ADASカメラシミュレータ Pro-SiVIC

1. www.esi-group.com
A platform for modeling and simulation of multi-frequency
environments and multi-technology sensors
ADAS 開発・評価プラットフォーム

2. Pro-SiVIC™は、各種静的および動的デバイス・設備・車両等に
組み込まれたマルチ周波数センサーのシミュレーションが可能
なソフトウェアプラットフォームです。
• センサーRawデータ生成
• ADASコントローラの仮想検証
• センサーの仮想プロトタイピング
• 車両・障害物・環境・センサー等の組み合わせによるシナリオ
作成
General Overview
安全運転支援システム 開発・評価
Camera with optical and sensor model
Pro-SiVIC™では、路面・標識・車線・建造物等の交通環境モデルに、運転シナリオモデル、センサーモデルを定義し、
三次元の動的シミュレーションが可能です。
カメラ、LIDAR、GPS等、さまざまなセンサーモデルが用意され、下記のような評価プラットフォームを提供します。
• 実車両試験に先立って、アルゴリズムと制御ロジックの安全な検証実施
• センサーのロバスト性・システム性能の検証
• 車両・歩行者等、各種障害物を含む環境下での走行シミュレーションの可視化
• カメラセンサーおよびレーダーセンサー等、複数センサー搭載時の影響を幅広いシナリオで評価

3. シミュレーション実行・データ生成
オブジェクトとイベントの設定
オブジェクト間のリンク
Pro-SiVICTM Third party
application
• 仮想車両モデルへ各種センサーを搭載、さまざまな天候条件/シナリオにおけるADASコントローラモデルの性能評価
• 高精度なセンサーRawデータにより、実車走行試験を削減
• 検出/認識漏れのリスク低減・システム性能・信頼性評価
• 歩行者への安全性・リスクを考慮した性能検証
• 次世代センサーの性能検討、開発コスト削減
Benefits
Main workflow in Pro-SiVICTM
Packaged objects library
Scene edition Configuration panel
Sensor Data
Ground truth info
Controls
オブジェクト追加
（環境・障害物・車両走行条件・センサー etc）

4. www.esi-group.com
Applications
Pro-SiVICTM
は、先進運転支援システム（ADAS）を設計・開発段階で仮想評価す
るためのシミュレーションツールです。実装前にさまざまなシナリオで性能評
価を行うことにより、コスト削減・開発期間短縮に貢献します。
制動命令の車両モデルへの影響を複数の車両・障害物を含むシナリオのクローズドループ
シミュレーションで評価することができます。
ピッチ・ロール変化を動的に再現、異なるセンサーの差異をシミュレーションします。
AEB: 緊急自動ブレーキ
車両追越・駐停車時の周辺の移動物体の初期位置および速度の影響も検証可能です。
BSD: 死角検知
複数の光源とそれによる陰影のシミュレーションが可能です。
Pro-SiVIC™のライティングモデルは、複雑な動的シナリオにおけるヘッドライト性能の
定量的評価を可能にします。
AFS(Adaptive Front-Lighting System)
車両速度・車線変更等のACC（Adaptive Cruise Control）のシナリオで検証し、ACC
ロジックとそのロバスト性を評価・改善することができます。クローズドループシミュレーシ
ョンで、加速/減速命令をシミュレーターに送ります。
ACC: 車間自動制御システム
さまざまな曲率半径・レーンマーカーを組み合わせてシミュレーションを行えます。
LDW: 車線逸脱警報
Pro-SiVIC™は、200以上の豊富な交通標識ライブラリを備えています。標識認識に起こ
りえる様々な状況を評価するため、各標識の寸法や位置は 周辺物に対し微調整可能です。
TSR: 標識認識

5. 3D Simulation Engine
• マルチセンサシミュレーション
• ハイダイナミックレンジレンダリング
• ライトおよび陰影のリアルタイム評価
• 質感の高い複雑な3Dオブジェクトのハンドリング
Scripting / GUI
• 豊富なライブラリからシナリオ構築
• シナリオパラメーターの調整
• アニメーション機能
• イベントトリガーの定義
System Requirements
• Windows 7
• OpenGL 3 準拠ビデオカード
Integration: Software Co-simulation
• RTMaps™(www.intempora.com) とのリアルタイムな
リンク
• The Mathworks MATLABによる制御モデリング
• DDS (Data Distribution Service) API によるC++アプ
リケーションとのインターフェース
Integration: Real Time
• MIL/SIL/HILシミュレーション
• Oculus Rift ® integrationによる3D没入型シミュレー
ション
Perception Sensors
• 単眼、ステレオ、魚眼レンズカメラ
• 3Dレーザースキャナ、Multi-layer LIDAR
• 短/中レンジレーダー
• 超音波センサー
• GPS
Proprioceptive Sensors
• 慣性航法装置
• オドメーター
• 車両・路面のグランドトゥルース
Communication
• V2X
Vehicle Dynamics
• 車両ダイナミクスモデル
- ショックアブソーバー（剛性・粘性）
- タイヤモデル
- ロール、ピッチ、ヨー
- 質量
• 外部車両ダイナミックモデルを使用可能
Environment
• 高速道路、市街地、テストコース etc
• 建築物、交通標識、街路備品、街路樹 etc
• OBJファイルのインポート
Road User
• 豊富な車両モデル
• 歩行者
Technical Capabilities
Simulation Engine Libraries
Hardware scalable according to desired performance
Odometer, INS Radar LIDAR

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Founded over 40 years ago, ESI has developed a unique proficiency in helping industrial manufacturers replace physical prototypes by virtually
replicating the fabrication, assembly and testing of products in different environments. Virtual Prototyping enables ESI’s clients to evaluate the
performance of their product and the consequences of its manufacturing history, under normal or accidental conditions. By benefiting from this
information early in the process, enterprises know whether a product can be built, and whether it will meet its performance and certification objectives,
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