طراحی کنترل کننده یکپارچه سیستم های چهار چرخ فعال فرمان و کنترل گشتاور چرخشی مستقیم با استفاده از روش کنترل فازی نگارپژوه مرکز تخصصی شبیه سازی سیستم ها ی مهندسی مکانیک http://www.negarpajooh.com شما مستقیما و بدون واسطه با محقق در ارتباط هستید. آیدی تلگرام :NegarPajoohProject میتوانید سایر ویدیوهای نگار پژوه را در کانال زیر مشاهده نمایید. https://t.me/engineeringsimulation

1. ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬ ‫فرمان‬
‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬ ‫کنترل‬‫فازی‬ ‫رل‬
‫مهر‬98

2. ‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫خودرو‬ ‫عملکرد‬
‫فرمانی‬‫خوش‬
‫سواری‬‫خوش‬
‫خودرو‬ ‫حرکت‬ ‫راستای‬ ‫کنترل‬
‫قابلیت‬‫اعمالی‬ ‫اغتشاش‬ ‫برابر‬ ‫در‬ ‫خودرو‬ ‫کردن‬ ‫پایدار‬
‫خودرو‬ ‫ایمنی‬ ‫سیستم‬
‫خودرو‬ ‫دينامیک‬ ‫کنترل‬ ‫های‬ ‫سیستم‬
‫الکترونیکی‬ ‫پایداری‬ ‫سیستم‬
‫سیستم‬‫ترمز‬‫ضدقفل‬
‫آزمون‬‫تایر‬‫مرطوب‬ ‫و‬ ‫خشک‬ ‫ترمز‬
‫خودرو‬ ‫های‬ ‫آزمون‬
‫صفر‬ ‫نوع‬ ‫ترمزگیری‬ ‫آزمون‬
‫دستی‬ ‫ترمز‬ ‫سیستم‬ ‫آزمون‬
‫ثانویه‬ ‫ترمز‬ ‫سیستم‬
‫ترمز‬ ‫سیستم‬ ‫پسماند‬ ‫عملکرد‬
‫قفل‬ ‫ضد‬ ‫ترمز‬ ‫سیستم‬ ‫ارزیابی‬
‫آزمون‬Jump
µ Split

3. ‫مقدمه‬‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬‫گیری‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫بهبود‬‫فعال‬ ‫فرمان‬ ‫همزمان‬ ‫کنترل‬ ‫با‬ ‫خورو‬ ‫پایداری‬4‫پایداری‬ ‫کنترل‬ ‫سیستم‬ ‫و‬ ‫چرخ‬
‫خودرو‬ ‫پایداری‬ ‫بهبود‬ ‫در‬ ‫فعال‬ ‫فرمان‬ ‫کنترل‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫معایب‬ ‫و‬ ‫مزایا‬ ‫بررسی‬
‫استفاده‬‫کن‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬ ‫جهت‬ ‫فازی‬ ‫کنترل‬ ‫روش‬ ‫بکارگیری‬ ‫و‬ ‫خودرو‬ ‫دینامنیک‬ ‫سازی‬ ‫شبیه‬ ‫جهت‬ ‫کارسیم‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬ ‫کامل‬ ‫مدل‬ ‫از‬‫یکپارچه‬ ‫نده‬
‫تا‬‫در‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬ ‫و‬ ‫فعال‬ ‫چهارچرخ‬ ‫فرمان‬ ‫کنترلر‬ ‫طراحی‬ ‫اندازه‬ ‫چه‬‫سیستت‬‫م؟‬
‫باشد؟‬ ‫می‬ ‫امکانپذیر‬ ‫پایداری‬ ‫بهبود‬ ‫منظور‬ ‫به‬ ‫فازی‬ ‫کنترلر‬ ‫روش‬ ‫به‬
‫پژوهش‬ ‫اهداف‬
‫پژوهش‬ ‫فرضیه‬
‫پژوهش‬ ‫سواالت‬
‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫فرمانی‬‫خوش‬+‫سواری‬‫خوش‬=‫یکپارچه‬ ‫کنترل‬
‫پذیری‬ ‫فرمان‬
‫تعلیق‬ ‫سیستم‬
‫تایرها‬
‫آیرودینامیک‬
‫فرمانی‬‫خوش‬
‫اول‬ ‫پارامتر‬
‫دوم‬ ‫پارامتر‬
‫سوم‬ ‫پارامتر‬
‫سواری‬‫خوش‬
‫ای‬ ‫آستانه‬ ‫ترمزگیری‬
‫با‬ ‫ترمز‬ ‫سیستم‬ABS‫فعال‬
Cadence Braking
‫خودرو‬ ‫ترمزگیری‬
‫تحقیق‬‫پارامترهای‬

