Dokumen ini membahas pembuatan robot tiga roda menggunakan sistem elektronik berbasis mikrokontroler ATmega16. Robot ini dapat berjalan maju dan mundur dengan menggunakan dua relay yang dikendalikan oleh program BASCOM yang dijalankan pada mikrokontroler. Program ini menggunakan instruksi wait untuk membuat robot berjalan maju selama 5 detik dan mundur selama 5 detik secara berulang.

1. PEMBUATAN ROBOT THREE WHEELS
ELECTRIC BIKE MENGUNAKAN SIDTEM
ATMEGA 16
Oleh :
Gus Khafid Ngubaidillah 1710501077
Dosen Pengampu :
R. Suryoto Edy Raharjo, S.T., M.Eng.
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Tidar Magelang

2. DASAR TEORI
1. BASCOM-AVR
■ BASCOM AVR sendiri adalah salah satu tool untuk pengembangan / pembuatan program
untuk kemudian ditanamkan dan dijalankan pada mikrokontroler terutama
mikrokontroler keluarga AVR . BASCOM AVR juga bisa disebut sebagai IDE (Integrated
Development Environment) yaitu lingkungan kerja yang terintegrasi, karena disamping
tugas utamanya meng-compile kode program menjadi file hex / bahasa mesin, BASCOM
AVR juga memiliki kemampuan / fitur lain yang berguna sekali seperti monitoring
komunikasi serial dan untuk menanamkan program yang sudah di compile ke
mikrokontroler
■ BASCOM AVR menyediakan pilihan yang dapat mensimulasikan program. Program
simulasi ini bertujuan untuk menguji suatu aplikasi yang dibuat dengan pergerakan LED
yang ada pada layar simulasi dan dapat juga langsung dilihat pada LCD, jika kita
membuat aplikasi yang berhubungan dengan LCD. Intruksi yang dapat digunakan pada
editor BASCOM AVR relatif cukup banyak dan tergantung dari tipe dan jenis AVR yang
digunakan. Berikut ini adalah beberapa perintah intruksi-intruksi dasar yang digunakan
pada BASCOM AVR

3. 2. Mikrokontroler ATMega16
■ Mikrokontroler merupakan keseluruhan sistem komputer yang dikemas menjadi sebuah
chip di mana di dalamnya sudah terdapat Mikroprosesor, I/O, Memori bahkan ADC,
berbeda dengan Mikroprosesor yang berfungsi sebagai pemroses data.
■ Mikrokontroller AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) memiliki arsitektur 8 bit, dimana
semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi
dalam 1 siklus clock atau dikenal dengan teknologi RISC (Reduced Instruction Set
Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokan ke dalam 4 kelas, yaitu keluarga
AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-
masing adalah kapasitas memori, peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan
instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Berikut ini gambar
Mikrokontroler Atmega16

4. ALAT DAN BAHAN
`Alat
1. Gunting
2. Lem Tembak
3. Cutter
4. Penggaris
5. Solder dan Tinol
6. Jangkar
Bahan
1. Minimum Sistem 1 buah
2. Projectboard 1 buah
3. Kabel secukupnya
4. Kabel jumper secukupnya
5. Kertas Karton secukupnya
6. Solatip secukupnya
7. Stik es krim secukupnya
8. Tusuk sate 4 buah
9. Mur dan Baut 4 buah
10.Relay 2 buah
11.Baterai 9 volt 1 buah
12.Kabel IDC 1 buah
13. Dioda (1N4402) 1 buah
14.Resitor 1K 1 buah
15.Transistor C1601 1 buah
16.Soket Battrai 9v 1 buah

5. ■ FLOW CHARD Mulai
Inisialisasi
minimum sistem
atmega16
Do
Robot berjalan
maju 5 detik
(tunggu 200ms)
Robot berjalan
munduri 5 detik
(tunggu 200ms)
Loop
END

6. Program FLOWCHART ROBOT THREE WHEELS ELECTRIC BIKE Maju dan Mundur
$regfile = "m161def.dat"
$crystal = 8000000
Config Porta = Output
Do
Porta = &B00000001
Wait 5
Porta = &B00000010
Wait 5
Loop
End

7. Keterangan Program
■ $regfile = “m16def.dat” merupakan pengarah pengarah preprosesor bahasa
BASIC yang memerintahkan untuk meyisipkan file lain, dalam hal ini adalah file
m16def.dat yang berisi deklarasi register dari mikrokonroller ATmega 16
■ $crystal = 8000000 ‘menggunakan crystal clock 8 MHz
■ PORT A = sebagai output
■ Wait 5 berarti robot akan berjalan maju 5 detik dan berjalan mundur5 detik

8. GAMBAR PROJEK
Rangkaian dengan 2 relay gambar Rangkaian

9. MAAF
&
TERIMAKASIH