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mbot2.0教學-四路顏色感測器應用.pdf
- 2. Quad RGB Sensor 使用可見光作為補光,顯著降低了環境光的干擾。
除了用來識別顏色之外,也可做為巡線感測之用
四路顏色感測器
2
mBuild連接埠 mBuild連接埠
光線感測器4
補光燈4
軌道追踨狀態LED4
調校按鈕
- 3. 白色有較強反射光,深色軌道反射光相對較弱
四路顏色感測器校準
如果 mBot2 巡線控制效果不佳,應進行 Quad RGB 感測器基本校準
1. 將 mBot2 放置在軌道圖的背景上,然後雙擊調校按鈕
2. 四路顏色感測器之軌道追踪狀態 LED 開始快速閃爍,平移車子使四路
顏色感測器緩慢滑過軌道,直到 LED 停止閃爍。大約需要 2.5 秒。就
會自動存儲獲得的參數值
3. 如果學習失敗,指示燈會慢閃,需要重新開始學習
註:⻑按調校按鈕,可切換補光燈的顏色。⼀般來說,並不需要⼿動改變顏色。學習
完成後會自動設置補光燈顏色
巡線控制原理 1/4
3
- 6. 進階應用
讀取偏差值,介於 -100~100 之間
正值表示車子偏右,負值表示車子偏左。偏差值愈大表示車子愈偏離軌道
中心
補光的顏色可能對輸出值有輕微影響。切換補光燈的顏色,確保自走車放
在直線中間時輸出值為 0
能在車子還未駛離出軌道前即時修正
巡線控制原理 4/4
6
- 8. 功能要求
按下 CyberPi 按鍵 B,mBot2 開始前進
到達黑色軌道線盡頭時,自動調頭回轉
按下 CyberPi 按鍵 A,停止動作
設計直線巡線自走車 1/3
8
左回轉
左回轉
- 12. 依據 pilot 變數值,修正 mBot2 左右輪動力
當偏移值 = 5 (偏右)
左輪 = 50 - 8*5 = 10
右輪 = -50 - 8*5 = -90
當偏移值 = -5 (偏左)
左輪 = 50 - 8*(-5) = 90
右輪 = -50 - 8*(-5) = -10
彎道巡線處理程序 2/2
12
- 13. 功能要求
按下 CyberPi 按鍵 B,mBot2 開始前進
當 mBot2 偏離黑色軌道線時,以配速方式轉彎方式調整 mBot2 方向,使
mBot2 循著黑色軌道前進
按下 CyberPi 按鍵 A,停止動作
設計彎道巡線自走車 1/3
13
- 17. 將偏差值換算 pilot 變數值
依據 pilot 變數值,修正 mBot2 左右輪動力
當偏移值 = 5 (偏右)
左輪 = 50 - 8*5 = 10
右輪 = -50 - 8*5 = -90
當偏移值 = -5 (偏左)
左輪 = 50 - 8*(-5) = 90
右輪 = -50 - 8*(-5) = -10
使用偏差值修正車子行進 2/2
17
- 18. 功能要求
按下 CyberPi 按鍵 B,mBot2 開始前進
當 mBot2 偏離黑色軌道中心時,以配速方式轉彎方式調整 mBot2 方向,
使 mBot2 循著黑色軌道前進
按下 CyberPi 按鍵 A,停止動作
設計彎道巡線自走車II 1/2
18
- 21. 功能要求
按下 CyberPi 按鍵B,mBot2 開始前進
遇到障礙物時繞道避開障礙物,並回到軌道繼續前進
到達黑色軌道線盡頭時,自動回轉
按下 CyberPi 按鍵 A,停止動作
設計注意事項
須調校轉彎角度及速度
設計避障巡線自走車 1/5
21
左回轉
左回轉
左回轉
繞過障礙物
- 27. 功能要求
按下 CyberPi 按鍵 B,mBot2 開始前進
當 mBot2 偏離黑色軌道中心時,以配速方式轉彎方式調整 mBot2 方向,
使 mBot2 循著黑色軌道前進。遇到紅色區塊時暫停3秒後繼續前進
按下 CyberPi 按鍵 A,停止動作
設計彎道巡線紅燈暫停自走車 1/3
27
- 31. 功能要求
按下 CyberPi 按鍵 B,mBot2 開始前進
當 mBot2 偏離黑色軌道中心時,以配速方式轉彎方式調整 mBot2 方向,
使 mBot2 循著黑色軌道前進。遇到紅色區塊時暫停3秒後繼續前進
按下 CyberPi 按鍵 A,停止動作
設計彎道巡線紅燈暫停自走車II 1/3
31