4. 개요
이번 산학 캡스턴 대회에 출품할 작품은 “VRU를 위한 자율주행” 시스템 생성이며
이를 구현해내기 위해서 다양한 산업 기술을 본제에서 활용합니다.
보행자(어린이, 노약자), 이륜차 이용자로 정의되는 취약 도로 사용자 VRU(Vulnerable road
user)를 인지 및 행동 예측을 통해 자율주행 자동차 탑승자의 안전성을 확보하며 VRU를
안전하게 회피하는 효율적인 주행 경로를 생성하여 자율주행 자동차의 성능 저하, 도로 상황
영향을 최소화하는 자율주행시스템을 개발합니다.
자율주행시스템을 통해 다양한 시나리오를 구성하여 시뮬레이션을 구현합니다.
9. 트랙 플랫폼
트랙 구성은 총 4가지 시나리오로 구성
①
②
③
④
어린이 보호구역
무단횡단 및 차량 회피
우회전 신호등 및 사람 회피
오토바이 및 차량 회피
10. 소프트웨어
본 과제의 기술 개발을 위해 수행되는 소프트웨어 기술은 다음과 같이 인지, 예측, 판단, 제어로 분류.
(1) 인지
카메라, 라이다와 딥러닝 알고리즘을 이용하여 자율주행 중 발견되는 객체를 정확하게 인식을 한 후 물체를 파악하여
물체의 종류에 따라 시나리오를 수행.
(2) 예측
카메라를 통해 인지된 동적인 VRU의 이동 방향과 속도를 예측하여 VRU의 돌발행동을 사전에 대비 할 수 있는
데이터를 생성.
(3) 판단 (주행경로생성)
path-planning을 통해 좁은 차선에서의 교통약자의 출현 또는 장애물이 생기면 물체의 이동 방향과 겹치지 않는
범위에서 차량의 주행 경로를 재탐색한다. 추종 가능한 경로가 생성되면 안전하게 상황을 해결.
(4) 제어
생성된 경로를 추종하도록 servo motor, esc를 제어하는 신호를 생성하여 RC car를 제어.
17. 기대효과
위 기술을 통해 총 5가지의 기대효과 및 활용방안이 있습니다.
(1) VRU 안전 확보
연구의 결과는 궁극적으로 자율주행차량이 VRU를 도로위에서 회피하는 것을 도움으로써 VRU의 안전 확보에 긍정적
영향을 줄 것이다.
(2) 차량 내 탑승자의 불편함 해소
회피 행동에서 차량 내 탑승자의 불편함을 최소화하기 위한 방법의 연구가 고려될 것이며, 이는 직접적으로 차량에
대한 만족도로 이어질 만큼은 중요한 요소이다.
(3) 교통사고로 인한 재산 피해 감소
회피를 함으로써, VRU과의 충동을 방지. 결국 이는 교통사고로 인한 재산 피해 감소로 이어질 수 있다.
(4) 상용 자율주행 차량 적용
상용 자율주행차량에 본 시스템을 적용시켜 VRU에 의해 발생하는 사고 빈번도의 감소한다.
