mengganggu kenikmatan
pengunjung. Dari segi entertaint pun robot ini sangat menarik dan dapat
menjadi salah satu cara untuk mendatangkan pengunjung lebih banyak
khususnya anak kecil. Robot ini diciptakan dengan versi mini, dimana robot ini
masih bisa dikembangkan lagi sesuai dengan permintaan dari pengelola kolam
renang.

5. 4
1.3 PERUMUSAN MASALAH
Setelah mengidentifikasi kebutuhan penggunaan alat ini, permasalahan yang
timbul untuk mengimplementasikan proyek ini adalah :
a. Bagaimana merancang dan menguji transmisi sinyal dari remote kontrol
(transmitter) ke robot (receiver) ?
b. Bagaimana merancang dan menguji kendali gerak dari mikrokontroler terhadap
driver motor ?
c. Bagaimana merancang, mengimplementasikan dan menguji sistem kendali
robot pada kolam renang sesuai dengan algoritma gerak ?
1.4 TUJUAN DAN MANFAAT
a. Tujuan
Dari perumusahan masalah tersebut, maka diperoleh tujuan sebagai berikut :
 Sebagai syarat kelulusan mata kuliah Manajemen Proyek Program Studi D4
Teknik Telekomunikasi Jurusan Elektro Politeknik Negeri Bandung.
 Merancang, membuat dan menguji sistem transmisi sinyal antara remote
kontrol (transmitter) ke robot (receiver).
 Merancang dan menguji kendali mikrokontroler terhadap driver motor.
 Merancang, mengimplementasikan dan menguji sistem sistem kendali robot
pada kolam renang sesuai dengan algoritma gerak.
b. Manfaat
Dari tujuan tersebut, maka diperoleh manfaat sebagai berikut :
 Membuat robot yang bisa membersihkan kolam renang dengan efisien.
 Membuat robot yang bisa membersihkan kolam renang dengan tidak
mengganggu kenikmatan pengunjung.

6. 5
BAB II
PRINSIP KERJA
2.1 Prinsip Kerja Keseluruhan
Gambar 1. Blok Diagram Cara Kerja Robot untuk Membersihkan Sampah
Dipermukaan Kolam Renang
Prinsip kerja dari robot pembersih sampah kolam renang ini adalah remote 2.4
GHz (transmitter) mengirimkan sinyal berbentuk pulsa-pulsa yang bervariasi
kemudian sinyal tersebut diterima oleh receiver dan dikirimkan ke mikrokontroler.
Dari mikrokontroler dengan metode komunikasi SPI Full Duplex pulsa-pulsa ini
kemudian diterjemahkan menjadi nilai-nilai yang bervariasi sesuai dengan variasi
pulsa-pulsa yang diterima.
Setelah mikrokontroler mendapat nilai-nilai tersebut, kemudian nilai-nilai
tersebut dapat diolah menjadi algoritma gerak dan mengontrol driver motor untuk
menggerakkan motor sesuai dengan arah putar dan kecepatan yang diinginkan,
sehingga robot dapat bergerak ke segala arah.
2.2 Prinsip Kerja Remote Kontrol
Remote kontrol yang digunakan adalah remote kontrol dengan frekuensi carrier
2.4 GHz yang biasa digunakan untuk Playstation. Remote ini memiliki 4 channel
analog dan 16 tombol yang bisa difungsikan untuk menggerakkan robot dan fungsi
REMOTE
KONTROL 2.4 GHz
(receiver)
MIKROKONTROLER
ATMEGA 8
DRIVER
MOTOR L298
DRIVER
MOTOR L298
MOTOR KIRI
MOTOR KANAN
REMOTE
KONTROL 2.4 GHz
(transmitter)