4. ‫مقدمه‬‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬‫گیری‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫به‬‫منظور‬‫بهبود‬‫رفتار‬‫کنترل‬‫کننده‬‫مود‬‫لغزشی‬SMC،‫با‬‫ترکیب‬‫آن‬‫با‬‫منطق‬‫فازی‬‫به‬‫نام‬‫کنترل‬‫مد‬‫لغزشی‬-‫فازی‬
FSMC‫نام‬‫گرفت‬.‫روش‬‫کنترل‬‫مد‬‫لغزشی‬‫به‬‫علت‬‫مقاوم‬‫بودن‬‫به‬‫عنوان‬‫یکی‬‫از‬‫بهترین‬‫روش‬‫های‬‫کنترل‬‫مق‬‫اوم‬
‫پذیرفته‬‫شده‬‫است‬
‫به‬‫دلیل‬‫غیر‬‫خطی‬‫های‬‫مدل‬‫الستیک‬‫و‬‫همچنین‬‫نامعینی‬‫های‬‫پارامتری‬،‫خودرو‬‫از‬‫دیگر‬‫روش‬‫های‬‫کنترل‬‫مقاوم‬‫مان‬،‫ند‬
‫سنتز‬μ‫و‬∞H‫در‬‫کنترل‬‫فرمان‬‫چرخ‬‫های‬‫جلو‬‫به‬‫کار‬‫گرفته‬‫شده‬‫است‬
‫یک‬‫ساختار‬‫کنترل‬‫خطی‬‫پارامتر‬‫متغیر‬LPV‫بر‬‫پایه‬‫کنترلی‬‫مقاوم‬H∞،‫جهت‬‫رسیدن‬‫به‬‫گشتاور‬‫چرخشی‬‫مطلوب‬
‫طراحی‬‫شده‬‫که‬‫در‬،‫آن‬‫خودرو‬‫به‬‫صورت‬‫چهارچرخ‬‫رانش‬‫در‬‫نظر‬‫گرفته‬‫شده‬‫است‬
‫از‬‫ساختار‬‫کنترلی‬‫چند‬،‫الیه‬‫برای‬‫بهبود‬‫پایداری‬‫چرخشی‬‫و‬‫کنترل‬‫یکپارچه‬‫شاسی‬‫خودروهای‬‫کامال‬‫الکتری‬‫کی‬‫استفاده‬
‫می‬‫شود‬‫و‬‫جهت‬‫تعقیب‬‫بهتر‬‫خروجی‬‫های‬،‫مطلوب‬‫روشی‬‫کنترلی‬‫مود‬‫لغزشی‬‫اتخاذ‬‫شده‬‫و‬‫برای‬‫نزدیک‬‫شدن‬‫به‬،‫واقعیت‬
‫رفتار‬‫راننده‬‫نیز‬‫مدل‬‫می‬‫شود‬
‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬

