KTÜ EEK Robot Topluluğu tarafından hazırlanan, robotikte kullanılan bazı devre elemanlarının tanıtımının yapıldığı bir sunum.

1. EROL BALABAN
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
ELEKTRİK - ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ
2013-2014
KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ
ELEKTRĠK ELEKTRONĠK KULÜBÜ
ROBOT TOPLULUĞU

2. Temel Elektronik Elemanların Tanıtılması
Direnç
Diyot, LED
Kondansatör
Bobin
Transistör
Osilatör

3. Temel Elektronik Elemanların Tanıtılması
Motorlar
Sensorler
Entegreler
Schmitt Trigger
Motor Sürücü Entegresi
Mikrodenetleyiciler

4. Direnç
 Direncin kelime anlamı, birĢeye karĢı
gösterilen zorluktur.
 Devrede akıma karĢı bir zorluk göstererek
akım sınırlaması yapar.
 Elektrik enerjisi direnç üzerinde ısıya
dönüĢerek harcanır.
 Devreden geçen akımı sınırlayarak belli bir
değerde tutmak,
 Gerilim bölücü olarak kullanıldığında
gerilimi küçülterek diğer elemanların
çalıĢmasını sağlamak,
 Hassas devre elemanlarının yüksek
akımdan zarar görmesini engellemek,
 Yük görevi yapmak ve
 Isı enerjisi elde etmek gibi amaçlarla
kullanılır.

5. Diyot
 Diyot, yalnızca bir yönde akım
geçiren devre elemanıdır. Bir
yöndeki dirençleri ihmal
edilebilecek kadar küçük, öbür
yöndeki dirençleri ise çok büyük
olan elemanlardır
 Direncin küçük olduğu yöne "iletim
yönü", büyük olduğu yöne "tıkama
yönü" denir.
 Diyodun anoduna, gerilim
kaynağının pozitif (+) kutbu,
katoduna kaynağın negatif (-) kutbu
gelecek Ģekilde gerilim
uygulandığında diyot iletime geçer.

7. LED
("Light Emitting Diode",
Işık Yayan Diyot)
 Diyot içerikli bir devre
elemanıdır.
 Genellikle devrelerde kontrol
amaçlı kullanılır.

8. Kondansatör
 Elektrik yükünü depo edebilen ve
gerektiğinde boĢaltabilen elemana
kondansatör denir.
 Ġkili iletken ve aralarındaki bir
yalıtkandan oluĢan bir devre
elemanıdır.
 Birimi, 1 Voltluk potansiyel fark
için kaç coulomb yük tutulduğunu
belirten büyüklük yani
Coulomb/Volt ’tur. Buna özel
olarak Farad (F) adı verilir.
 Ayrıca bunların Max. ÇalıĢma
gerilimleri vardır.

9. Bobin
 Bobin bir iletken telin üst üste ya
da yanyana sarılması ile üretilen
devre elemanıdır. Bobinin birimi
henry (H), simgesi ise L dir.
 Üzerinde akım indükler ve
manyetik alan oluĢturur.
 Motorların iç yapısında kullanılır.
 Trafolarda akım, gerilim veya güç
çevirici olarak kullanılır.
Trafolardaki sarım sayısı çok
önemlidir.

10. Transistör
 Transistör, giriĢine uygulanan
sinyali yükselterek gerilim ya da
akım kazancı sağlayan devre
elemanıdır.
 Ayrıca bazı devrelerde de
anahtarlama eleman olarak
kullanılır.

11. Osilatör
 Osilatör, elektronik devrelerde,
kare, testere ve üçgen elektrik
sinyallerini üretir.
 Bu üretmiĢ olduğu sinyali
mikrodenetleyicimizin
çalıĢmasında ve entegrelerimizin
tetiklenmesi gereken elektronik
devrelerde kullanılır.

12. Motorlar
(DC Motor)
 Dc motorlar elektrik enerjisini,
mekanik enerjiye çeviren motora
Dc motor denir.
 Dc motorların çalıĢma prensibi
birden çok mıknatısın karĢılıklı
olarak yerleĢtirilip üzerinden
akım akmasıyla oluĢan manyetik
alan ile çalıĢma prensibidir.
 Duran kısım stator adı verilir,
dönen kısma ise rotor adı verilir.

