1. Wicron
www.wicron.com

2. Робот удалѐнного присутствия
Webot

3. Управление роботом из браузера

4. Организация очереди на управление
роботом

5. Администрирование робота

6. Преимущества робота перед конкурентами
• Значительно улучшенное качество видеосвязи;
• Возможность размещать страницу доступа к роботу на интернет-сайте
клиента;
• Управление из браузера без установки дополнительных плагинов;
• Возможность управления роботом с планшетных и настольных
компьютеров;
• Длительное время автономной работы - до 12 часов;
• Простое управление и улучшенные возможности обзора пространства;
• Возможность запреты езды в определённые места при помощи
магнитной ленты;
• Наличие грамотной технической поддержки в России.

7. Применение: посещение удалѐнных мест

8. Применение: присутствие
квалифицированных специалистов в
отдалѐнных местах

9. Применение: общение с удалѐнными
сотрудниками

10. Применение: консультирование
покупателей в торговых залах

11. Состав программного обеспечения проекта
“Webot”
Встраиваемое ПО:
• Уровень абстракции от железа
• система управления роботом
• система видеосвязи
Клиентская часть:
• интерфейс оператора для настольных ПК
• Интерфейс оператора для планшетных
• интерфейс администратора
• организация очереди на управления
роботом
Серверная часть:
• серверы для видеосвязи
• серверы бизнес логики (администрирование аккаунтов, раздача web интерфейсов)

12. Эмуляторы роботов
Player/Stage
•
•
•
•
•
моделирование кинематики;
движения в плоскости;
небольшой набор датчиков;
API на C/C++;
просто создавать модели.
Gazebo
•
•
•
•
моделирование динамики;
Трёхмерные движения;
расширенный набор датчиков;
API на C/C++.

13. Система видеосвязи
Сигнальный
сервер
Резервный
сервер
Аудио/видео
робот
телеметрия/команды
Компьютер
оператора

14. Состав системы управления робота
“Webot”
Управление оператором:
• Управление скоростью робота;
• Обнаружение магнитных лент;
• Автоматическое движение робота.
Автономный режим:
• Локализация и составление карты;
• Планирование траектории.

15. Управление скоростью робота
Задача:
Привода максимально быстро должны отрабатывать требуемую скорость вращения
для удобства управления оператором.
Проблемы:
• привода могут работать в разных условиях (один на ковре, один на паркете);
• разная скорость износа приводов;
• немного разные параметры приводов.
Решение:
Система управление по скорости на основе ПИД-регулятора

16. Автоматическое движение робота
Задача:
Робот должен в автоматическом режиме следовать вдоль требуемой траектории, чтобы
покинуть запрещённую зону.
Проблемы:
• привода не идеально отрабатывают требуемую скорость;
• необходимо знать положение робота.
• Условия работы робота могут резко измениться (его может кто-то толкнуть, может переехать
на другую поверхность).
Решение:
• Робот ездит по прямым и поворачивает на месте;
• Система управление положением робота на основе двух ПИД-регуляторов: ПИД-регулятор
по угловой ошибке и ПИД-регулятор по ошибке расстояния.

17. Локализация и составление карты
(в разработке)
Задача:
Необходимо составить карту помещения и не давать оператору
заезжать в запрещённые мета, отмеченные заранее.
Проблемы:
• показания со сканирующего лазерного дальномера сильно
зашумлены;
• одометрия ошибается примерно на 10 %.
Решение:
• Алгоритм локализации и составления карты на основе фильтра
частиц

18. Планирование траектории
(в разработке)
Задача:
Необходимо спланировать траекторию покидания запрещённой
зоны.
Проблемы:
• Необходимо объезжать динамические препятствия (людей)
Решение:
• Алгоритм планирования траектории на основе A*.

19. Контакты
ООО Викрон
Москва, Россия
1-я Парковая улица, 7, офис 501
www.wicron.com
sales@wicron.com
+7 495 640–57–35