• Share
  • Email
  • Embed
  • Like
  • Save
  • Private Content
Present tsa 10
 

Present tsa 10

on

  • 3,355 views

Лекции по ТСА

Лекции по ТСА

Statistics

Views

Total Views
3,355
Views on SlideShare
3,355
Embed Views
0

Actions

Likes
0
Downloads
84
Comments
0

0 Embeds 0

No embeds

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Adobe PDF

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

    Present tsa 10 Present tsa 10 Presentation Transcript

    • ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ Емил НИКОЛОВ 2010/2011ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • учебен план по дисциплината технически средства за автоматизация УЧЕБЕН ПЛАН за БАКАЛАВЪР по “АВТОМАТИКА, ИНФОРМАЦИОННА И УПРАВЛЯВАЩА ТЕХНИКА” Професионално направление: Електротехника, електроника и автоматика Образователно-квалификационна степен: Бакалавър Професионална квалификация: Инженер по автоматика Срок на обучение: четири години Форма на обучение: редовна Приет от ФС на ФА на 10.12.2002 г. с Протокол № 4 Утвърден от АС на ТУ – София на 18.12. 2002 г. с Протокол № 14 код на кре- Седмичен хорариум Контрол дити по№ ДИСЦИПЛИНА дисцип- естк аудит. само Л СУ ЛУ общо И ТО КП КР лините общо подг.СЕМЕСТЪР V31 Теория на управлението II 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х х BAICE31 632 Технически средства за автоматизация 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х х BAICE32 633 Микропроцесорна техника 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х BAICE33 634 Измерване на неелектрични величини 2,0 0,0 1,5 3,5 5,5 9,0 х BAICE34 535 Индустриален мениджмънт 2,0 1,0 0,0 3,0 3,0 6,0 х BAICE35 436 Инженерна лабораторна практика 1,0 0,0 1,5 2,5 2,5 5,0 х BAICE36 3 Общо 11,0 1,0 9,0 21,0 29,0 50,0 4 2 1 1 30ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ – СОФИЯ Ф А К У Л Т Е Т А В Т О М А Т И К А УТВЪРЖДАВАМ: Декан : .................................... ( доц. д-р инж. Д. Димитров ) УЧЕБНА ПРОГРАМА по дисциплината: ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ Код от учебния план съгласно ЕСТК: BAICE32 Брой кредити: 6 /шест/ Образователно-квалификационна степен: БАКАЛАВЪР Професионална квалификация: Инженер по автоматика Специалност: Автоматика, информационна и управляваща техника Професионално направление: 5.2. Електротехника, електроника и автоматика Катедра: Автоматизация на непрекъснатите производстваISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация 1. ЦЕЛ НА ОБУЧЕНИЕТО ПО УЧЕБНАТА ДИСЦИПЛИНА. Целта на учебната дисциплина Целта на курса "Технически средства за автоматизация" (ТСА) е да създаде и развие у студентите от специалност "АВТОМАТИКА, ИНФОРМАЦИ- ОННА И УПРАВЛЯВАЩА ТЕХНИКА" познания и умения в областта на унифицираните системи от средства за автоматизация в производствената и в извън производствената сфери, както и да ги запознае с методите за изследване, проектиране, избор и конфигурация, и с тех- ника на приложение на ТСА. Задачите на курса са да: - покаже съществуването на физически аналози между аналоговата и дискретната електро- ника, пневматика и хидравлика; общото в схемотехниката както и в основните похвати при изграждането на динамични и функционални елементи и възли на ТСА с различни техники; - допълни теоретичната основа, системните връзки и потребителските умения в подготовката на студентите в областта на специализираната аналогова и микропроцесорна техника, пневматичните, струйните и хидравличните средства и системи; цифровите регулатори и програмируемите контролери; компютърни средства за автоматизация; - квалифицира системно студентите в изследването, проектирането, избора, оценката, анали- за, внедряването и експлоатацията на техническите средства и системи. Курсът по дисциплината ТСА се чете пред редовни и задочни студенти на ФА и пред студентите от Интегрирания Колеж към Технически Университет София Входни връзки на дисциплината: Физика; Теоретична електротехника; Сигнали и системи; Електронни полупроводникови елементи; Импулсни и цифрови устройства; Електрически измервания; Електромеханични устройства; Теория на автоматичното управление. Изходни връзки (за ОС): Автоматизация на технологични процеси; Управление на електро- механични системи; Теория на автоматичното управление; Идентификация на системи. 2. УЧЕБНО СЪДЪРЖАНИЕ 2.1 Извадка от учебния план за учебната дисциплина. № Хорариум, ч. Вид на занятията Семестър по седмично Общо за ред семестъра 1. Лекции V 2 30 2. Лабораторни упражнения V 1,5 22,5 3. Семинарни упражнения - - 4. Курсов проект V 2 - 5. Курсова работа - - - 6. Самоподготовка V 3.5 82.5 Всичко 9 270 Кредити V 6 2.2 Входно-изходни връзки: 2.2.1 Необходими предварителни знания по: Математика, Физика; Теоретична елек- тротехника; Сигнали и системи; Електрически измервания; Електромеханични устройства; Теория на автоматичното управление, Идентификация на системи. 2.2.2 Учебни курсове, ползващи дисциплината: Автоматизация на технологични процеси; Управление на електромеханични системи; Теория на автоматичното управление; Идентификация на системи, Приложни методи за управление на технологични процеси, Адаптивно управление на процеси, Системно проектиране. 2.3 Лекции Унифицираните системи технически средства за автоматизация (ТСА): (1 ч.) структурна организация; стандартизация, унификация, агрегатираност и функ- ционално предназначение на основните групи средства; области на приложение. Характеристики на ТСА - аналитични модели (3 ч.)ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация анализ на статични, времеви, структурни, спектрални, механични, виброакустични, хидравлични, кавитационни и експлоатационни характеристики на ТСА. Промишлени средства за автоматизация (2 ч.) фактори, определящи нелинейността, нееднозначността, нестационарността и инерци- онността в характеристиките на ТСА; аналитични описания; линеаризация. Алгоритми - аналитични описания; еталони (2 ч.) непрекъснати, дискретни, цифрови; стандартни и специални алгоритми за управление и регулиране, абсорбери, динамични филтри, логически автомати. Принципи за изграждането на ТСА (2 ч.) системни и структурни принципи за изграждането на ТСА и на организацията на ав- томатичните регулиращи и управляващи устройства (АРУУ) с тях; сравнителен и стойностен анализ на ТСА - технологии и методи. Количествен анализ на работоспособността на ТСА (2 ч.) анализ на работоспособността в експлоатационни условия на ТСА и на изгражданите с тях АРУУ; методи, алгоритми; баластни звена, типизация; сравнителен анализ - методи; об- ласти на нормална работа,линейни режими,функциониране без пулсации, моделиране, коли- чествени методи за сравнителен анализ. Изпълнителни механизми (3 ч.) електро-пневмо-хидро/механични преобразуватели и задвижвания; сведения и закони от механика на флуидите; физически аналози; характеристики; вариации на позиция и ско- рост, анализ, методи и алгоритми за избор и линеаризация. Електрически средства за автоматизация и АРУУ (3 ч.) средства с аналогово, релейно-импулсно, позиционно, дискретно действие; структури, принципни схеми, аналитични модели, зависимости между параметри на схемата и парамет- рите на закона на функциониране, анализ на баластните звена в описанието; системи за пре- насяне на информация и за защита; стандарти; електромагнитна съвместимост, техника на изследване, настройка и проектиране; индустриално приложение. Аналогови и дискретни пневматични и хидравлични ТСА и АРУУ (3 ч.) структури, принципни схеми, аналитични модели, зависимости между параметри на схемата и параметрите на закона на функциониране, анализ на баластните звена в описани- ето; технически средства за автоматизация с пряко действие; средства за ниско стойностна и сградна автоматизация; техника на изследване, настройка, индустриално приложение и про- ектиране. Цифрови ТСА, АРУУ и програмируеми контролери, абсорбери, филтри (3 ч.) типова архитектура; организация на входно/ изходни интерфейсни схеми и на проце- сите на дискретизация, изчисление, фиксация; зависимост от използваните изпълнителни ме- ханизми и изпълнителни устройства; акумулаторно буфериране; многоканални цифрови сис- теми; програмируеми таймери; системни приоритети; сигнализационна и след аварийна ло- гика на състоянието; абсорбери на индустриални смущения, динамични филтри; структура и технология на създаване на програмното осигуряване; управляващи програми; програмни реализации и модификации на цифровите алгоритми и на алгоритмите за логическо, авто- матно и управление с поглъщане на смущенията; настройка; конфигуриране и параметризи- ране; експлоатационни режими; операторски интерфейс; системи за развитие, основи на тех- никата на създаването на цифрови системи. Регулиращи органи (РО) и стесняващи устройства (СУ) (3 ч.) дроселиращи, дозиращи и подпорни РО; основни хидро-газо-термодинамични и акустични процеси в РО; структурни и аналитични модели на скоростта и разхода на флуид през РО и СУ; предавателни коефициенти, експлоатационни статични и динамични характеристики, методи и алгоритми за избор на РО и на СУ; хидродинамични загуби в РО, моделиране и анализ; режими на функциониране на РО с постоянен предавателен коефициент и постоянни хидродинамични загуби;модели и анализ на шума в РО, антишумови и антикавитациISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация онни РО; инструментални и конфигурационни методи за противодействие на шума в РО; интелигентни регулиращи органи, структура, принципи и алгоритми,приложения Средства за автоматизация в извън производствената сфера (3 ч.) унифицирани системи от компютърни средства; области на приложение, принципи, структури, интерфейси, компютърни мрежи, стандарти. 