5. ‫مقدمه‬‫منابع‬ ‫بر‬ ‫مروری‬‫ها‬ ‫روش‬ ‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬ ‫و‬ ‫نتایج‬‫گیری‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫کنترلر‬‫مدل‬‫بین‬‫پیش‬MPC‫فعال‬ ‫محدود‬ ‫لغزش‬ ‫نوع‬ ‫از‬ ‫عقب‬ ‫از‬ ‫دیفرانسیل‬ ‫سیستم‬ ‫برای‬ALSD‫برای‬‫پایداری‬ ‫کنترل‬
‫پرداختند‬ ‫خودرو‬ ‫چرخشی‬.‫نسب‬ ‫شده‬ ‫طراحی‬ ‫کنترل‬ ‫که‬ ‫داد‬ ‫نشان‬ ،‫خودرو‬ ‫غیرخطی‬ ‫آزادی‬ ‫درجه‬ ‫ده‬ ‫مدل‬ ‫با‬ ‫سازی‬‫شبیه‬‫به‬ ‫ت‬
‫است‬ ‫برخوردار‬ ‫باالتری‬ ‫بهتری‬ ‫عملکرد‬ ‫از‬ ‫لغزشی‬ ‫مد‬ ‫کنترلر‬
‫طراحی‬‫لغزشی‬ ‫مد‬ ‫کنترلر‬SMC‫برای‬‫پرداختند‬ ‫خودرو‬ ‫چرخشی‬ ‫پایداری‬ ‫کنترل‬ ‫برای‬ ‫فعال‬ ‫دیفرانسیل‬ ‫سیستم‬.
‫نرم‬ ‫با‬ ‫سازی‬‫شبیه‬‫افزار‬CarSim‫افزایش‬ ‫ها‬‫پیچ‬ ‫سر‬ ‫در‬ ‫گیری‬‫شتاب‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫خودرو‬ ‫پایداری‬ ،‫شده‬ ‫طراحی‬ ‫کنترل‬ ‫که‬ ‫داد‬ ‫نشان‬
‫دهد‬‫می‬.
‫لغزشی‬ ‫مود‬ ‫کنترل‬ ‫ترکیبی‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬SMC‫و‬‫و‬ ‫گرفته‬ ‫قرار‬ ‫کنترل‬ ‫تحت‬ ‫خودرو‬ ‫طولی‬ ‫و‬ ‫عرضی‬ ‫دینامیک‬ ،‫فازی‬
‫یافت‬ ‫ارتقاء‬ ‫آن‬ ‫پذیری‬ ‫فرمان‬ ‫های‬ ‫ویژگی‬ ‫نیز‬ ‫و‬ ‫خودرو‬ ‫جانبی‬ ‫و‬ ‫چرخشی‬ ‫پایداری‬ ،‫نتیجه‬ ‫در‬
‫استفاده‬‫کنترلر‬ ‫از‬SMC‫با‬ ‫مقایسه‬ ‫در‬ ‫توانستند‬ ‫ای‬ ‫جاده‬ ‫مختلف‬ ‫شرایط‬ ‫در‬ABS‫بدون‬SMC‫و‬ ‫قفل‬ ‫ضد‬ ‫ترمز‬ ‫عملکرد‬
‫بدهند‬ ‫بهبود‬ ‫را‬ ‫خودرو‬ ‫پایداری‬.
‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬

6. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫خودرو‬ ‫دینامیک‬ ‫ریاضی‬ ‫مدل‬
‫ای‬ ‫زاویه‬ ‫حرکت‬‫رول‬
‫پیچ‬ ‫ای‬ ‫زاویه‬ ‫حرکت‬
𝐽 𝑦
ሷ𝜃 = − 𝑘 𝑠1 𝑧1 − 𝑧′
1 + 𝑐1 ሶ𝑧1 − ሶ𝑧′1 + 𝑘 𝑠4 𝑧4 − 𝑧′
4 + 𝑐4 ሶ𝑧4 − ሶ𝑧′4 𝑎
𝑘 𝑠2 𝑧2 − 𝑧′
2 + 𝑐2 ሶ𝑧2 − ሶ𝑧′2 + 𝑘 𝑠3 𝑧3 − 𝑧′
3 + 𝑐3 ሶ𝑧3 − ሶ𝑧′3 𝑏 + 𝐹1 + 𝐹4 𝑎 − 𝐹2 + 𝐹3 𝑏
𝐽 𝑥
ሷ𝜙 = − 𝑘 𝑠3 𝑧3 − 𝑧′
3 + 𝑐3 ሶ𝑧3 − ሶ𝑧′3 + 𝑘 𝑠4 𝑧4 − 𝑧′
4 + 𝑐4 ሶ𝑧4 − ሶ𝑧′4 𝑐
𝑘 𝑠1 𝑧1 − 𝑧′
1 + 𝑐1 ሶ𝑧1 − ሶ𝑧′1 + 𝑘 𝑠2 𝑧2 − 𝑧′
2 + 𝑐2 ሶ𝑧2 − ሶ𝑧′2 𝑑 + 𝐹3 + 𝐹4 𝑐 − 𝐹1 + 𝐹2 𝑑
𝑚 ሷ𝑧 = 𝑘 𝑠1 𝑧1 − 𝑧′1 + 𝑘 𝑠2 𝑧2 − 𝑧′2 + 𝑘 𝑠3 𝑧3 − 𝑧′3 + 𝑘 𝑠4 𝑧4 − 𝑧′4 + 𝑐1 ሶ𝑧1 − ሶ𝑧′1 + 𝑐2 ሺ ሶ𝑧2
− ሶ𝑧′2‫﷯‬ + 𝑐3 ሶ𝑧3 − ሶ𝑧′3 + 𝑐4 ሶ𝑧4 − ሶ𝑧′4 − 𝐹1 − 𝐹2 − 𝐹3 − 𝐹4 + 𝑚g
‫حرکت‬‫عمودی‬

7. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
Carsim
System
Simulink
Controller
𝑦1
𝑦2
𝑦𝑛
𝑥1
𝑥2
𝑥 𝑛
‫کنترلر‬ ‫ورودی‬‫فازی‬
‫خطای‬‫نرخ‬‫تغییرات‬‫چرخش‬‫یاو‬(‫یاو‬‫ریت‬)‫خودرو‬
‫کنترلر‬ ‫خروجی‬‫فاز‬‫ی‬
‫فشار‬‫اعمال‬‫شده‬‫در‬‫ترمز‬‫گیری‬‫چرخ‬‫های‬‫جلو‬
‫زاویه‬‫چرخش‬‫فرمان‬‫پذیری‬‫چرخ‬‫های‬‫عقب‬
‫افزاری‬ ‫نرم‬ ‫مدلسازی‬ ‫ساختار‬
‫افز‬ ‫نرم‬ ‫دو‬ ‫ارتباط‬ ‫شماتیک‬ ‫نمای‬‫ار‬

8. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫کنترلر‬ ‫طراحی‬
‫عضویت‬ ‫تابع‬
‫کنترلر‬ ‫ورودی‬
‫ورودی‬ ‫تغییرات‬
‫کنتر‬ ‫خروجی‬ ‫به‬‫لر‬
‫فاز‬ ‫سیستم‬‫ی‬
‫عضویت‬ ‫تابع‬
‫کنترلر‬ ‫خروجی‬

9. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫کارسی‬ ‫در‬ ‫مدلسازی‬‫م‬
‫خودرو‬ ‫حرکت‬ ‫مسیر‬
‫تایره‬ ‫جابجایی‬‫ا‬

10. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫کارسی‬ ‫در‬ ‫مدلسازی‬‫م‬
‫پشت‬ ‫های‬ ‫چرخ‬ ‫ای‬ ‫زاویه‬ ‫تغییرات‬
‫تایرها‬ ‫طولی‬ ‫جابجایی‬

11. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫متلب‬ ‫با‬ ‫کارسیم‬ ‫ارتباط‬
‫متلب‬ ‫سیمولینک‬ ‫به‬ ‫کارسیم‬ ‫از‬ ‫مدل‬ ‫کردن‬ ‫وارد‬
‫فازی‬ ‫کنترل‬-‫مقایسه‬Yaw Rate‫سیستم‬ ‫خروجی‬ ‫سیگنال‬ ‫با‬ ‫کارسیم‬ ‫مدل‬

12. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫خشک‬ ‫جاده‬ ‫مدل‬-‫فرمانپذیری‬
Yaw Rate
Control Effort

13. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫خشک‬ ‫جاده‬ ‫مدل‬-‫ترمزگیری‬
Yaw Rate
Control Effort

14. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫خشک‬ ‫جاده‬ ‫مدل‬–‫یکپارچه‬ ‫کنترل‬
Yaw Rate
Control Effort

15. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫خیس‬ ‫جاده‬ ‫مدل‬-‫فرمانپذیری‬
Yaw Rate
Control Effort

16. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫خیس‬ ‫جاده‬ ‫مدل‬-‫ترمزگیری‬
Yaw Rate
Control Effort

17. ‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫خیس‬ ‫جاده‬ ‫مدل‬-‫ترمزگیری‬
Yaw Rate
Control Effort

18. ‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫کنترل‬‫مجموعه‬‫یکپارچه‬‫سیستم‬‫تعلیق‬‫به‬‫چهار‬‫چرخ‬‫یک‬‫میزان‬‫ثابتی‬‫گشتاور‬‫وارد‬‫شده‬‫است‬‫که‬‫سیست‬‫م‬‫از‬‫حالت‬‫تعادل‬
‫خارج‬‫نشود‬.‫خطای‬‫کنترلر‬‫جهت‬‫ردیابی‬‫مسیر‬‫در‬‫راستای‬x‫یک‬‫میزان‬‫بسیار‬‫قابل‬‫قبولی‬‫است‬‫که‬‫میتوان‬‫دید‬.‫فازی‬
‫سازی‬‫سیستم‬‫فازی‬‫براساس‬‫تئوری‬‫ممدانی‬‫انجام‬‫شده‬‫است‬
‫این‬‫نوع‬‫کنترلر‬‫بدلیل‬‫ارتباط‬‫مستقیم‬‫طراح‬‫با‬‫تجربه‬‫و‬‫پیشنهاد‬‫دادن‬‫نوع‬‫مناسب‬‫توابع‬‫عضویت‬‫و‬‫همچن‬‫ین‬‫میزان‬‫کران‬
‫باال‬‫و‬‫پایین‬‫و‬‫نوع‬‫توابع‬‫عضویت‬‫میتوان‬‫به‬‫این‬‫دستاورد‬‫مهم‬‫دست‬‫پیدا‬‫کرد‬.
‫از‬‫آنجایی‬‫رفتار‬‫سیستم‬‫غیرخطی‬‫می‬‫باشد‬‫کنترلر‬‫فازی‬‫نیز‬‫براساس‬‫روابط‬‫درونی‬‫خود‬(‫توابع‬‫عضویت‬-‫ق‬‫وانین‬‫فازی‬)
‫توانسته‬‫به‬‫خوبی‬‫سیگنال‬‫کنترلی‬(‫تالش‬‫کنترلی‬)‫متناسب‬‫و‬‫مقاومی‬‫را‬‫برای‬‫خودرو‬‫فراهم‬‫ساز‬‫تا‬‫خودرو‬‫م‬‫سیر‬‫مرجع‬
‫خود‬‫را‬‫ردیابی‬‫نماید‬.
‫اول‬ ‫نتیجه‬
‫دو‬ ‫نتیجه‬‫م‬
‫سو‬ ‫نتیجه‬‫م‬
‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬

