1. 發球機
0010757 吳昱宗
0010888 郭先河
2014/6/17

2. 動機

3. 功能
會自動發球
可選擇快速OR慢速球
可發出旋球
可發出變化球

4. 發球機草圖

5. 實驗進度:滾輪馬達

6. 實驗進度:滾輪馬達
 參考lab3的接線，取得滾輪馬達的dead-zone。

7. 實驗進度:滾輪馬達
 上滾輪馬達下滾輪馬達

8. 實驗進度:滾輪馬達
 量測滾輪馬達的time constant
 加上P控制器，量測改善過後的time constant，改善響應速度

9. 實驗進度:上滾輪馬達
 上滾輪馬達Kp=5.24
 加上P controller前τm=680ms 加上P controller後τm=110ms

10. 實驗進度:下滾輪馬達
 下滾輪馬達Kp=3.79
 加上P controller前τm=1.27s 加上P controller後τm=190ms

11. 實驗進度:大齒輪馬達
 直流馬達7.7rpm ->
7.7
60
圈/푠 ->
60
7.7
푠/圈->
60
7.7
×
1
6
s/格= 1.3 s/格

12. 實驗進度:大齒輪馬達

13. 實驗進度:大齒輪馬達

14. 實驗進度:儲球槽

15. 實驗進度:大齒輪&攪拌棒
2個電阻分別為91和100歐姆

16. 實驗進度:控制電路板說明

17. 上下滾輪轉速控制
將CM02在接上一個可變電阻(0~50K)
R2 = 22kΩ + 0kΩ ~ 22kΩ + 50kΩ ,R1 = 100kΩ
Kp =
22kΩ + 0kΩ
100kΩ
~
22kΩ + 50kΩ
100kΩ
Vconst = 15 ×
22kΩ + 0kΩ
100kΩ
~ 15 ×
22kΩ + 50kΩ
100kΩ
= 3.3 ~ 10.8
3.3是滾輪馬達dead-zone的邊界

18. 產生不規則的球
 利用繼電器切換發球模式
 不規則的球:輸入方波給滾輪系統
 下一頁測試表格，變速球為上滾輪輸入6~10V的方波，下滾輪固定最小電壓

19. 電路說明

20. (cm)

21. 成品圖

22. Future Work
 結合手機藍芽，可以遠端控制選擇球路

23. 心得
在這2個月當中，利用手邊材料，以及課堂中所學(加入P控制器
改善系統)，真正實現一台桌球自動發球機，真的很有成就感。
最後感謝老師，感謝助教。

24. Thanks for your watching