2.4. Лабораторни упражнения Лабораторните упражнения по дисциплината са свързани с изследването на експериментално получаваните статични, динамични и експлоатационни характеристики както и с методите за настройка и градуировка на: Преобразуватели - пневмо-електрически, електро-пневматични, електро-хидравлични, механо-пневматични и механо-хидравлични вторични преобразуватели; норми- ращи преобразуватели (0,5 ч.) Електродвигателни и електромагнитни изпълнителни механизми и изпълнителни ус- тройства. (2 ч.) Пневматични, електропневматични, хидравлични и електрохидравлични изпълнител- ни механизми и устройства, позиционери (2 ч.) Аналогови и дискретни електрически средства и регулатори (2 ч.) Аналогови и дискретни пневматични, електропневматични средства и автоматични управляващи устройства (2 ч.) Хидравлични, електрохидравлични средства за автоматизация и автоматични регула- тори (2 ч.) Средства в системите за ниско стойностна автоматизация и средства за автоматизация с пряко действие (2 ч.) Цифрови средства за автоматизация, програмируеми регулатори и индустриални кон- тролери (2 ч.) Регулиращи органи, интелигентни регулиращи органи и изпълнителни устройства; стесняващи устройства (2 ч.) Област на нормална работа и област на линейни режими на аналогови и импулсни средства за автоматизация (2 ч.) Средства за автоматизация в извън производствената сфера - Bar-Code-, Point of Sales, Teller- и Carte-Code- автомати (2 ч.) Системи за автоматизирано проектиране, конфигурация, избор и настройка на техни- чески средства и управляващи устройства (2 ч.) 2.5 Курсов проект: Курсовият проект поставя за индивидуално решаване група от конкретни задачи, обхващащи основните направления от курса лекции по дисциплината, преди всичко с приложна насоче- ност и доразвиващи познанията и уменията на студентите в актуалните области на авто- матизираните проектиране, моделиране, симулация и сравнителен анализ на ТСА. Задачите са подбрани така, че: - системно да осъществят и затвърдят асоциативните връзки в познанията на студентите по тази и с други дисциплини; - чрез използването на моделиращи и симулиращи пакети програми всеки студент да има възможността сравнително да анализира множество от възможни варианти на решението и/или да анализира пълната гама от характеристики на проектираните ТСА; - всеки студент индивидуално да премине по целия път от теоретическото до практическото решаване на конкретни задачи (проектиране и изследване на средства за вторично преоб- разуване, функционални и динамични филтри, за реализация на управляващи алгоритми, за- щита или цялостни управляващи структури) и едновременно с това да изгради в себе си на- чални умения в използване на средства и системи за автоматизация на инженерния труд.ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация 3. ПРЕПОДАВАНЕ И УЧЕНЕ 3.1 Лекционно обучение. Лекциите се провеждат с помощта на LCD-прожектор и шрайбпроектор, чрез които на екран се проектират структурата на лекцията, някои определе- ния и най-съществени знания, величини, чертежи, зависимости, графики и формули. Студен- тите предварително са получили достъп до тези материали от учебника по дисциплината или от уеб-сайта на адрес http://anp.tu-sofia.bg/nicoloff/index.html и при желание могат да ги носят на лекции, за да ги допълват от обясненията на преподавателя. 3.2 Лабораторните упражнения. Цялата лабораторна група изпълнява една тема под ръководството на асистента. Студентите предварително изучават теоретичната част и самос- тоятелно се подготвят за входящ тест като използват специализираното ръководство за ла- бораторни упражнения по дисциплината. Всяко лабораторно упражнение завършва с прото- кол за извършената работа. Заверка за лабораторните упражнения се получава само ако сту- дентът е присъствал на всичките упражнения и е представил протоколи за извършената ра- бота. 3.3 Специфични особености на разписанието на занятията: Лекциите задължи- телно предшестват упражненията. 3.4 Форми на сътрудничество между студентите и преподавателския екип от хабилитирани и доктори по дисциплината. Възможностите са: консултации в приемните часове на преподавателите, електронна поща и използване на уеб-сайта по дисциплината на http://anp.tu-sofia.bg/nicoloff/index.html, съвместна работа с преподавателския екип по научни и професионални задачи. 4. РЕСУРСИ ПО ДИСЦИПЛИНАТА 4.1 Академични ресурси Преподавателите по дисциплината следва да имат научна специалност от направление 02.21.08. Автоматизация на производството. Титуляр на учебната дисциплина е проф. дтн Емил Костов Николов с научна специалност 02.21.08. «Автоматизация на производството». За контакти: тел. 965-2648; nicoloff@tu-sofia.bg. Асистенти по дисциплината са гл. ас. д-р Ни- на Георгиева Николова и гл. ас. маг. инж. Момчил Борисов Рабаджийски - и двамата с на- учна специалност 02.21.08- «Автоматизация на производството». За контакти: тел. 965-2942; ninan@tu-sofia.bg и momrab@tu-sofia.bg 4.2 Информационни ресурси: Основна литература 1. Костов К. Г., Е. К. Николов, Технически средства за автоматизация, С., ВМЕИ, 1988 2. Костов К. Г., А. М. Тодоров, Е. К. Николов, С. Т.Йорданова, Ръководство за лабораторни упражнение по ТСА, С., ДИ Техника, 1985 3. Andre Simon, Automates programmables industriels; automatisme numeriques aux digitaux; programation/structuree, Paris, Eyrolle, 1991 4. Michael J. Jacob, Industrial control electronics-application and design, Purdue University, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1993 5. Николов Е. К., Технически средства за автоматизация - II част (управляващи алгоритми, интелигентни изпълнителни устройства и антишумови регулиращи органи) , София 2003,  2005 Изд. на Технически Университет София, 2006, ISBN 954-438-336-6, 296 с. 6. Костов К, Е. Николов (2006), Ръководство за курсов проект по дисциплината "Технически средства за автоматизация", София 2006,  2005 Изд. на Технически Университет София, 2006, ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4, 72 стр.ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация Допълнителна литература 1. Astrom K. J., B. Wittenmark, Computer controlled systems-theory and design, Prentice-Hall, 1993, 2. Benjamin C. Kuo, Digital control systems, Holt Rinehart and Winston Inc.,1980,1989 3. De Silva C. W., Control sensor and Actuators, Englewood cliffs Prentice-Hall, 1989 4. Krisel W., H. Topfer, Function seinheiten der automatisierungs technik, Veb Verlag Technik, Berlin, 1977 5. Rolf Isermann, Digital Control Systems, Springer-Verlag, New York, 1981, 1993 4.3 Материални ресурси: Специализирана лаборатория в катедра АНП с реални технически средства за авто- матизация, специализирани измервателна апаратура, както и приложно програмно осигуря- ване с възможности за самостоятелно работно място за всеки студент. 5. СИСТЕМА ЗА ОЦЕНЯВАНЕ НА СТУДЕНТИТЕ 5.1 Форма и начин за оценяване Постигането на поставената цел на обучението по учебната дисциплина се контро- лира чрез писмен изпит, провеждан в края на семестъра. СЪСТАВИЛ: .................................... (проф. дтн Емил Николов) Програмата е обсъдена и приета от Катедрения съвет на катедра АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА (Протокол №......../08.11.2002 год.). Ръководител катедра :........................ ( проф. дтн Емил Николов ) Учебната програма е приета от ФС на ФА (Протокол №... /25.02.2003 г) Учебната програма е оформена в съответствие с изискванията на СОПКО и е утвърдена от ФС на ФА (Протокол №... /26.09.2006 гISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизацияISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизацияISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизацияISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизацияISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпитен конспект по дисциплината технически средства за автоматизация ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ, ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА катедра "АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА" конспект за изпит по дисциплината ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ 2008 / 2009 учебна година; редовно обучение 1. Функционална структура на техническите средства за автоматизация ( ТСА ). Особености на функционалния състав; основни изисквания; класификация и предназначение на основните устройства от функционалния състав; видове характеристики и аналитично описание в различни изобразяващи пространства, аналитични преходи в описанието; особености на статичните характеристики; примери. 2. Вторични преобразуватели в структурата на ТСА . Принципни схеми, принцип на действие, характеристики и изисквания към тях, аналитични методи за изчисляване и настройка на функционалния диапазон. Грешки и методи за тяхната оценка. Примери с P I , I P преобразуватели и диференциални манометри; дюза-преграда, динамика. 3. Регулиращи и управляващи блокове. Еталонни алгоритми за автоматично регулиране. Аналитично описание на характеристиките (времеви и честотни) на стандартни линейни P , I , PI , PD , PID закони за регулиране. Класификация на автоматичните регулиращи устройства. Примерни структури на регулаторите; предназначение. 4. Фактори, определящи различията между еталонните и алгоритмите, реализирани с промишлени регулатори. Механично и вискозно триене; луфтове, собствена маса, механични ограничения, стареене и вибрации; турбулизация, кавитация, суперкавитация, пулверизация и хидравличен удар; дискретизация по ниво и по време. Примери в статични, скоростни, механични, динамични и акустични характеристики. Аналитични отражения и описания на свойства на нелинейност, нееднозначност, несиметричност, нечувствителност, нестационарност - примери, анализ. 5. Промишлени автоматични регулиращи устройства. Особености на характеристиките в честотната област в сравнение с еталонните алгоритми - илюстрации. Методи за аналитично и графо-аналитично определяне на динамичните параметри по данни от експеримент. Сравнителни примери с еталонните характеристики на реакцията на промишлени регулатори, реализиращи стандартни закони по различни технологии (аналогови, релейно-импулсни, позиционни, цифрови). 6. Промишлени автоматични регулиращи устройства. Особености на характеристиките във временната област в сравнение с еталонните алгоритми - илюстрации. Методи за аналитично и графо-аналитично определяне на динамичните параметри по данни от експеримент. Сравнителни примери с еталонните характеристики на реакцията на промишлени регулатори, реализиращи стандартни закони по различни технологии (аналогови, релейно-импулсни, позиционни, цифрови). 7. Обща характеристика на изпълнителните механизми ( ИМ ). Подходи към конструктивното изпълнение на ИМ . Видове ИМ . Особености в статичните, скоростните и динамичните характеристики. Аналитични модели на динамиката на електрически, пневматични и хидравлични ИМ . Уравнения на баланса на силите, извод на аналитичното описание, илюстрация и анализ на характеристиките. Класификация и анализ на управляващите сиг- нали към ИМ . 8. Промишлени изпълнителни механизми и позиционери. Анализ на характеристиките на ИМ в експлоатаци- онни условия при натоварвания от страна на регулиращите органи. Вариации на движението и на скоростта - опи- сания и анализ на характеристиките. Нееднозначност, нелинейност, нестационарност и използвани методи за тяхното компенсиране, позиционери. 9. Област на нормална работа ( ОНР ) на промишлените аналогови регулатори. Аналитични дефиниции и норми. Методи за определяне на ОНР . Илюстрации (аналитични) върху примери на промишлени P , PI , PD -регулатори, изградени по различни структури - анализ. 10. Системни принципи на изграждането на промишлени автоматични регулиращи устройства. Паралелни, последователни, комбинирани и структури с обратна връзка. Аналитично описание на характеристиките и на връзката между параметрите на схемата и динамичните параметри за настройка. Специфични особености на принципите на изграждане на релейно-импулсните PD - и PID -регулатори (изнесено диференциране). 11. Обратната връзка като основен принцип за корекция на динамиката на нелинейни устройства в промишле- ните регулатори. Необходими и достатъчни условия за доминиране на динамиката на обратната връзка. Промишлени регулатори с усилвател с безкраен и с ограничен коефициент. Аналитично описание и анализ на баластните звена и на ОНР за тези случаи върху примера на аналогов PD -регулатор. Извод на описанието. Илюстрация на ОНР . Основни определения за област на линейни режими ОЛР при релейно-импулсните регулатори. 12. Обратната връзка като основен принцип за корекция на динамиката на нелинейни устройства в промишле- ните регулатори. Необходими и достатъчни условия за доминиране на динамиката на обратната връзка. Промишлени регулатори с апериодичен и с интегриращ усилватели. Аналитично описание и анализ на баластните звена и на ОНР за тези случаи върху примера на аналогов PD -регулатор. Извод на описанието. Илюстрация на ОНР .ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпитен конспект по дисциплината технически средства за автоматизация 1. Електродвигателни ЕДИМ и електромагнитни ЕМИМ изпълнителни механизми. Видове, управляващи сиг- нали, основни характеристики. Примерна принципна схема на ЕДИМ с постоянна скорост. Аналитично описание и анализ на скоростната характеристика, методи за линеаризация; анализ на експериментални резултати от импулсно управление. Видове регулиращи органи към ЕДИМ и към ЕМИМ . Сравнителен анализ на основните динамични характеристики на ЕДИМ с ХИМ и с ПИМ . 2. Електрически аналогови регулиращи блокове. Примерни принципни схеми и структури. Аналитично описание на основните характеристики. Аналитична връзка между параметрите на схемата и параметрите за настройка. Илюстрация на ОНР на P и на PI регулатори- анализ. Диапазони на изменение на динамичните параметри за настройка въз основа на характеристиката на чувствителността на системите за автоматизация. 3. Позиционни регулатори. Базова схема и схеми с обратни връзки на дву- и на трипозиционни регулатори. Области на приложение. Дву(три-)позиционни PD , PID и DPID регулатори. Обобщени принципни и структурни схеми с функционални обратни връзки. Характеристики и области на приложение. Примери. 4. Релейно-импулсни регулатори с P -закон на функциониране. Принципна и структурна схеми. Основни за- висимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описа- ние и анализ на преходните характеристики на линейно-нарастващ входен сигнал. Необходими и достатъчни условия за постигане на автоколебателен линеен режим на работа с постоянни параметри. 5. Релейно-импулсни регулатори с P -закон на функциониране. Принципна и структурна схеми. Основни за- висимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описа- ние и анализ на преходните характеристики на на скокообразен входен сигнал. Необходими и достатъчни условия за постигане на автоколебателен линеен режим на работа с постоянни параметри. 6. Релейно-импулсни PI -регулатори. Принципна и структурна схеми. Основни зависимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описание и анализ на преходните характеристики на скокообразен входен сигнал. Необходими и достатъчни условия за режим на линейна работа с постоянни параметри. Релейно-импулсни PID -регулатори. Принципна и структурна схеми с изнесено диференциране. 7. Релейно-импулсни PI -регулатори. Принципна и структурна схеми. Основни зависимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описание и анализ на преходните характеристики на линейно-нарастващ входен сигнал. Необходими и достатъчни условия за режим на линейна работа с постоянни параметри. Релейно-импулсни PID -регулатори. Принципна и структурна схеми с изнесено диференциране. 8. Елементи и схеми на едно- и многоканални модули за въвеждане на информация и за извеждане на управ- ляващия сигнал в ЦРУ ; връзка с видовете ИМ . Аналогови ключове и памети, примерна схема на АЦП и ЦАП - принципи на аналого-цифрово и цифро-аналогово преобразуване. Цифрово управляеми широчинно-импулсни модулатори. Аналитично описание на скоростен PID алгоритъм за регулиране. 9. Адаптивен цифров регулатор. Функционална структура и предназначение върху примера на регулатора TAYLOR micro  scan 1300 TM . Аналитично описание на алгоритъма за управление и на адаптивните свойства. Анализ на възможностите за функционално (конфигурационно) програмиране. 10. Програмируеми логически контролери PL C . Архитектура на системите, изградени с цифрови устройства. Конфигурация, основни компоненти и взаимни връзки. Модулна минимална базова структура. Начини за програмиране (стандарти) – примери. Скоростни алгоритми за управление в реално време - описание, предназначение на таймера, инициализация на входовете и изходите на системата. 