19. ‫از‬ ‫مختلفی‬ ‫انواع‬ ،‫واقعی‬ ‫خودروی‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫صورتی‬ ‫در‬ ‫اند‬ ‫شده‬ ‫گرفته‬ ‫نظر‬ ‫در‬ ‫خطی‬ ‫صورت‬ ‫به‬ ‫تعلیق‬ ‫سیستم‬ ‫فنرهای‬‫ف‬‫نرهای‬
‫غیر‬‫خطی‬‫است‬ ‫شده‬ ‫استفاده‬.‫ک‬ ‫به‬ ‫کنترلر‬ ‫و‬ ‫تعلیق‬ ‫سیستم‬ ‫طراحی‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫فنر‬ ‫های‬ ‫خطی‬ ‫غیر‬ ‫تواند‬ ‫می‬ ‫آینده‬ ‫کارهای‬‫بگیرد‬ ‫ار‬.
‫کتال‬ ‫گشتاور‬ ‫بر‬ ‫عالوه‬ ‫فعال‬ ‫دیفرانسیل‬ ‫توسط‬ ‫شده‬ ‫ایجاد‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫گشتت‬ ‫مقتدار‬ ‫بته‬ ‫دیفرانستیل‬ ‫در‬ ‫گیتری‬‫از‬ ‫ورودی‬ ‫اور‬
‫است‬ ‫وابسته‬ ‫نیز‬ ‫موتور‬ ‫طریق‬.‫جهت‬ ‫همین‬ ‫به‬‫گیربکس‬ ‫دنده‬ ‫نسبت‬ ‫تعیین‬‫استت‬ ‫برخوردار‬ ‫بسزايي‬ ‫اهميت‬ ‫از‬.‫لت‬‫ذا‬‫کنتتر‬‫ايت‬
‫م‬ ‫بهبود‬ ‫خودرو‬ ‫ديناميکي‬ ‫رفتار‬ ‫بهبود‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫فعا‬ ‫ديفرانسيل‬ ‫توانايي‬ ‫پيوسته‬ ‫گيربکس‬ ‫طريق‬ ‫از‬ ‫نسبت‬‫بخشت‬‫ي‬.‫کنترلتر‬ ‫بنتابراي‬
‫کن‬ ‫تعيي‬ ‫نيز‬ ‫را‬ ‫ار‬ ‫مق‬ ‫اي‬ ‫باي‬ ‫يکپارچه‬.
‫تعتوی‬ ‫حتین‬ ‫خصتو‬ ‫به‬ ‫ها‬‫چرخ‬ ‫لغزش‬ ‫مقدار‬ ‫در‬ ‫نوسان‬ ‫باعث‬ ‫آن‬ ‫پیچشی‬ ‫ارتعاشات‬ ‫و‬ ‫قدرت‬ ‫انتقال‬ ‫سیستم‬ ‫دینامیک‬‫دنتده‬
‫شود‬‫می‬.‫شود‬ ‫گرفته‬ ‫نادیده‬ ‫نباید‬ ‫نیز‬ ‫عامل‬ ‫این‬ ‫سازی‬‫شبیه‬ ‫دقت‬ ‫بردن‬ ‫باال‬ ‫جهت‬ ‫لذا‬.
‫طراحی‬‫های‬ ‫فنر‬ ‫کمک‬MR‫را‬ ‫خودروها‬ ‫و‬ ‫فنرها‬ ‫کمک‬ ‫از‬ ‫جدیدی‬ ‫نسل‬ ‫میتواند‬ ‫پژوهش‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫خطی‬ ‫فنرهای‬ ‫کمک‬ ‫بجای‬
‫نماید‬ ‫سازی‬ ‫شبیه‬.
‫طراحی‬‫از‬ ‫اعم‬ ‫مقاوم‬ ‫کنترلرهای‬𝐻2‫و‬𝐻∞‫پتیچ‬ ‫و‬ ‫نتاهموار‬ ‫مسیرهای‬ ‫در‬ ‫خودرو‬ ‫مهار‬ ‫جهت‬ ‫مقاوم‬ ‫های‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫بعنوان‬
‫سیستم‬ ‫مانورپذیری‬ ‫و‬ ‫سفر‬ ‫راحتی‬ ‫میزان‬ ‫افزایش‬ ‫جهت‬ ‫تند‬ ‫های‬.
‫مقدمه‬‫منابع‬‫بر‬ ‫ی‬‫مرور‬‫ها‬ ‫روش‬‫و‬ ‫مواد‬‫بحث‬‫و‬ ‫نتایج‬‫ی‬‫گیر‬ ‫نتیجه‬‫پیشنهادات‬
‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫موضوع‬:‫فرمان‬ ‫فعال‬ ‫چرخ‬ ‫چهار‬ ‫های‬ ‫سيستم‬ ‫يکپارچه‬ ‫کننده‬ ‫کنترل‬ ‫طراحی‬‫و‬‫کنترل‬‫کنت‬ ‫روش‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫مستقيم‬ ‫چرخشی‬ ‫گشتاور‬‫فازی‬ ‫رل‬‫توسط‬ ‫شده‬ ‫تهیه‬:‫کردلو‬ ‫مصطفی‬

20. ‫شما‬ ‫توجه‬ ‫از‬ ‫تشکر‬ ‫با‬