7. 6
lainnya. Pada proyek ini penulis hanya menggunakan 4 tombol untuk dapat
menggerakkan robot, tetapi penulis telah mengakses seluruh tombol dan channel yang
dimiliki oleh remote kontrol tersebut sehingga dapat memudahkan untuk
dikembangkan dengan fungsi lainnya.
Untuk dapat mengakses remote tersebut digunakan metode komunikasi SPI Full
Duplex. Dalam komunikasi ini akan ada yang namanya request(PSComand) dan
terima data(PSData).
Gambar 2. Remote Kontrol 2.4 GHz
Gambar 3. Diagram Pengkabelan Receiver Remote Kontrol 2.4 GHz

8. 7
Gambar 4. Tabel Komunikasi Remote Kontrol 2.4 GHz dengan Mikrokontroler.
2.3 Prinsip Kerja Driver Motor
Driver motor digunakan untuk mengendalikan kecepatan dan arah putar dengan
cara mengatur besarnya tegangan dan fasa yang dihasilkan. Pada proyek ini penulis
menggunakan driver motor L298 dimana driver motor ini mampu men-drive motor
dengan arus yang tinggi. Untuk mengatur kecepatan pada mikrokontroler, port enable
pada masing-masing channel dari driver motor ini dihubungkan ke port PWM (Pulse
widht Modulation) dari mikrokontroler, dan untuk mengendalikan fasa yang
dihasilkan dirver motor ini maka dihubungkan ke port input output pada port
mikrokontroler.
Pada output dari driver motor ini dapat langsung dihubungkan ke motor, tetapi
motor yang digunakan harus sesuai dengan spesifikasi driver motor ini yaitu motor
tersebut membutuhkan arus yang dipakai kurang dari 2 Ampere, karena setiap channel
dari driver motor ini hanya dapat men-drive arus hanya sampai 2 Ampere.
Untuk catu daya driver motor ini digunakan dari 2 sumber yaitu sumber 5 volt
yang didapatkan dari mikrokontroler untuk mengaktifkan driver motor ini dan sumber
12 volt yang digunakan untuk supply motor dan didapatkan dari baterai Lithium
Polymer.
Gambar 5. Driver Motor L298

9. 8
2.4 Prinsip Kerja Integrasi Mikrokontroler
Mikrokontroler digunakan untuk mengintegrasikan antara remote kontrol dan
driver motor untuk menghasilkan algoritma gerak yang baik. Mikrokontroler yang
digunakan pada proyek ini ATMega 8. ATMega 8 digunakan karena pin yang dimiliki
ATMega 8 paling sesuai dengan yang dibutuhkan sehingga tidak banyak pin yang
tidak terpakai.
ATMega 8 digunakan untuk membaca nilai-nilai yang dihasilkan oleh remote
kontrol dengan metode SPI Full Duplex dimana port yang digunakan adalah PORT
D.0- PORT D.3. Untuk menampilkan nilai yang didapat dari remote kontrol
digunakan LCD yang terpasang pada PORT C.0 - PORT C.5.
ATMega 8 juga digunakan untuk mengatur arah gerak dari motor dan mengatur
kecepatan dari motor tersebut. Untuk mengatur kecepatan motor tersebut, port enable
pada driver motor dihubungkan ke pin PWM (Pulse Width Modulation) pada ATMega
8, yaitu pada PORT B.1 & PORT B.2.
Supply daya untuk mikrokontroler ini digunakan baterai bertegangan 5 volt.
Gambar 6. ATMega 8

10. 9
BAB III
SPESIFIKASI ALAT
3.1 SPESIFIKASI ALAT KESELURUHAN
 Supply tegangan mikrokontroler : 5 Volt DC
 Supply tegangan motor : 12 Volt DC
 Tegangan input data maksimum : +5 Volt
 Tegangan input motor maksimum : +12 Volt
 Chip Mikrokontroler : ATMega 8
 Remote : Remote Kontrol 2.4 GHz
 Driver motor : L298
 PCB : FR4 Double Layer
 Dimensi PCB : 8.5 x 6.5 cm
 Casing : Misting Box
 Dimensi Casing : 26.5 x 37 x 21.5 cm
3.2 SPESIFIKASI REMOTE KONTROL
 Supply Tegangan : 5 Volt DC
 Resistor : 10 kΩ
 Saluran Transmisi menuju chip : Kabel Penghubung
3.3 SPESIFIKASI DRIVER MOTOR
 Supply tegangan : 5 Volt DC dan 12 Volt DC
 Arus keluaran maksimum : 4 A
 Jumlah Channel : 2
 Saluran Transmisi menuju motor : Kabel Penghubung
3.4 SPESIFIKASI MIKROKONTROLER
 Type : ATMega 8
 Supply tegangan : 4,5V – 5,5V
 Tegangan pada semua pin : -0,5V – Vcc + 0,5V (terhadap ground)