11. Пневматични средства за автоматизация. Основни сведения и закони от газовата динамика. Необходими и достатъчни условия за съществуване на физически аналози на пневматичните величини с електрически величини. Пневматични постоянни, променливи и управляеми ламинарни и турбулентни дросели. Разходни характеристики, описание. Примери на използване в схемите на пневматичните регулатори. 12. Извод на основното уравнение на газовата динамика, моделиращо измененията на налягането в пневматични камери, дроселен суматор, дроселен делител. Анализ на предавателната функция и динамичните характеристики на основните градивни пневматични елементи. Структурно-параметрични модели. 13. Извод на основното уравнение на газовата динамика, моделиращо измененията на налягането в пневматични камери, дюза-преграда, инерционна група. Анализ на предавателната функция и динамичните характеристики на основните градивни пневматични елементи. Структурно-параметрични модели. 14. Пневматични мембранни операционни усилватели. Устройство, принцип на действие. Основни схеми на включване и използване на аналоговия усилвател. Статични и динамични характеристики, структурни и принципни схеми на повторител и усилватели с регулируем коефициент на усилване. 15. Пневматични интегратор, диференциатор, изпреварващ блок, множителни възли. Принципни схеми, структури, динамични и статични характеристики - аналитично описание. Връзка на параметрите на схемата и дина- мичните параметри за настройка. Характеристики.ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпитен конспект по дисциплината технически средства за автоматизация 1. Пневматични изпреварващ блок, множителни възли. Принципни схеми, структури, динамични и статични характеристики - аналитично описание. Връзка на параметрите на схемата и динамичните параметри за настройка. Характеристики. 2. Пневмоелектрически P I и електропневматични I P вторични преобразуватели. Принципни схеми. Принцип на действие и физически принцип на преобразуването. Особености на статичните характеристики и анализ на грешката. Динамични характеристики на I P механопневматичен преобразувател с дюза-преграда. 3. Пневматични изпълнителни механизми ( ПИМ ). Конструктивни особености и принцип на действие. Статична характеристика; вариация на движението; изменения при промяна на натоварването. Аналитично описание на динамиката (извод от уравнение на баланса на силите) и анализ на изискванията към конструктивните особености. 4. Пневматични позиционери, динамика на ПИМ с позиционер - вариация на движението; изменения при промяна на натоварването. Аналитично описание - статична и динамичната характеристики. Видове регулиращи органи към ПИМ . Сравнителен анализ на характеристиките на ПИМ с ХИМ и с ЕДИМ . 5. Пропорционални пневматични аналогови регулиращи блокове. Принципна и структурна схеми. Принцип на действие. Аналитично описание на характеристиките на регулатора и анализ на баластното звено; илюстрация и анализ на ОНР . Диапазон на изменение на стойностите на параметрите за настройка. Особености на пневматичния пропорционален регулатор като множително звено. 6. Пропорционално-интегрални пневматични аналогови регулиращи блокове. Принципна и структурна схеми. Принцип на действие. Аналитично описание на характеристиките на регулатора и анализ на баластното звено; илюстрация и анализ на ОНР . Диапазон на изменение на стойностите на параметрите за настройка. 7. Хидравлични изпълнителни механизми ХИМ . Видове и принцип на действие. Извод на аналитичния модел на динамиката на ХИМ -анализ. Особености на скоростната характеристика. Вариация на скоростта. Анализ на нелинейността и на нечувствителността като прояви на вискозно триене и на кавитация. Видове регулиращи органи към ХИМ . Сравнителен анализ на характеристиките на ХИМ с ПИМ и с ЕДИМ . 8. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в стационарен режим. Режими на движение на дроселирания в РО флуид - описание (ламинарен, турбулентен, кавитационен, суперкавитационен, хидравличен удар). Пропускна (теоретична) характеристика на видовете РО -аналитично описание, анализ илюстрация. Хидравлично натоварване на РО -описание. Зависимо и независимо по вход хидравлично натоварване на РО . Експлоатационни разходни характеристики на РО - линейни, равнопроцентни (логаритмични) и позиционни (отсекателни). Изисквания на ЕДИМ , ЕДИМ , ПИМ , ХИМ към вида на РО въз основа на неговата пропускна характеристика. Предавателен коефициент на видовете РО по разход- аналитично описание. Хидростатични загуби на мощност в Експлоатационни разходни характеристики на РО - аналитично описание. 9. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в стационарен режим. Шум в РО - произход на шума, същност на антишумовите и антикавитационно технологии на производство на РО . Хидроакустични характеристики на РО . Експлоатационни разходни характеристики на РО при наличие на шумова емисия в РО . 10. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в нестационарен режим. Видове динамични характеристики на Експлоатационни разходни характеристики на РО - скорост, разход, хидродинамични загуби на мощност, загуби на енергия. 16.12.2008 СЪСТАВИЛ СОФИЯ / проф. д.т.н. Емил НИКОЛОВ /ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация катедра "АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА" 2007/2008 г. ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА ИЗПИТНИ ЗАДАЧИ И ОТГОВОРИ ПИСМЕН ИЗПИТ ПО ДИСЦИПЛИНАТА ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ 2007 / 2008 учебна година; редовно обучение СТУДЕНТ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ФАКУЛТЕТЕН НОМЕР. . . . . . . . . . . . . . . . ГРУПА. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ПРАВИЛА ЗА ПРОВЕЖДАНЕ НА ПИСМЕНИЯ ИЗПИТ 1. Изпитът включва десет задачи. 2. Продължителността на изпита е два астрономични часа. 3. Окончателните отговори на задачите следва да бъдат нанесени върху настоящата типова бланка. 4. Верните според Вас отговори (измежду показаните възможни), следва да бъдат оградени в кръг с химикалка (ограждането на повече от един от указаните възможни отговор на въпрос се счита за незнание и отговорът Ви на тази задача се оценява с нула точки !). 5. Имате право да ползвате допълнително листове за чернова, които ще бъдат подписани от наблюдаващите изпита преподаватели и закрепени към настоящия свитък задачи в момента на предаването му след края на изпита. 6. Балната скала за оценка е показана в таблиците. сумарен брой точки, получени от точки в диапазона оценката на писмения отговор в съответстваща максимален брой диапазона задача № крайна оценка от точки явяването на изпита от до от до вкл. 1 0 12 12 0 39 слаб 2.00 2 0 12 12 3 0 12 12 40 59 (19) среден 3.00 4 0 12 12 5 0 12 12 60 79 (19) добър 4.00 6 0 12 12 7 0 12 12 80 99 (19) много добър 5.00 8 0 12 12 9 0 12 12 100 120 (20) отличен 6.00 10 0 12 12 15.01.2008 СОФИЯISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация Задача 1 Задача 2 I. Дадена е следната структурна схема: I. Дадена е следната структурна схема:         kу  T ИМ p  1 + k у  100 k ИМ +  -  - T ов1 p  T p 2 T ов1 p  1  1 k ов T ов p1 1 ов2 II. Да се определят: II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структурна схема, като се посочи съответстващият указаната структурна схема, което да се посочи със съответната еталонен закон измежду показаните по-долу. предавателна функция измежду показаните по-долу. W  p   p    p  k p  TD p  1  ; W  p    p    p  k p  TD p  1  ; W  p    p    p   k p  1  T I p  1  T D p ; W  p    p    p   k p  1  T I p  1  T D p ; W  p    p    p   k p  T I p  1  1  W  p    p    p   k p   T I p  1  1  II.2. Динамиката на баластното звено, което да се посочи със съответната предавателна функция измежду показаните по- II.2. Връзката между параметрите на структурната схема и време- долу. константата(ите) в закона за регулиране, като се посочи съответ-  p    kУ   1 k ИМ p T OB p  1   1 ната(ите) измежду посочените зависимости по-долу. WБ k OB ; T I  T ob 1 ; TI   ; T I  T ob 1 T ob 2  p   1  T OB p  1  k У  1  1 WБ k OB k ИМ ; TА 0 ; T D  T ob 2 ; T D  T ob 2 T ob 1 WБ  p   1  kУ k OB  T OB p  1   1 ; Задача 3 Задача 4 I. Дадени са преходни функции h 1 , h 2 на два еднотипни регула- I. Дадени са честотните характеристики на два еднотипни тора: регулатора: Bode plot Step Response 60 2.5 h t   t  20log10[G(jw)] (db)  j  40 t  R1 Phase (deg) h1 20 2 0 R2  j  -20 -3 -2 -1 0 1 1.5 10 10 10 10 10 Amplitude (-)   t  1  t  Bode plot 0 1 -20 Phase (deg)  j  -40  R1 0.5 h2 t  -60  R2  j  -80 t -100 10 -3 10 -2 10 -1 0 10 10 1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 Time (sec) II. Да се определят:   II.1. Съотношенията (с помощта на равенства, неравенства) на регулатор динамичните параметри за настройка на двата регулатора. II. Да се определят: II.1. Видът на съответстващите на преходните функции закони за регулиране. II.2. Стойностите на коефициентите на усилване като дина- PI ; PD ; PID мични параметри за настройка на двата регулатора. II.2. Съотношенията (с помощта на равенства, неравенства) на динамичните параметри за настройка на двата регулатора.ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация Задача 5 Задача 6 I. Дадена е следната структура: I. Дадена е следната структура: OB   T 3  imp   imp  k OB A        S nom  A   T p  pause   pause  0   A  S nom   РУ ИМ ИМ РУ   W A S nom OB   A  S nom    II. Да се определят: II.1. Видът на звеното W , за да се постигне P закон, реа- II. Да се определят: лизиран от регулатор с указаната структура, като се посочи II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с съответното звено измежду показаните по-долу. указаната структура, като се посочи съответният закон измежду показаните по-долу. W p k OB релейно  импулсен PID ; W p A k OB1 релейно  импулсен P ; W p A S nom k OB1 релейно  импулсен PI II.2. Връзката между параметрите на структурата и коефи- II.2. Връзката между параметрите на структурата и коефициента циента на пропорционалност k p в закона за регулиране, като на пропорционалност k p в закона за регулиране, като се напи- се напише зависимостта. ше зависимостта. Задача 7 Задача 8 I. Дадена е принципната схема на пневматичен модул: I. Дадена е следната принципна схема:  PV  1 P1 P2 P0  V Ps Py  GV  P G1 G2 II. Да се определят: II. Да се определят: II.1. Функционалното предназначение на модула, като се посочи II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с правилното измежду показаните по-долу. указаната структурна схема, като се посочи съответният закон измежду показаните по-долу. пневмокамера ; сумиращ модул ; инерционен модул PI ; P ; PID II.2. Връзката между параметрите на структурната схема и II.2. Видът на съответстващия на показания модул аналитичен баластното звено, като се посочи съответната предавателна модел, което да се посочи със съответното диференциално функция на баластното звено измежду посочените по-долу. уравнение измежду показаните по-долу. k 2 T p  P1  P2 PV   ; T k T p 2  T  k 2  1  p  k 2         V d PV  P1 k 2  Tk p  1   PV  R     dt     T k T p 2  T  k 2  1  p  k 2 V d PV k 2  T p  1   PV  P1 R  dt T k T p  T  k 2  1  p  k 2 2ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация Задача 9 Задача 10 I. Дадена е експериментално заснета скоростна характеристика I. Дадени са теоретичните (пропускните) и експлоатационните на устройство: характеристики на класовете регулиращи органи: 1,2 1,2 q  ,s  зона “2”    1 4 1 1  0,8   1  e m  0,8 2 0,6 0,6   s  P crit P 0,4 0,4 5  P crit 0,2 0,2 s   en 1  3   0 0 зона “1” 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 II. Да се определят: P  II.1. Съответствието между теоретичните и експлоатационните характеристики за квадратичните регулиращи органи, като се зона “2” покаже правилната комбинация измежду изброените по-долу. II. Да се определят: II.1. Динамичните свойства на устройството, като се посочи 4 1 4 2 4 3 (напише) съответната предавателна функция. p  5 1 5 3 W p  5 2 P p  II.2. Динамичните свойства на устройството, като да се посочи II.2. Диапазонът на изменение на хидравличното натоварване, (напише) съответното диференциално уравнение. като се покаже правилният измежду изброените по-долу. 0  s   ; 1 s   ; 0  s 1ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация име презиме фамилия фак. № гр. десет задачи с по две оценки сума оценка Боян Антоанетов АНТОВ 11205052 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 90 Много добър 5 Веселин Тенев ПАНАЙОТОВ 11205144 4 Веселин Николаев ДОЧЕВ 11206129 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Веселина Борисова ТОДОРОВА 11205010 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Георги Петров КЮЧУКОВ 11205023 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Десислава Йорданова ДИМИТРОВА 11205029 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Десислава Иванова КОЛЕВА 11205095 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Диляна Мирославова ДОНКОВА 11205076 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Добриела Николаева ДИНЕКОВА 11205112 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Екатерина Владимирова ДУНЧЕВА 11206128 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Емануил Маринов ГЕОРГИЕВ 11205135 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Иван Георгиев СЕРАФИМОВ 11205053 4 Мария Владимирова ИВАНОВА 11205123 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Мария Иванова АТАНАСОВА 11205151 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Милен Красимиров КРЪСТЕВ 11205035 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 96 Много добър 5 Мирослав Хараламбиев ПЕТКОВ 11205030 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Мирослав Красимиров МИХАЙЛОВ 11205045 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 108 Отличен 6 Мирослав Димитров ДИМИТРОВ 11205161 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Михаил Драгнев ДИМИТРОВ 11205054 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 54 Среден 3 Михаил Владимиров ЦАНКОВ 11205089 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Нели Иванова КОЛЕВА 11205094 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Николай Радославов ХРИСТОВ 11205071 4 Павел Николаев КРАТУНКОВ 11205087 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Радослав Балев ЯНЧЕВ 11205025 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Светлана Лъчезарова ВЕЛКОВА 11205108 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Теодор Йорданов ДЯКОВ 11205140 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 среден Добър 3,77ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ - СОФИЯ ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА КАТЕДРА АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА КУРСОВ ПРОЕКТ по дисциплината “ ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ” ЗАДАНИЕ No . . . . . . . / 20 . . / 20 . . година студент . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . име презиме фамилия факултетен номер. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . група. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . курс III специалност. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . специализация. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . личен подпис на проектанта. . . . . . . . . . . . ръководител на проекта. . . . . . . . . . . . . . . /............/ дата/час на предаване дата/час на защита оценка СОФИЯ 20 . . / 20 . .ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация I. ЗАДАЧА II. ЗАДАЧА ИЗСЛЕДВАНЕ НА ЦИФРОВИ АЛГОРИТМИ ИЗСЛЕДВАНЕ НА СВОЙСТВАТА НА ЛИНЕЙНИ РЕГУЛАТОРИ Дадени са: рекурентни числени методи за интегриране и диференциране, както и интерполаци- Дадени са структурната схема на линеен регулатор (фиг.I.1) и параметрите на схемата, където: онните зависимости (Табл.II.1), където T е тактът на дискретизация, а k е дискретното време k   T . 0 0 Wy  p  е предавателната функция на усилвателя в правия тракт, W  p  - предавателната функция на OB Табл.II.1 t звеното в обратната връзка,   p  - входното въздействие,   p  - изходната величина на регулатора, CI   t   T i 1    t  d t    k     k  1  T0  T I  1   k 1    p  - изходният сигнал на сравняващото устройство,   p  - изходният сигнал на обратната връзка. 0 t Усилвателят W  p  и обратната връзка W  p  в схемата могат да бъдат: C II   t   T i 1    t  d t    k     k  1   T 0  2.T I    k     k  1   1 y OB 0 t  p  k ;  k      t   T i 1    t  d t   k     k  2   2.T 0 T I    k 1  1 I. Wy C III  W y I , W y II , W y III y y II. W  p   k ;  k  ... . .  0  p  p  p t p   t   T i 1    t  d t   k     k  2   T 0 ( 3.T I ) 1    k   4.  k  1     k  2   y y y Wy C IV III. W  p   k  T p  1  ;  k  . .. . . , T  .. . ..   1 - y y y y y 0 A.  W  p   k  T p  1  ,  k  .., T  ..,s  t p   t   T i 1    t  d t   k     k  3   3 .T 0  8 .T I     k   3.  k  1   3.  k  2     k  3   1 1  CV  W OB p A B W OB , W OB OB OB OB OB OB B .  W  p   k T p  T p  1  ,  k  ...; T  ..,s  1 0 OB OB OB OB OB OB t C VI   t   T i 1    t  d t    k     k  4   3.T 0 T I     k   4.  k  1   2.  k  2   4.  k  3     k  4   1 фиг.I.1 0 DI   t  T D d   t  dt     k   T D  T0   k   k 1  1 Необходимо е: DI   t  T D d   t  dt     k     k  1   T D T0    k   2.  k  2     k  3   1 I.1. Да се намери предавателната функция R  p     p    p  на регулатора за следните   t  TD d   t  dt    k     k  2   T T     k   2.  