INC Project Day 54261520

1. [INC 281 MULTIDISCIPLINARY WORKSHOP WEEKLY REPORT] April 4, 2012
Name-Surname นายภานุวฒน์ สังเกตกิจ
ั
Student ID. 54261520
Weekly Progress
วันนี ้จากที่ได้ เดินชมนิทรรศการโครงงานของพี่ปี4 โครงงานที่ผมสนใจคือโครงงานการสอบเทียบและการใช้ งาน
ระบบกล้ องและแขนกลในงานหยิบจับวัตถุของพี่จรัสพงศ์ ศิริวราดร เป็ นโครงงานที่ทางานแบบระบบอัตโนมัติ ทางาน
โดยประยุกค์ใช้ ระบบกล้ องและแขนกลให้ ทางานร่วมกันในกรณีที่กล้ องอยูกบที่ ซึงโปรแกรมของระบบเขียนโดยโปรแกรม
่ ั ่
HALCONซึงเป็ นโปรแกรมที่เกี่ยวกับระบบ 3D Vision โปรแกรมVisual C++ และAutocad
่
หลัก การท างานคื อ “Intial camera” เป็ นการสอบเที ย บระบบกล้ อ งและแขนกล หรื อ ที่ เ รี ย นว่ า
hand_eye_calibration (baseHobj)เป็ นระบบที่ทาโปรแกรมสามารถวิเ คราะห์ ตาแหน่งของกล้ อง แขนกล ว่าห่างกัน
เพียงได อยู่ในท่าหรื อลักษณะไหน เพื่อนาไปควบคุมการเคลื่อนไหวของแขนกล ตาแหน่งของกล้ องและแขนกลจะถูก
กาหนดตาแหน่งไว้ แบบตายตัว จากนันเป็ นขันตอน “Find objact’s pose” เป็ นการวิเคราะห์ท่าทางการวางของวัตถุ
้ ้
โครงงานนี ้ได้ ใช้ กล้ องเพียงตัวเดียว ซึงอาจทาให้ การวิเคราะห์ ภาพวัตถุแบบ 3 มิติผิดพลาดไปเนื่องจากภาพที่ได้ เป็ นแบบ
่
2 มิติไม่สามารถวัดความลึก(Depth)ได้ จึงมีการแก้ ปัญหาโดยให้ โปรแกรมของระบบ นาข้ อมูลจากกล้ องมาวิเคราะห์
เปรี ยบเทียบกับข้ อมูลของแบบ 3 มิติทเขียนโดยโปรแกรม Autocad ก็จะทาให้ สามารถรู้ มมและท่าทางการวางของวัตถุ
ี่ ุ
ได้ จากนันทาการ“Picking objact” คือการสังงานควบคุมให้ แขนกลหยิบจับวัตถุที่วิเคราะห์แล้ วด้ วยท่าทางที่ถกต้ อง
้ ่ ู
เพื่อจับและนาวัตถุไปไว้ ยงตาแหน่งที่ต้องการ
ั
Initial camera
Find objact's pose
Picking objact
Figure 1. ขันตอนการทางานของระบบ
้ Figure 2. โครงงานที่สาเร็ จแล้ ว
Department of Control System and Instrumentation Engineering
KING MONGKUT’s UNIVERSITY OF TECHNOLOGY THONBURI

2. [INC 281 MULTIDISCIPLINARY WORKSHOP WEEKLY REPORT] April 4, 2012
Figure 3. พิกดแกนต่างๆ ที่ใช้ เป็ นค่าพารามิเตอร์ ในโปรแกรมเพือใช้ ควบคุมการทางาน
ั ่
Engineering Analysis
Strong Point
-ทดแทนแรงงานมนุษย์
-ทางานระบบอัตโนมัติ
-มีความแม่นยาสูง
-ใช้ กล้ องเพียงตัวเดียวให้ การวิเคราะห์ภาพ 3 มิติ
Week Point
-ความเร็ วของแขนกลในการเคลือนไหวหยิบจับวัตถุยงน้ อย
่ ั
-การเคลือนไหวของแขนกลยังไม่มีความนิ่มนวลเท่าที่ควร จึงทาให้ การหยิบจับวัตถุผิดพลาดได้
่
-ยังมีบางท่าทางและบางมุมของวัตถุที่โปรแกรมยังไม่สามารถวิเคราะห์ได้
Department of Control System and Instrumentation Engineering
KING MONGKUT’s UNIVERSITY OF TECHNOLOGY THONBURI