11. 10
 Tegangan pada pin RESET : -0,5V – +13V (terhadap ground)
 Arus maksimum pin I/O : 40mA
 Arus maksimum Vcc & Gnd : 200mA
 Tegangan input low : -0,5V – +0,2 Vcc
 Tegangan input high : 0,6V – Vcc + 0,5V
 Tegangan output low : 0,7V (maksimum)
 Tegangan output high : 4,2V (minimum)
 Komunikasi serial : Hardware dan Software
 Frekuensi kristal : 16 MHz
 Downloader : USBAsp
 Bahasa pemrograman : Bascom AVR

12. 11
BAB IV
PENGUJIAN ALAT
4.1 Pengujian Rangkaian Remote Kontrol
Pada pengujian rangkaian remote transceiver 2.4 GHz, receiver dari remote
dimasukkan ke Pin D.0 – Pin D.3 pada ATMega 8. Kemudian dipasang LCD yang
dimasukkan ke Pin C.0 – Pin C.5 pada ATMega 8. Rangkaian remote ini dapat
dikatakan berfungsi apabila memenuhi tahapan berikut :
a. Setelah diaktifkan receiver dan transmitter nya, lampu indikator yang ada pada
receiver dan transmitter tidak berkedip lagi melainkan tetap menyala terus.
b. LCD menampilkan nilai idle.
c. Saat tombol atau analog remote digerakkan maka nilai yang ditampilkan di LCD
akan berubah-ubah secara konstan sesuai dengan tombol atau analog yang ditekan.
Gambar 7. Pengujian Rangkaian Remote Kontrol
4.2 Pengujian Rangkaian Driver Motor
Pada pengujian rangkaian driver motor L298, pin pengontrol fasa tegangan pada
driver dihubungkan ke pin C.2 – C.5, B.0, D.5-D.7 pada ATMega 8. Kemudian pin
pengontrol tegangan keluaran pada driver motor dihubungkan ke pin PWM pada
ATMega 8. Rangkaian driver motor L298 ini dapat dikatakan berfungsi apabila

13. 12
memenuhi tahapan berikut :
a. Motor dapat berputar sesuai dengan arah yang diinginkan.
b. Motor dapat berputar sesuai dengan kecepatan yang diinginkan.
Gambar 8. Pengujian Rangkaian Driver Motor
4.3 Pengujian Keseluruhan Robot untuk Membersihkan Sampah Kolam Berenang
Pengujian alat dilakukan didalam kolam yang berukuran 10 x 15 meter.
Pengukuran dilakukan untuk melihat respon gerakan robot dan akurasi robot untuk
menyaring sampah yang ada pada permukaan kolam berenang.
Gambar 9. Kolam Pengujian Keseluruhan Robot

14. 13
LAMPIRAN
A. Diagram Skematik Rangkaian
Gambar 10. Diagram Skematik Rangkaian