k  1     k  2   1 DI  случаи: IA, IB, IIA, IIB, IIIA, IIIB. Да се уточнят онези случаи, за които се получава “еталонен” D 0 DI   t  TD d   t  dt     k     k  3   T  T     k     k  1     k  2    k  3   1 регулатор и тези, при които регулаторът е реален. За реалните регулатори да се изведе аналитично D 0 DI   t  TD d   t  dt    k     k  4   T  T     k     k  1     k  4    k  5   1 предавателната функция W  p  на баластното звено. Да се изразят и зависимостите между  D 0   t  TD d   t  dt  БЗ   k     k  1   T  6.T     k   3.  k  1   3.  k  2     k  3   1 параметрите на “еталонния” регулатор и параметрите на структурната схема (фиг.I.1). D II  D 0 D II   t  TD d   t  dt     k     k  1   T  6.T     k   2.  k  1   6.  k  2   2.  k  3    k  4   1 I.2. Нека   p   1 p . D 0   k     k  2   T D  6.T 0     k   3.  k  1   4.  k  2   4.  k  3  1 I.2.a. Да се напише аналитичният израз на   t  за случаите IIA, IIB. D II   t  T D d   t  dt    3.  k  4    k  5  I.2.b. Да се изчислят и построят преходните функции   t  за случаите IIA, IIB. В   k     k  3  TD  6.T0     k   3.  k  1   3.  k  2   4.  k  3  1 обяснителната записка числените резултати да се представят в таблици, а графиките да се начертаят D II   t  T D d   t  dt   върху милиметрова хартия.  3.  k  4   3.  k  5     k  6    k     k  4   T D  6.T0     k   3.  k  1   3.  k  2     k  3  1 I.3. За случаите II A и II B : D II   t  T D d   t  dt      k  4   3.  k  5   3.  k  6     k 7  I.3.a. Да се построят върху полулогаритмична координатна система амплитудно-честотната 20 log R     f    и фазо-честотната Arg R     f    Bode -характеристики. В записката числените “ЛЕВИ” ВЪЗХОДЯЩИ -РАЗЛИКИ ( ИНТЕРПОЛАЦИЯ НАЗАД ) DI d  t  dt  T 0 1    k    k  1  стойности да се представят в таблици (препоръчително е използването на образец по Табл.I.1). D II d 2  t  dt2 T 02   k   2.  k  1     k  2   I.3.b. Да се построи амплитудно-фазовата характеристика j Jm     f  Re     върху специална  D III d 3  t  dt3  T 03    k   3.  k  1   3.  k  2     k  3   координатна система на Nyquist -пространството (приложена към настоящото задание), числените резул- D IV d4  t  dt4  T 0 4    k   4.  k  1   6.  k  2   4.  k  3     k  4   тати да се представят в таблици (препоръчително е използването на образец по Табл.I.1). I.3.c. Да се построят върху милиметрова хартия кривите 20 log R     Arg R    ,  dB  на O DV d 5  t  dt5  T 05    k   5.  k  1   10.  k  2   10.  k  3   5.  k  4     k  5  Black  Nchols , числените резултати да се представят в таблици (препоръчително е използването на T 06    k   6.  k  1   15.  k  2   20.  k  3   15.  k  4   D VI d  t 6  dt 6  образец по Табл.I.1).  6.  k  5     k  6  Необходимо е: I.4. За случя II A : II.1. За случаите IA и IB от I -ва ЗАДАЧА: I.4.a. Да се анализира областта на нормална работа за следния диапазон на изменение на II.1.a. Да се предложат съответстващи скоростни цифрови варианти на алгоритмите IA и IB с параметрите на закона и на честотата: използване на указаните в индивидуалното задание числени методи за интегриране C и диференци- 0.005  k  250 ; 0.05 min  T  120 min ; 0.05 min  T  50 min ; 0.005s    20 s . 1 1 i ране D при извода на съответстващото диференчно уравнение p i d Табл.I.1 i  q   k  i    k  n   k  q   k   q   k  1   ... q   k  m   . m  rad s   k     k  n  k p i p 0 1 m Re   i 0 - II.1.b. Да се определи аналитично връзката между параметрите на уравнението q ,q ,. . ., q и Jm    - 0 1 m R   динамичните параметри k , T ,T , T . - p I D 0 Arg R    rad ; O II.2. Да се моделират аналозите на IA и IB , намерени като решения на задачата II.1.a., да се симулират преходните им характеристики с T  0 , 25, s и да се сравнят с резултатите от решението на 20 log R    0 dB задача I.2.b.ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация III. ЗАДАЧА IV. ЗАДАЧА ПРОЕКТИРАНЕ НА ФУНКЦИОНАЛНИ ПНЕВМАТИЧНИ БЛОКОВЕ ИЗСЛЕДВАНЕ НА СВОЙСТВАТА НА РЕЛЕЙНО-ИМПУЛСНИ РЕГУЛАТОРИ Дадена е функцията (по индивидуално задание от списъка функции (IV.1)  (IV.15)). Дадени са: структурната схема (фиг.III.1) на релейно-импулсен регулатор (със симетричен Необходимо е : трипозиционен релеен усилвател в правия тракт W  p  , обратна връзка W  p  , електродвигателен из- PE OB IV.1. Да се проектира принципна схема с помощта на стандартни пневматични елементи и пълнителен механизъм W  p  с постоянна скорост), както и параметрите на схемата (по индивидуално ИМ аналогови усилватели, с която да се реализира зададената функция. задание) - IV.2. Да се състави съответстващата на т. IV.1. структурна схема на устройството и анали-  H  ..........10 3 ,v ;  x  ...........10 3 ,v ; A  ...........,v ; K OB  ........... тично да се докаже изпълнението на неговото функционално предназначение. . T зар  ..................,s ; T раз  ....................,s ; S HOM  20 % от хода на ИМ  s 1 IV.3. Да се илюстрира примерна преходна характеристика на проектираното устройство на мо- дален входен сигнал, като се предложи подход за графоаналитично определяне по нея на динамичните Н , Х , А s НОМ  20 % от хода s 1 параметри за настройка и се оценят диапазоните на изменение на техните стойности, съобразно предложената схема.  p  p  p  p IV.4. След моделиране, задачата да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване W PE p W ИМ p на пакетите MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica. - IV.5. Анализ на областта на приложимост на предлаганото устройство. Tзар =T раз = 0 d  k 1 P1  k 2 P 2  1  k dt ; t  p  IV .1  P Td  P1  k 2 P 2 p 1 dt Ti W OB 0  d P3  d  k 1 P1  k 2 P 2  k 3   dt    k ОВ , Т ЗАР , Т РАЗ  IV .2  P ; фиг.III.1 dt  1 t d P1  Необходимо е:  IV .3  P  k  k 1 P1   P1 d t  T d d t ;  Ti 0    III.1. Да се изчислят аналитично чрез решенията на диференциалните уравнения и да се  d P1  построят преходните процеси на сигналите в съответните характерни точки   t  ,   t  ,   t  ,   t  на  IV .4  P  k  k 1 P1  T d  ;  dt   структурата (фиг.III.1) при известни (по индивидуално задание) стойности на параметрите на d P2 d P3 структурата поотделно за скокообразен и за линейно нарастващ входни сигнали   t   IV .5  P  P1  k 2 T d k 3 ; dt dt  0.6 v,  t  0   0.47 t ,v ,  t  0    IV .6  P  k  P1  k 2 P 2   2  P 1  P 3  ;  t    ;  t     .  0 v ,  t 0   0 ,v ,  t  0    1 t  d  P1  P 3   IV .7  P  k  k 1 P1  k 2 P 2   k  P 1    P 2  P 3  d t   T d ; III.2. Аналитично да се докаже видът на реализирания закон, както и изпълнението на  Ti 0  dt   необходимите и достатъчни условия за устойчив автоколебателен режим и линейна работа с постоянни 1 t стойности на динамичните параметри на регулатора.  IV .8  P Ti 0   P1  k 2 P 2  d t  k 3 P 3 ; III.3. Да се определят аналитично и да се изчислят с използване на съответните диференци- d P2 1  P  k 4 P4  d t ; t ални уравнения:  IV .9  P  P1  k 2  3 dt Ti 0 III.3.a. Времената  t и коефициентът на запълване  на импулсната последователност на i  d P3 d P4  управляващия сигнал към ИМ   t , t ,  .  IV .10  P  k  P1  P 2  P 3  k 3  k4 ; импулс пауза  dt dt  II.3.b. Динамичните параметри за настройка на регулатора  k ,T , ..  , като се сравнят техните 1 t  d P3 d P4   IV .11   1 1 2 2 3 3 3 dt k4 dt  d t ;  k P k P k P k p i P стойности с графоаналитично определените (по построените преходни процеси в т. III.1.) параметри Ti 0      k ,T , ..  на закона за регулиране. p i  1 t d P1  d  k 1 P1  P d t Td  III.4. След моделиране, задачата да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване   Ti 1 dt   IV .12  0 на пакетите MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica. P Td dt ; III.5. Да се анализират резултатите от проведеното изследване.  k1 t k2 t   IV .13  Pk  T  1 P dt  P2 d t  ;   i 0 Ti 0   1  d  k 1 P1  k 3 P 3  P  k  P1    k 2 P 2  k 3 P 3  d t   T d t  IV .14    ;  Ti 0  dt k t   1 t  d  k 1 P1  k 3 P 3   IV .15  P Ti 0   k  P1  T   k 2 P 2  k 3 P 3  d t   T d    dt   dt .   