1. 控制專題------
指導老師:王宜楷教授
0010846 冷赫
0010726 李昀達

2. 水陸兩用工作車

3. 目錄
 啟發
 目標
 基本概念
 實驗流程
 細部分析
 過程中的困難
 測試標準

4. 啟發
 之所以會有水路兩用清潔車的概念是看
見之前二餐前清掃的車子，後又想到可
以做個水上用的，有助於室外清掃遊泳
池。如水面上的落葉等

5. 目標
 希望作一個水陸兩用的工作
 能用平板控制方向及機械手臂的動作

6. 基本概念
路上
 就一般的電控車，預計用兩顆馬達
 當左邊轉動時向右走
 右邊轉動時向左走

7. 水上
 以寶特瓶增加浮力螺旋槳當動力。
 到時會設計兩個螺旋槳來控制左右移動
 當左邊螺旋槳轉動時向右走
 右邊螺旋槳轉動時向左走

8. 工作用手爪
 以馬達控制機械爪

9. 結合

10. 實驗流程
起始
陸上功能
水上功能
測試
結合藍芽機械手臂
測試
替代方案
攝影功能
測試
結合平板功能

11. 構造及原理分析

12. 平板------下指令
藍芽------接收並轉傳指令
8051------收到藍芽指令，開始馬達控制

13. 陸上功能
 原理:
8051控制，利用兩輪的轉速差達成左右轉的移動
式意圖
轉速慢轉速快

14. IN1 IN2 IN3 IN4
0 1 1 1 ------右輪正轉(前)
1 0 1 1 ------右輪反轉(後)
1 1 0 1 ------左輪正轉(前)
1 1 1 0 ------左輪反轉(後)
當IN1 IN2 IN3 IN4 輸入
0 1 1 1
車子右轉
1 1 0 1
車子左轉
0 1 0 1
車子前進
1 0 1 0
車子後退

15. 結合藍芽與陸上功能
測試影片

16. 水上功能
 原理:
利用兩風扇的速差，進行前進或左右轉移動

17. 水上風扇測試

18. 機器手臂
利用PWM脈波寬度調變來控制MG995伺服馬達
藉著改變duty circle的值，來達到機械爪的開合

19. MG995伺服馬達
 工作頻率:50hz
 改變duty cycle----- >改變馬達轉向及速度
 在50hz，以duty cycle為7.5%為邊界
開合閉合
快慢慢快
<7.5% 7.5%
>7.5%
1.5ms
18.5ms

20. Duty cycle >7.5% Duty cycle <7.5%

21. 機械手臂測試影片

22. 過程中的問題
 車體過重，無法在水面上漂浮
加裝兩個浮筒(寶特瓶)

23. 過程中的問題
 浮於水上之後的防水問題?
在我們測試實驗車能否浮於水上的問題時，
我們也有考量到他吃水的深度，因此選擇試當
得寶特瓶當作浮筒(浮在水上，恰好不會碰到)
並在每個易接觸水的接線，都黏上熱熔膠隔絕

24. 測試一陸上功能

25. 測試一陸上取物

26. 測試二
水上功能

27. 測試三