15. 14
B. Layout PCB
Gambar 10. Layout PCB
Gambar 11. Layout 3D

16. 15
C. List Komponen dan Biaya
NO
Nama barang/
komponen
Spesifikasi
Harga
(Rp)
Qty
(Buah)
Jumlah
(Rp)
1 Kapasitor 22pf 500 2 1000
2 L298 Dual Full-H Driver 27000 2 54000
3 Header tulang ikan Header, 2-Pin 5000 1 5000
4 LED Typical RED 300 1 300
5 ATmega8-16PC 8-Bit AVR
Microcontroller
25000 1 25000
6 XTAL 16MHz 3000 1 3000
7 Kapasitor 100nf 500 1 500
8 Resistor 1k 300 1 300
9 Resistor 330 300 1 300
10 Switch Switch 700 1 700
11 Remote Control Remote Control 2.4 GHz 75000 1 75000
12 Tupperware Volume 500ml 29000 1 29000
13 Print PCB FR04 77000 1 77000
14 Motor DC 12V 7500 4 30000
15 Proppeler 20000 4 80000
Jumlah Total 381100
D. Listing Program
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
'Motor Kiri
Config Portc.3 = Output
Config Portc.2 = Output
'Motor Kanan
Config Portd.6 = Output
Config Portd.5 = Output
'-----------------------------------------------------------------------------------------------
'Baca Remote
Dim Mulai As Byte , Request As Byte
Mulai = &H01
Request = &H42
Dim Terima As Byte

17. 16
Dim Data1 As Byte , Data2 As Byte
Dim Alog_x_kanan As Byte , Alog_y_kanan As Byte
Dim Alog_x_kiri As Byte , Alog_y_kiri As Byte
A Alias Pind.0 : Ddrd.0 = 0
B Alias Portd.1 : Ddrd.1 = 1
C Alias Portd.2 : Ddrd.2 = 1
D Alias Portd.3 : Ddrd.3 = 1
A = 1
Waitms 50
'-----------------------------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare
B Pwm = Clear Down , Prescale = 1024
Do
Gosub Baca_data
'MAJU
If Data1 = 239 Then
Gosub Maju
'MUNDUR
Elseif Data1 = 191 Then
Gosub Mundur
'KANAN
Elseif Data1 = 223 Then
Gosub Kanan
'KIRI
Elseif Data1 = 127 Then
Gosub Kiri
'DIAM
Else
Gosub Diam
End If

18. 17
Waitms 10
Loop
'-----------------------------------------------------------------------------------------------
Baca_data:
C = 0
Shiftout B , D , Mulai , 2 , 8 , 20
Shiftout B , D , Request , 2 , 8 , 20
Shiftin A , D , Terima , 2 , 8 , 20
Shiftin A , D , Data1 , 2 , 8 , 20
Shiftin A , D , Data2 , 2 , 8 , 20
Shiftin A , D , Alog_x_kanan , 2 , 8 , 20
Shiftin A , D , Alog_y_kanan , 2 , 8 , 20
Shiftin A , D , Alog_x_kiri , 2 , 8 , 20
Shiftin A , D , Alog_y_kiri , 2 , 8 , 20
C = 1
Return
'-----------------------------------------------------------------------------------------------
Maju:
Portc.3 = 1
Portc.2 = 0
Portd.6 = 1
Portd.5 = 0
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
Waitms 20
Return
'-----------------------------------------------------------------------------------------------
Mundur:
Portc.3 = 0

19. 18
Portc.2 = 1
Portd.6 = 0
Portd.5 = 1
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
Waitms 20
Return
'-----------------------------------------------------------------------------------------------
Kanan:
Portc.3 = 1
Portc.2 = 0
Portd.6 = 0
Portd.5 = 1
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
Waitms 20
Return
'-----------------------------------------------------------------------------------------------
Kiri:
Portc.3 = 0
Portc.2 = 1
Portd.6 = 1
Portd.5 = 0
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
Waitms 20
Return
'-----------------------------------------------------------------------------------------------
Diam:
Portc.5 = 0
Portc.4 = 0
Portc.3 = 0
Portc.2 = 0

20. 19
Portc.1 = 0
Portd.6 = 0
Portd.5 = 0
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
'Gosub Baca_data
Waitms 10
Return
E. Foto Alat
Gambar 12. Tampak Dalam Robot
Gambar 12. Tampak Robot Keseluruhan