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1. ドローンシミュレータ
ユーザーズマニュアル
取扱説明書(ユーザーズマニュアル)
2018年9月30日

2. もくじ
 ドローンシミュレータ概要・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3
 画面構成・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4
 Game画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・5
 Hierarchy画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 6
 Inspector画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7
 シミュレーション実行手順・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 8
 出力ファイル詳細・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 9
 ログファイル詳細・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・10
 対応Unityのバージョン・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 11
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3. ドローンシミュレータ概要
ドローンを用いたライトショーを行うにあたり、ドローンの挙動を実機を用い
ず事前に確認でき、ドローン同士の衝突状態や飛行軌道などをシミュレート可能
な機能を搭載したシミュレーションツールです。
また、シミュレーションに利用される入力ファイルから、実際の飛行で実機に
て使用されるドローン制御用ファイルの作成＆出力機能を搭載します。
衝突状況などのログ出力機能も備えています。
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4. 画面構成
このシミュレーションツールには
専用UIは特に用意されていません。
Unity標準の画面構成を採用しており、
以下の通りです。
・Game画面
・Hierarchy画面
・Inspector画面
次ページ以降にて説明します。
・Project画面
ファイルの一覧が表示されます。
・Console画面
実行時の各種情報が表示されます。 4

5. Game画面
ドローンのシミュレーションが実際に
表示されるスペースです。
ドローンに見立てたGameObject(球体)
が入力ファイルの情報に応じて色を変化
させながら移動を行う状態を確認するこ
とができます。
衝突した際にはGameObject(球体)がマ
ゼンタカラーに変更され目視で衝突を確
認することができます。
フォーメーション間の動作はEnterもし
くはSpaceキーにて継続実行されます。 5

6. Hierarchy画面
シミュレーションで使用されるすべての
GameObjectが一覧で表示されます。
シミュレーションの実行に際しては、画
像で選択されている「Setting」
GameObjectのみを利用します。
■各GameObjectの説明
6
項目名 説明
Main Camera ドローンを写し出す基礎となるGameObject
Directional Light ドローンに光源を与えるためのGameObject
Setting シミュレーションの各種設定機能を担うGameObject
DronePool 生成されるドローン(球体)が格納されるGameObject

7. Inspector画面
GameObjectに対する様々な設定を行うことができる画面です。
右の図はHierarchy画面の「Setting」GameObjectを選択した際の図です。
「Setting」GameObjectには Setting という名称のスクリプトがアタッチさ
れており、シミュレーションの各種設定をここで行うことができます。
■項目説明
7
項目名 型 説明
Input File Dir string 入力ファイルが格納されているフォルダを指定
Output File Dir string 出力ファイルを格納するフォルダを指定
Camera Position Vector3 デフォルトのカメラ位置を指定
Camera Rotation Vector3 デフォルトのカメラローテーションを指定
TakeOffY float TakeOffコマンド時の高さを指定
GPS Calc 経度/緯度 float 出力ファイルに吐き出す際のXとZの値のGPS換算係数値
Conflict Stop bool 衝突を検知した場合に一時停止するかどうかのフラグ
Test Mode bool 出力ファイルを試験的に1ファイルだけ出力させるかどうかのフラグ

8. シミュレーション実行手順
8
①
②
③
④
⑤
①Unityを実行する
シミュレーションを実行するためにはまずUnityを実行します。
②パラメータの設定
Inspector画面を利用して、Settingスクリプトに対し入力ファイ
ルの場所や出力ファイルの保存場所、初期値設定や係数などの各種
パラメータを設定します。
③シミュレーション実行
シミュレーションボタンを押下してシミュレーションを開始。
④フォーメーションの進行
各フォーメーションで永久ホバリングに移行するため、その状態
から次のフォーメーションへ進行させる場合はGame画面にフォー
カスがある状態で、EnterまたはSpaceキーを押します。
⑤ファイル出力
シミュレーションがすべて再生されたらファイル出力ボタンを押
してドローン制御用ファイルを出力します。
TestModeがTrueの場合は1番目のファイルのみが出力されます。

9. 出力ファイル詳細
9
QGC WPL 110
0 1 0 16 0 0 0 0 -150.50000000 -105.00000000 15.00000000 1 251 51 0
1 0 3 22 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 -150.50000000 -105.00000000 15.00000000 1
2 0 3 178 119.7108 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 1
3 0 3 16 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 -150.50000000 -105.00000000 0.00000000 1 204 204 0
4 0 3 17 0.00000000 0.00000000 0.00000000 0.00000000 -150.50000000 -105.00000000 0.00000000 1
…
■出力ファイル形式 (TSV形式)
■コマンド別解説
・TakeOffコマンドはコマンド16とコマンド22のセットです。
・速度設定はコマンド178で設定されます。
・ドローンに目的地を指定するにはコマンド16で座標を指定します。
また色変更がある場合には同様にコマンド16で指定することができます。
・ドローンに永久ホバリングを指示する場合はコマンド17で設定します。
※細かいフォーマットについてはLMsim_ファイルフォーマットを参照してください。

