Ideja: Omogućiti da robot samostalno detektuje predmet, uhvati i prenese na određenu lokaciju, radeći na principu pravog industrijskog robota koji opslužuje mašinu. Takođe želela sam i da omogućim više načina upravljanja: • Samostalno • Upravljačkom jedinicom • Preko druge upravljačke jedinice • Mobilnim telefonom, računarom.... "Politehnika" - škola za nove tehnologije

1. “Politehnika” – škola za nove tehnologije
ROBOTSKA
RUKA
Autor: Valerija Spasojević Beograd, 26.10.2011.

2. Ideja:
Omogućiti da robot samostalno detektuje predmet, uhvati i prenese na određenu lokaciju, radeći na
principu pravog industrijskog robota koji opslužuje mašinu. Takođe želela sam i da omogućim više načina
upravljanja:
• Samostalno
• Upravljačkom jedinicom
• Preko druge upravljačke jedinice
• Mobilnim telefonom, računarom

3. Tehničke karakteristike:
Znajući da ću morati da imam tri stepena slobode (tri rotacije), samim tim i tri motora, mora da se
dobro osmisli mehanički sklop, a da bi samostalno mogao da obavlja zadatak bilo je potrebno dodati i
ultrazvučni senzor, koji radi na principu odbijenog zvučnog talasa od objekat, odnosno kada primeti
objekat da otvori završni mehanizam (hvatač).
Osmišljavala sam kako da na najbolji način uklopim sva tri motora, a da robot ne izgubi ravnotežu, zato
je raspored motora postavljeno u slovo „G“ , međutim kada bi robot podigao predmet, pod težinom
gubio je ravnotežu, tako da sam morala da napravim i ćvršće postolje. Posle toga se pojavio manji
problem, a to je da povežem oba hvatača, s obzirom da je samo jedan hvatač bio povezan na motor,
drugi je morao biti usklađen sa prvim hvatačem, to sam uspela dodavanjem četiri zupčanika, odnosno po
dva sa obe strane. Takođe dodavanjem ultrazvučnog senzora morala sam da pazim da ne detektuje
hvatač, tako da je senzor spušten u odnosu na ostale delove robota.
Posle omogućavanja robota za samostalno obavljanja programa, bilo je potrebno napraviti
funkcionalnost robota za upravljanje preko same upravljačke jedinice, što je u ovom slučaju bio mnogo
lakši problem, s obzirom da se rotacija „levo i desno“, „gore i dole“ obavlja preko same upravljačke
jedinice. Za ovaj način upravljanja, omogućiti tehničku funkcionalnost bilo je potrebno dodati jedan
senzor dodira za otvaranje i zatvaranje završnog mehanizma.

4. Programiranje:
Pošto smo omogućili mehanički sklop, sledi programiranje, znala sam da će biti veći izazov od samog
mehaničkog slopa, jer treba da se napravi tri programa, koji se međusobno dosta razlikuju.
Samostalno upravljanje:
Najteži izazov je bio omogućiti samostalno upravljanje, odnosno kada robot detektuje predmet da otvori
šaku, uzme predmet i odnese na određeno mesto. Da bi robot primetio predmet, bilo je potrebno
omogućiti rad ultrazvučnog senzora, kao i uskladiti rad sva tri motora. Program se realizuje tako što
robotska ruka počinje svaki put iz “nulte tačke” (u ovom slučaju na sredini se nalazi ruka, uzdignuta je i
šaka je zatvorena) u tu poziciju se i vraća robot nakon izvršenja funkcije.
Tok programa:
Ukoliko se predmet nalazi ispred robota (prva pozicija): robot se spušta za 200 stepeni iz “nulte
tačke”,ultrazvučni senzor primećuje predmet, otvara šaku, uzima predmet, vraća se u “nultu tačku” .
Ukoliko se predmet nalazi sa leve strane (druga pozicija): robot se iz “nulte tačke” spušta za 200 stepeni,
ultrazvučni senzor ne primećuje ništa, vrši se rotacija u levu stranu za 360 stepeni, ultrazvučni senzor
primećuje predmet, otvara šaku, uzima predmet, vraća se u nultu tačku,
Ukoliko se predmet nalazi sa desne strane (treća pozicija): robot se iz nulte tačke spušta za 200 stepeni,
ultrazvučni senzor ne primećuje ništa, vrši se rotacija u levu stranu za 360 stepeni, ultrazvučni senzor ne
primećuje predmet, podiže ruku za 200 stepeni, vrši rotaciju na desnu stranu za 720 stepeni, spušta ruku
za 200 stepeni, primećuje predmet, otvara šaku, uzima predmet, vraća se u nultu tačku.
• Ukoliko robot ne primeti predmet, tokom celog programa, ruka se vraća iz treće pozicije u nultu
tačku i program se gasi.
• Ultrazvučni senzor će primetiti objekat koji je na manjoj razdaljini od 50 cm.
Upravljačkom jedinicom:
Cilj je bio omogućiti upravljanje robotskom rukom, preko same upravljačke jedinice. Program se sastoji
iz natpisa na ekranu, tako da u svakom trenutku znamo da li je izabrana rotacija u levo i desno ili
spuštanje i podizanje ruke. Takođe je bilo potrebno definisati i dugmiće, tako da svaki od dugmića ima
svoju funkciju i da se pomeri određeni motor u zavisnosti koje smo dugme izabrali. S obzirom da imamo
ukupno na upravljačkoj jedinici 4 dugmeta, prvo se na ekranu pojavljuje mogućnost odabira da li želimo
motor da pomerimo u levu ili desnu stranu, da bi pristupili podizanju i spuštanju ruke, morali smo
omogućiti da na “Enter” dugme promenimo funkciju upravljačke jedinice, odnosno samog robota, tako
da sam omogućila pristupanju opcijama za spuštanje i podizanje ruke. Otvaranje i zatvaranje šake,
funkciju izvršava senzor dodira.

5. Preko druge upravljačke jedinice:
Svaka upravljačka jedinica sadrži Bluetooth, tako da povezivanje dve upravljačke jedinice i nije veliki
problem. Međutim, da bi određeni motor izvršavao funkciju, moraju da se naprave dva programa, jedan
koji se stavlja u upravljačku jedinicu robotske ruke i drugi koji se stavlja u upravljačku jedinicu sa kojom
ćemo upravljati. Drugoj upravljačkoj jedinici je dodat motor, na motoru se nalazi zupčanik, tako da
okretanjem motora vrši se podizanje i spuštanje ruke, držanjem desnog dugmeta i pomeranjem
zupčanika (u zavisnosti u kom smeru pomeramo zupčanik) robot će se pomerati na levu ili desnu stranu i
dugme „Enter“, predstavlja otvaranje i zatvaranje ruke. Ovo je dobar primer bežičnog upravljanja,
napomena je da za svakog robota mora da se prave dva nova programa, u zavisnosti kako su povezani
motori i koja je njihova funkcija, program će imati na svakom robotu drugačiji zadatak, tako da je
potrebno izmeniti program na obe upravljačje jedinice.