13. Motorlar
(Step Motor)
 Step motorlar elektriksel palsleri ayrı
mekanik hareketlere çeviren araçlardır.
Step motorlar terminallerine voltaj
uygulandığında dönen DC motorlardan
farklı çalıĢırlar
 Step motorun rotorunun etrafını
çevreleyen bobinlere sürücü devre
tarafından sinyaller gönderilir. Böylece
yaratılan elektromanyetik etki ile step
motor küçük bir dönüĢ yapar. Diğer
sinyalde bir sonraki bobine sinyal
verilmesiyle elektromanyetik çekim bu
kez de o bobine doğru gerçekleĢir ve
böylece küçük hareketlerle dönme
iĢlemi sürdürülür. Bu küçük dönüĢ
hareketlerinin her birine bir adım denir.

14. Sensörler
( Kontranst)
 Kontrast sensorler IR led ve
fototransistörden oluĢur. IR ledin
yolladığı ıĢını yüzeye çarpar geri
gelirse çıkıĢında farklı değerler
oluĢan devre elemanlarındandır.
 QTR-8A kitinin üzerinde 8 adet
IR/fototransistör çifti vardır.
Bunun yanında mosfetler ile
devreye ayrı bir hassasiyet
katmıĢtır.

15. Sensörler
( Engel)
 Sharp'ın üretmiĢ oldugu analog
bir uzaklık sensörüdür. 4cm ile
30cm arasında uzaklık ölçümü
yapabilmektedir. 4,5V ile 5,5V
aralığında çalıĢmktadır.

16. Sensörler
(Endüstriyel
Engel)
 80cm Menzilli Kızılötesi Sensör
birçok robot projesine uygun dijital
çıkıĢlı, yüksek kaliteli, endüstriyel
kızılötesi sensördür.
 Dijital çıkıĢlı, yüksek kaliteli
endüstriyel sensördür.
 Arkasındaki trimpot ile menzili 3-
80 cm arasında ayarlanabilir.
 5V ile çalıĢır, tepki süresi oldukça
düĢüktür.(2 ms)
 Kablo Bağlantıları;
Kırmızı : +5V
YeĢil : GND
Sarı : Data ÇıkıĢı

17. Sensörler
(UltraSonik
Mesafe)
 40 Khz frekansında ultrasonik
sinyaller(sesler) üretmektedir.Bu
sinyalleri insan kulağı algılayamaz.
 Sensörün üzerinde 4 adet pin
var.Bunlar; VCC(besleme), Trig, Echo,
GND. Sensörün çalıĢma prensibi kısaca
trig bacağına küçük frekansta(10 mikro
saniye gibi) kare dalgalar gönderiyoruz.
Sensör kendi içinde sinyal üretiyor. Bu
sinyal farklı ortamlarda farklı hızlarda
yol alıyor. Sinyal bir cisme çarpıp tekrar
sensöre doğru yol alıyor. Sensöre veri
geldiğinde echo bacağı lojik-1 oluyor.
 Eğer ultrasonik sensör ile mesafe
ölçmek istiyorsak yapmamız gereken
echo bacağının kaç defa lojik-1
olduğunu bulmak.

18. Entegreler
(Schmitt
Trigger)
 Schmitt tetikleyici ya da genel
adıyla üç eĢikli devre, pozitif
geribesleme sayesinde kazanç
sağlayan elektronik devre
elemanıdır. Kare ve üçgen dalga
üretecek Ģekilde de kullanılabilir.

19. Entegreler
(Motor
Sürücü)
 Mikrodenetleyicilerin çıkıĢları DC
motorları veya step motorları
direkt olarak kontrol etmek için
yetersiz olduğundan motor
sürücü devreler kullanılır.Motor
sürücü devreler ile
mikrodenetleyicilerin
çıkıĢlarından alınan sinyaller
yükseltilerek motorların kontrolü
sağlanır.

20. Mikro-
denetleyiciler
 Mikrodenetleyici
programlanabilme, bir programı
içerisinde depolayıp daha sonra
çalıĢtırabilme özelliklerine sahip
tek bir chip 'ten oluĢan
bilgisayardır.
 Bu özelliği mikrodenetleyicileri
mikroiĢlemcilerden ayıran
özelliğidir.
 Mikrodenetleyicilerde bir CPU,
RAM, ROM, input - output (I/O )
uçları , seri ve parelel portlar ,
sayıcılar ve bazı
mikrodenetleyicilerde de ADC ya
da DAC bulunur.

21. Mikrodenetleyicilerin Avantajı
Oldukça küçük boyutludurlar, çok düşük güç tüketimine
sahiptirler, düşük maliyetlidirler, yüksek performansa sahiptirler.

22. http://www.wikipedia.org/
http://www.robotistan.com/
Kaynaklar

23. İLGİNİZ İÇİN
TEŞEKKÜR EDERİM
ĠLETĠġĠM
Facebook : erolbalaban.06
e-mail : erolbalaban.06@gmail.com
Blog : erolbalaban.blogspot.com
Tel : 0553 247 79 15