10. ログファイル詳細
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■ログファイルフォーマット
ログ種別 日時 内容
[I] [2018-09-11 17:12:42.898] オペレーション情報や
[E] [2018-09-11 17:12:42.898] 衝突検知
・ログ種別
[I]：インフォメーション情報
[E]：エラー情報
・日時
yyyy-MM-dd HH:mm:ss.fff 形式でミリ秒まで出力されます。
・内容
[I]としては、処理の開始/終了、オペレーション入力情報、フォーメーションNoなど
[E]としては、衝突検知情報として何番のドローンと何番のドローンが衝突したかが出力されます。

11. 対応Unityのバージョン
開発に使用したUnityのバージョンは「Unity2017.2.0p4」となります。
※基本的にはこのバージョン以降であれば動作保証となりますが、
内容によってはプログラムの改修が必要になる場合があります。
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12. 軌道調整ツール
ユーザーズマニュアル
取扱説明書(ユーザーズマニュアル)
2018年10月31日

13. もくじ
 軌道調整ツールの起動方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 14
 手順1：パラメータの設定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・15
 手順2：ファイルの読み込み・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・16
 手順3：シミュレーションの再生・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・17
 手順4：フォーメーションの編集と保存・・・・・・・・・・・・・・・・・18
 手順5：スキップについて・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・19
 ログファイルフォーマット・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 20
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14. 軌道調整ツールの起動方法
ツールの起動は Assets/Scene フォルダに格納されてい
る「Check」シーンをダブルクリックすることで起動する
ことができます。
シーンが起動したら Hierarchy画面から Setting を選択し
ます。
そうすると Inspector画面にパラメータ設定できるように
なります。

15. 手順1：パラメータの設定
・InputFilesDir
フォーメーションファイルが格納されているフォルダを選択し
ます。
・InputFileNo
読み込みフォーメーションファイルの開始番号を指定します。
・SplitFile
中間ファイルを何分割にするかを1〜3で指定します。
・CameraPosition / CameraRotation
・DroneSize / 離陸高度 / PlaySpeed
これらは実際のシミュレーションに合わせて設定します。

16. 手順2：ファイルの読み込み
手順1でパラメータの設定ができたらまずはUnityの再生
ボタンを押してUnityを起動します。
その後「読込み」ボタンを押してフォーメーションをロー
ドします。
正常に読み込みが完了するとGame画面にフォーメーショ
ンが出現します。

17. 手順3：シミュレーションの再生
フォーメーションのロードができたら「確認開始」ボタ
ンを押してシミュレーションを開始します。
再生が開始されると自動的に分割ポイントで停止します。
SplitFileが1ならフォーメーションの中間、
SplitFileが2ならフォーメーションが3分の1進んだところ、
SplitFileが3ならフォーメーションが4分の1進んだところ
で最初は停止します。

18. 手順4：フォーメーションの編集と保存
分割ポイントで停止した状態の時に、Scene画面で球体
を直接動かして位置を調整します。
調整が完了したら「ファイル保存」ボタンを押して、中間
ファイルとログファイルを保存します。
その際、最初から動作を確認しなおすために、自動的に
ファイルが再読み込みされ画面は開始状態に戻ります。
保存ボタンは必ず1回は押下し、中間ファイルを作成する
ようにしてください。
出力される中間ファイル名とログファイル名の、ファイル
番号や枝番は一致するようになっています。
また、最後の分割ポイント以降の動作後に「ファイル保
存」ボタンを押すと、中間ファイルは存在しないため出力
されず、衝突などを記録したログファイルのみが出力され
ます。
※ログファイルのフォーマットについては9ページ参照

19. 手順5：スキップについて
中間ファイルを保存したあと最初から再生が行われると、
保存された内容によってシミュレーションが再生され、再
度分割ポイントで停止します。
すでに設定が完了している分割ポイントをスルーさせたい
場合に「スキップ」ボタンを押して次の分割ポイントまで
進めます。
この操作を最後の分割ポイントまで繰り返し行うことで、
中間ファイルの編集作業が完了します。

20. ログファイルフォーマット
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■ログファイルフォーマット
ログ種別 日時 内容
[I] [2018-09-11 17:12:42.898] オペレーション情報や処理工程メッセージなど
[E] [2018-09-11 17:12:42.898] 衝突検知
・ログ種別
[I]：インフォメーション情報
[E]：エラー情報
・日時
yyyy-MM-dd HH:mm:ss.fff 形式でミリ秒まで出力されます。
・内容
[I]としては、処理の開始/終了、オペレーション入力情報、フォーメーションNoなど
[E]としては、衝突検知情報として何番のドローンと何番のドローンが衝突したかが出力されます。