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ロボット介護機器効果評価ツール、松本吉央（産総研）

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ロボット介護機器開発・導入促進事業 （基準評価事業） 成果報告 効果評価ツール 産業技術総合研究所 松本吉央
効果評価ツールの位置づけ
被介護者動作模擬ロボット （高齢者ダミー） ロボット介護機器の力学的な性能（安全性，有用性）の評価を行う ために開発された，被介護者の動作を模擬する装置 多数の可動関節により，様々な姿勢，動きを取らせることが可能 ロボット介護機器の開発段階で，形状，動き，使い方などに関する 問題点を確認したり，性能を試験するために使用することを想定
被介護者動作模擬ロボット （高齢者ダミー）
被介護者動作模擬ロボット （高齢者ダミー） 身長：約１６０ｃｍ，体重：約５０ｋｇ 関節数：４４（可動関節：２２，受動関節：２２） 可動関節は空気圧アクチュエータにより駆動（位置制御/力制御） 全身は柔軟な外装に覆われている ロボット本体の外部にエアコンプレッサとバルブユニットを接続 想定する利用方法 機器の基本構造・メカニズムの動作確認 各種センサを併用した力学的な性能の評価 機器の操作トレーニング（＋突発的な動き） 事故の再現 移乗介助（非装着），排泄支援 様々な姿勢を取らせ，見守り 支援機器の検出性能の評価 見守り支援 主な仕様
介護者動作模擬ロボット （介護者ダミー） 装着型の移乗支援機器の性能を評価 人間に近い構造・寸法（平均から誤差10%以内） 介護者の動作を再現 負荷低減効果などの定量的評価 全身動作を再現可能な構造  ヒューマノイドHRP-4をベース  身長155cm, 体重39kg, 34自由度  支援機器を装着可能なソフト外装
介護者動作模擬ロボット （介護者ダミー） 適用例：スマートスーツ 持ち上げ動作の再現 トルク測定 負荷低減効果などの 定量的検証 腰トルク測定 スマートスーツ  装着型移乗機器の評価  機器設計支援 想定する使用例 腰トルク[Nm] 時間 [秒] 装着 非装着
介護者動作模擬ロボット （介護者ダミー）
介護業務記録・分析支援システム ■機器を導入した際の効果を評価するた めに、介護者の活動内容・時間・場所や 対象者を記録 ■入力操作の自動化・単純化により、業 務分析を容易にすることで業務分析に 役立てる ■入力した業務内容を基にケアコードへ 変換し業務日報を生成することで、転記 作成の手間を省きミスを削減 概要 ■スマートフォンで記録するデータ 被介護者氏名 スタッフ名 (介護者氏名) ケア項目 ケア準備開始時刻 ケア開始 / 終了時刻 ナースコールの有無 iBeaconから取得した位置情報 ■効果算定集計アプリの集計機能 1日の被介護者ごとの介護を受けた時間の入力 項目別内訳および実施した介護者ごとに集計し た時間 1日の介護者ごとの介護活動を行った時間の入 力項目別内訳および実施した被介護者ごとに集 計した時間 主な仕様 集計アプリ 作業記録ＤＢ 無線ＬＡＮ 介護作業記録 スマートフォン用アプリ iBeacon
介護業務記録・分析支援システム ■iBeaconから自動取得される位置情報を利用した入力により、簡便 で正確な介護作業データの記録が可能 ■スマートフォンにナースコール受信機能を統合させることで、１台で ・内線/外線電話 ・ナースコール ・介護記録システム として利用できる
介護機器の効果評価用センサ • 開発されたロボット介護機器の施設における使用状 況（ベッドから車いすへの移乗行為、排泄機器の稼働 状況）を記録・評価することをサポートします。 • 利用可能なセンサ群 • 位置センサ（人や機器の位置を計測 wifi式） • 位置センサ（人や機器の位置を計測 超音波式） • 姿勢センサ（３軸加速度を使用した人の姿勢） • 車いす座位センサ（座位の時間を計測） • ベッド離床センサ（ベッド離床時刻を計測） • 機器稼働センサ（AC駆動の機器使用時の電流） • 機器稼働センサ（バッテリ駆動、非電気駆動の機 器使用時の加速度） 機器稼働センサベッド離床センサ 位置センサ 車いす座位センサ
患者・スタッフ位置センサ 位置精度5m以内 サンプリング 設定可能1Hz以下 無線通信方式2.4GHz
車いす座位センサ マットセンサ バッテリ駆動 制御コントローラ 無線式 無線受信機 赤外光透過センサ サンプリング 1Hz～10Hz ロガー(1Hz時1カ月記録） 無線通信方式2.4GHz 時刻管理機能10m秒
ベッド離床センサ 無線受信機 制御コントローラ歪検知センサ×４ （４脚に取付け） ２方向歪ゲージ デジタル変換機 サンプリング 1Hz～10Hz ロガー(1Hz時1カ月記録） 無線通信方式2.4GHz 時刻管理機能10m秒
介護機器稼働モニタ モニタ本体 ネットワーク構成装置 コントローラ・無線通信装置 サンプリング 1Hz～10Hz ロガー(1Hz時1カ月記録） 無線通信方式2.4GHz 10mAの分解能でレンジが10A 時刻管理機能10m秒
その他のセンサ ■ワイヤレス筋電/曲げ/心拍センサ ■モーションキャプチャ ■圧力分布センサ ■せん断力計測センサ（開発中） なども用意し、機器の効果評価に利用できるように準備中

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