大阪大学工学部応用理工学科の１年生向けに行った講演の資料です．学部生時代の漠然としたロボット研究への興味から，どのような経緯を経て子供アンドロイドの研究を展開するに至ったかを紹介しています．今の自分の直観と自信を大事にしつつもそれで終わるのではなく，その直観と自信が正しいかどうかを確かめるための挑戦を続けることで，自分がやりたいと強く思えること・自分だからやれることが増えて楽しくなっていくよ，という話です．

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応用理工出身で，アンドロイド機能化研究をしています
自己紹介
アンドロイドの開発を工芸（職人芸）から工学に昇華させたい

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小さな「直観→自信→挑戦」の繰り返しで
「やりたい・やれること」を増やしてこれたこと
本日伝えたいこと
学部生
博士前期（修士）
博士後期(Dr.コース)
博士研究員
大学教員
直観
自信挑戦
やりたいこと・
やれること
ロボットの研究が
やりたいなあ（漠然） アンドロイドの高機能化を体系的
に行う学問分野を作っていく！
自分が欲しいアンドロイド
を何とか作りたい！

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自分がやりたいロボット工学には
人に関する知識が活きるはず
学部生の頃
直観
自信挑戦
見たくはないけど
見ておかないと…
工学以外の分野の知識の習得
もなんとかこなせるぞ
「脳科学」「認知心理学」「生理学」の授業を選択
集中講義で「脳の検視解剖」の現場に 高校で生物をとっていなかったが問題なし
子供のように学ぶロボットを，脳科学・心理学の知見を取り入れ
ながら実現しようとする研究室（浅田稔教授）を選択

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他者の反応の中にこそ人工知能が
学ぶべき情報があるはず
博士前期（修士課程）のころ
直観
自信挑戦
ロボットで実際に
学習させてみよう！
シミュレーション
では成功！
人の反応を随時確かめながら行為を修正していく学習の仕組みを研究テーマに
人が反応し続ければ勝手に賢くなるはず！
学習がうまくいく条件を
理論的に突き止めた
学習は失敗．そもそも人が反応を返してくれなかった…
人が反応してしまう身体がないと人工知能も学べないと気付く

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アンドロイドの存在感は凄まじいので学習に有利なはず
博士後期（博士課程・ドクターコース）のころ
直観
自信挑戦
とりあえず顔を作ってみよう 自分ならもっとうまく作れる…！
動いていなくても見てしまう．動いているとじっとしていられない．
ゴムマスクをメカに被せればいいんでしょ？ 作ったことがないので「妄想的な」自信…

7. 7教授へのプレゼン（他にないし出来そうだから予算ください）

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作ってみて始めて難しさの塊だと痛感
子供アンドロイドAffetto初号機
①粘土彫刻
動かした時どんな
形状になるのか…？
➁マスク作成
一部破れたら
全部作り直し…
③機械設計
特に口周りに機械が
収まらない…
➃マスク接合
接合変えると動きも
変わる．そもそも動
きの正解が不明．
想像力の限界
苦行
無茶な要件
五里夢中

9. 9
アンドロイド開発は研究の種の宝庫
研究員（プロジェクト雇用の特任研究員・特任助教）の頃
直観
自信挑戦
とにかく
全身作ってみよう
自分しか問題に気づけていない？
「うまく作れた」と主張する研究論文は見当たらなかった．作りっぱなし．
幸いボスが「やってみなはれ」精神だった
だとしたら自分がさきがけになれる可能性

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子供らしい顔の変形をリストアップし，それが表出
できるように新しい顔を開発（株式会社A-labの技術提供）
子供アンドロイドのハード開発
下唇が上唇を
持ち上げる
口角が下がる
下瞼が緊張
して上がる
上下の唇のライ
ンは全て凸では
なく，中ほどで
一度凹む
額と上瞼が外に
少し広がりなが
ら上がり張りが
出る
変形の要件(2015) 出来たもの(2018) 動く様子

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「アンドロイド性能評価法」がないのが大問題
大学教員（助教→講師）の頃
直観
自信挑戦
詳しくデータ取れば
何か良い評価の指針が掴めるはず
機械や皮膚の「どこがどう良い/悪いのか」分からないので発展がない？
動作計測と心理印象
多面的にデータを
取ってみよう
感性評価もいるが実験心理学の知人がいた

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機構の動きに表面がどう追従するかを調べることで
「表面の操りやすさ」の３指標を定義できた
アンドロイドの皮膚変形の計測
測定用マーカ
部位ごとの機構移動量（横軸）と
マーカ変位（縦軸）の関係
機構特性チャート
敏感さ（横軸），ヒステリシス（縦軸），非同期性（色）
左下にある程，表面を平均的に
操作しやすい機構であると言える
このチャートで他の
アンドロイドとの性能
比較もできる！
H. Ishihara, B. Wu, M. Asada. Identification and evaluation of the face
system of a child android robot Affetto for surface motion design. Frontiers
in Robotics and AI, 2018.

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「いいアンドロイドがないとだめだ」という（自分なりの）直観
「自分ならもっといいものが作れるはず」という（密かな）自信
「とにかく作って問題を整理しよう」という（工学的な）挑戦
を続けてアンドロイド工学の在り方がなんとなく見えてきました．
本当ははやく子供アンドロイドに電気母の夢を見させたい．映画A.I.の
ように，愛情を求めて冒険にでかけるような人工知能を試したい．しか
し，そのために直観→自信→挑戦のループを回すほど，さらに回したい
（回さないと次に行けない）ループの数が増えてきます．
だから，仲間がもっと必要です．
是非幅広く学んで進学してきて欲しいです（勧誘です）．
まとめ