i 0  ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация V. ЗАДАЧА VI. ЗАДАЧА ПРОЕКТИРАНЕ НА УПРАВЛЯВАЩАТА ЧАСТ НА ЕЛЕКТРИЧЕСКИ ИЗПОЛЗВАНЕ НА СИГНАЛНИ ГРАФИ ЗА АНАЛИЗ НА ПРОЕКТИРАНИТЕ АВТОМАТИЧНИ РЕГУЛИРАЩИ УСТРОЙСТВА ЕЛЕКТРИЧЕСКИ И ПНЕВМАТИЧНИ РЕГУЛИРАЩИ УСТРОЙСТВА Дадени са: известни от литературата линейни аналогови схеми на мащабни, функционални, из- Дадени са принципните и съответстващите им структурни схеми на проектираните пневматични мервателни, нелинейни и релейни усилватели. и електрически устройства (от решенията на задачите IV.1, IV.2, V.1, V.2 по индивидуално задание). Необходимо е: Необходимо е : V.1. Да се проектира принципната схема на управляващата и на измервателната части на елек- VI.1. Да се начертае сигналният граф, съответстващ на структурната (принципната) схема на тронен регулатор (по индивидуално задание -аналогов; двупозиционен; трипозиционен; релейно-импул- проектираното устройство в решението на задачи по т. IV.1, IV.2, V.1, V.2.. сен), предназначен за стабилизация на конкретна технологична величина и обобщена принципна схема за управление на съответстващия изпълнителен механизъм с използването на линейни аналогови схе- ми. VI.2. Да се намери предавателната функция, описана със сигналния граф и да се сравни с получената като решение на индивидуалните задачи по т. IV.1, IV.2, V.1, V.2. V.2. Да се състави съответстващата структурна схема на проектирания в т. V.1. регулатор и аналитично да се определят предавателната му функция и връзката между стойностите на органите за VI.3. Да се намери предавателният коефициент K на системата, представена със сигналния настройка ( R , C ... ), параметрите на схемата ( k , k , T ,T . . . ) и параметрите на закона за регулиране i i У ОВ У ОВ граф от фигурата (по индивидуални задание). ( k , T ,T .... ). p i D VI.4. Анализ на резултатите . V.3. Да се илюстрира примерна преходна характеристика на проектираното устройство на модални (скокообразен и линейно нарастващ) входни сигнали, като се предложи подход за графоанали- тично определяне по нея на динамичните параметри за настройка и се оценят диапазоните на измене- ние на техните стойности (съобразно проектираната принципна схема). (След моделиране, задачата мо- же да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване на MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica ). V.4. Анализ на резултатите и на приложимостта на проектираното устройство.ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация VII. ЗАДАЧА КОНФИГУРИРАНЕ НА ОБОБЩЕНИ ОБЕКТИ ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ С ПРЕЦИЗЕН ИЗБОР НА ВИДА НА РЕГУЛИРАЩИЯ ОРГАН Дадени са: известни от литературата експлоатационни разходни характеристики на регулиращите органи с линейна РОЛИН и с равнопроцентна РОРНП пропускни характеристики. s p   p РЕГУЛИРАЩ ТЕХНОЛОГИЧЕН ОРГАН ПРОЦЕС G1  p, s  t G2  p,  t l  p q  p y  p k PO k ТП k ООА обобщен обект за автоматизация фиг.VII.1 Необходимо е : VII.1. Да се състави на моделът на статичната характеристика y  l, s  на обобщения обект за автоматизация OOA (фиг.VII.1), конфигуриран със зададения (по индивидуално задание) аналитичен модел на технологичния процес ТП и РОЛИН (VII.1)  (VII.10), като се определят аналитично пълният диференциал  y  l, s  и чувствителността    y  на така конфигурирания ООА . РОЛИН VII.2. Да се състави на моделът на статичната характеристика y  l, s  на обобщения обект за автоматизация OOA , конфигуриран със зададения (по индивидуално задание) аналитичен модел на технологичния процес ТП и РОРНП (VII.1)  (VII.8), като се определят аналитично пълният диференциал  y  l , s  и чувствителността    y  на така конфигурирания ООА . РОРНП VII.3. Да се избере окончателно видът на регулиращия орган, конфигуриращ обобщения обект за автоматизация, при критерий °максимална област на линейни режими на функциониране на OOA °. За използване на метода за прецизиран избор на вида на регулиращия орган, да се съставят и да се решат системите уравнения (системите неравенства), определящи областите на линейни режими на функциониране в статичните характеристики за всеки един от конфигурираните обекти ООА и РОЛИН ООА (след моделиране, задачата може да бъде решена и чрез компютърно симулиране с РОРНП използване на MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica ). VII.4. Анализ на резултата от проведения прецизен избор на вида на регулиращия орган и оценка на изпълнение на критерия .ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация ФУНКЦИОНАЛЕН СЪСТАВ И СТРУКТУРА НА ТЕХНИЧЕСКИТЕ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация функционален състав и структура на техническите средства за автоматизация задание разсъгласуване (грешка) управление регулируема величина y 0 p  p  p y p R p G p автоматично регулиращо устройство обект за управление (автоматизация) система за автоматично управление (система за автоматизация)ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация функционален състав и структура на техническите средства за автоматизация обобщен обект за управление (автоматизация) автоматично регулиращо устройствоISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация функционален състав и структура на техническите средства за автоматизация управляващо обобщен обект за управление (автоматизация) устройство блок за формиране на изпълнителен регулиращ технологичен първичен закон за регулиране механизъм орган процес преобразувател вторичен преобразувател сравняващо нормиращ устройство преобразувател задаващо устройство автоматично управляващо измервателен устройство регулиращо преобразувател устройствоISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация функционален състав и структура на техническите средства за автоматизация измервателна управляваща изпълнителна част част част автоматично регулиращо устройствоISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация функционален състав и структура на техническите средства за автоматизация измервателна управляваща изпълнителна част част част автоматично регулиращо устройствоISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация функционален състав и структура на техническите средства за автоматизация измервателна управляваща изпълнителна част част част автоматично регулиращо устройствоISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация функционален състав и структура на техническите средства за автоматизация W изм  p  W управ  p  W изпълн  p  W АРУ  p ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация структурна схема на автоматично регулиращо устройство 1p W управ  p  W изпълн  p  W АРУ  p ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация структурна схема на автоматично регулиращо устройство  p  p W АРУ  p  W АРУ  p   1  p  W управ  p  W изпълн  p  W АРУ  p     p    p ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация точка на отбор на измерваната физическа величина от агрегата, в който протича процес, характеризиращ се с тази величина T чувствителен елемент за измерване на физическа величинаT E преобразувател на изходния сигнал от чувствителен елемент в електрически сигнал (T - температура; F - разход; DP - пад налягане) M  електродвигателен изпълнителен механизъм за управление оборотите на вентилатора (тъй като не знам точно какъв тип ще са двигателите на вентилаторите, то този блок в схемата може да бъде и тиристорен преобразувател за управление скоростта на асинхронен двигател на вентилатора например) регулиращ орган автоматичен регулатор (в случая едно алгоритмична част от многоканалния локален цифров регулатор, показан със жълт цвят на схемата на системата за автоматизация и наречен локална система за управление) с принадлежащия му задатчик - устройство за ръчно настройване на желаната стойност на регулируемата физическа величинаISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация процес смилане като обект за управление M W вода суровинна  мелница шлам   смущения изменение на смилаемостта на входните суровинни материали F p количество материал вискозитет на шлама Mp  p за смилане на изхода на мелницата изходни величини входни величини финност на смилането мокро смилане на готовия продукт ударни импулси p в суровинна на вибрация Z1  p  количество вода, подавана мелница натоварване на Z2  p   p в мелницата мелницата WpISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация схема на система за автоматично управление на процеса смилане M W вода суровинна мелница  шлам     I ne Dne     I ne Dne I ne DneISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация HVAC-технологична схема за климатизацияISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация аналитично моделиране в класа на системи с разпределени параметриISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация схема на HVAC- система за управление оросител охладител нагревател миксер- филтър-    смесител абсорбер RH R NE Q RH RH 1 x 0 RH 2 L  RH n xLISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация схема на HVAC- система за управление оросител охладител нагревател миксер- филтър-    смесител абсорбер  VA VA R NE VA R NE  VA VA R NE VA1 x 0 VA2 L  VAn xLISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация схема на HVAC-система за управление оросител охладител нагревател миксер- филтър-    смесител абсорбер VA R NE QTA TA1 x 0 TA2 L  TAn xLISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация схема на HVAC-система за управление RH VA VA R NE R NE R NE RH R NE VA R NE VA R NEISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация HVAC-система с алгебрично диференциране за управление на температурата Response Transitoire IDSystem Distribue Response Transitoire IDSystem Distribue TA 0  0 , t   0.75 TA 0  0 , t   0.75 1 1 0.9 TA i ,    i , b , a , t   0.9 TA ,   i , b , a , t  i 0.8 0.8 0.7 0.7 TA temperatute - amplitude TA temperatute - amplitude 0.6 0.6 0.5 TA i,    i , b , a , t  0.5 TA i,    i , b , a , t  0.4 0.4 0.3 0.3 0.2  r6  6 , t  0.2  r6  6 , t  0.1 0.1 0 0 0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120 Time (min) Time (min) SFF SFF R NE  R NE  Response Transitoire IDSystem Distribue Response Transitoire IDSystem Distribue TA  0 , t   0.75 0 TA  0 , t   0.75 0 1 1 0.9 TA   A i   i , b , a , t  0.9 TA   A i   i , b , a , t  0.8 0.8 0.7 0.7 TA temperatute - amplitude TA temperatute - amplitude 0.6 0.6   i , b , a , t    i , b , a , t  0.5 0.5 TA i A TA i A 0.4 0.4 0.3 0.3 0.2  r6  6 , t  0.2  r6  6 , t  0.1 0.1 0 0 0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120 Time (min) Time (min)ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация HVAC-система с алгебрично диференциране за управление на температурата Nyquist plot IDSystem Distribue Nyquist plot IDSystem Distribue 0.15 0.15 inv GM  A SFF SFF A W NE , i   i ,b ,a ,  , j  W NE ,  i   i ,b ,a  ,  , j  0.1 0.1 Imag (jw) Imag (jw) 0.05 0.05 0 0 W NESFF iA   i ,b ,a ,  , j  * , W NESFF iA   i ,b ,a ,  , j  * , -0.05 -0.05 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 Real (jw) Real (jw) SFF A SFF R NE  R NE Nichols Plot IDSystem Distribue Nichols Plot IDSystem Distribue 20 20 15 W NE , Ai   i , b , a  ,  , j  SFF 15 W NE , i   i , b , a  ,  , j  SFF 10 W NE ,  iA   i , b , a  ,  , j  * SFF 10 W NE , i   i , b , a  ,  , j  * SFF 5 5 A PM  PM 20log10[G(jw)] (db) 20log10[G(jw)] (db) 0 0 -5 -5 -10 -10 -15 -15 -20 -20 GM A -25 GM  -25 -30 -30 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 Phase(deg) Phase(deg)ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация фрактална система за управление на ниво, температура на прегрята пара към турбината и тяга в димоотвода в барабанен котел на енергоблок P2 eau dalimentation l2 P l1 R NE  R NE turbine РО РО Q II vapeur I-ere injection QI II-eme injection  surchauffée QA остра пара eau dalimentation réchauffeur réchauffeur réchauffeur подгревател РО P1 CHAUDIERE H l CHAMBRE DE COMBUSTION R NE Q HISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация схема на система за управление на температура в сграда с локална отоплителна инсталация T BB TП 1  TПi TM T BB 0 TП помещенията радиатори в отоплителни TП 1  TПi Е бойлер TM нагревател УПРАВЛЯВАЩО ТИРИСТОРЕН УСТРОЙСТВО ПРЕОБРАЗУВАТЕЛ  циркула сграда ционна помпа скорост слънчева атмосферна на вятъра радиация температура Ga Gb Gc  1i y0 1 2 i GE G1 Gi  yM y П1 y Пi 0 TП TM TП1 TПiISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация структурна схема на система за управление на температура в сграда с локална отоплителна инсталация MPC  1 2 i 0 y Q S R NE R NE1 C R NE GE G1 Gi  yM y1 yi ˆ  G* * E p E e ˆ* G1 *  1 p  e ˆ* Gi e   i* p ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация система за автоматична стабилизация на охлаждането на газомотокомпресорен агрегат ТРИКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ Въздуха за свръхпълнене (ТВ), двигателя и маслото (ТМ) се охлаждат чрез отделни циркулационни кръгове с помощта на радиаторите Р1, Р2 и Р3ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация система за автоматична стабилизация на охлаждането на газомотокомпресорен агрегат ЕДНОКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ Водата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през:  ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)  Р (радиатора за охлаждане на водата) ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя)ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация система за автоматична стабилизация на охлаждането на газомотокомпресорен агрегат ДВУКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ Водата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през:  ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)  Р (радиатора за охлаждане на водата) Маслото на двигателя се охлажда в ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя) чрез вода и радиатора Р2ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация система за автоматична стабилизация на охлаждането на газомотокомпресорен агрегат ДВУКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ СЪС ОТКРИТ ЦИКЪЛ Водата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през:  ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)  Р (радиатора за охлаждане на водата) Маслото на двигателя се охлажда в ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя) чрез вода от открит цикъл, който е общ за всичките 8 двигателяISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация система за автоматична стабилизация на охлаждането на газомотокомпресорен агрегат ТРИКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ СЪС ОТКРИТ ЦИКЪЛ Въздуха за свръхпълнене (ТВ) и маслото (ТМ) се охлаждат чрез вода от открит цикъл, който е общ за всичките 8 двигателя. Двигателя се охлажда чрез отделен циркулационен кръг с помощта на радиатора РISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизация x10 T F F P F F P T T T T ЛОКАЛНА СИСТЕМА T F F P F F P T T T M T M M M     ЗА УПРАВЛЕНИЕ E E E E E E E E E E E СИСТЕМА ЗА УПРАВЛЕНИЕ И КОНТРОЛ SKADA СХЕМА НА СИСТЕМА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • функционална структура на техническите средства за автоматизацияISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми ИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми изпълнителни механизми измервателна управляваща изпълнителна част част част автоматично регулиращо устройствоISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми изпълнителни механизми W изм  p  W управ  p  W изпълн  p  W АРУ  p ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми изпълнителни механизми 1p W управ  p  W изпълн  p  W АРУ  p ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми изпълнителни механизми  p  p W управ  p  W изпълн  p  W АРУ  p ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми изпълнителни механизми  p  p W АРУ  p  W АРУ  p   1  p  W управ  p  W изпълн  p  W АРУ  p     p    p ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми изпълнителни механизми пневматични изпълнителни механизми пневмомеханични преобразуватели хидравлични изпълнителни механизми хидромеханични преобразуватели електрически изпълнителни механизми електромеханични преобразуватели интелитентни изпълнителни механизмиISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми изпълнителни механизми ПНЕВМАТИЧНИ ИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен мембранен изпълнителен механизъм P comP com  p    p  G ПИМ  p  0%  100 %ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен мембранен изпълнителен механизъмP com  p    p  G ПИМ  p  РЕГУЛИРАЩ ОРГАНISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен бутален изпълнителен механизъм със стоманена мембранаP com  p    p  G ПИМ  p  РЕГУЛИРАЩ ОРГАНISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм P com  p    p  G ПИМ  p  P com  t F твърд център + еластична мембрана d 2  t  - d  t  M 2 B dt dt C t  P com  t F сила на входното въздействие върху твърдия център с ефективна площ F M d 2  t  d t2 инерционна сила на подвижните елементи с маса M B d  t  dt сила на триенето с коефициент на триене B C t  еластична сила на възвратната пружина с коефициент на еластичност CISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми изпълнителни механизми ПНЕВМАТИЧНИ ИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИ - ДИНАМИЧЕН МОДЕЛISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм уравнение на баланса на силите - динамичен модел аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации d  t 2  dt  M 2 B  C   t   F . Pcom t  dt dt диференциално уравнение входна физическа величина изходна физическа величина налягане позиция на задвижващия лост вход изход Pcom  E динамична система   E E t S t вход изход Pcom  E G p   E E p S p  вход изход Pcom  E G  j    E E  j  p  j S  j ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации - диференциално уравнение T y  t   y  t   k x  t ,  yS,xE 1 1 yt   y t  k x t  T T - канонична форма y t  P  x  y t   Q  x   y t   e  P  x  d x  C  Q  x e   P  x  d x d x      - общ интеграл – символно решение   решение при нулеви начални условия и единичен скокообразен входен сигнал преходна функция y t y t  C . e   t T  k C   k,  t  0, y  t   y  0   0 , x  t   1  t   y t   k . e   t T   k  k 1 e   t T   x  t   1  t , k  1 tISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализациивход изход динамична система T dS t  dt   St   k E t  - диференциално уравнениеE t S t вход изход TS  p   S  p   k E  p  ,  c .i .n .  G p  T p 1  S  p   k E  p  - алгебрично уравнениеE p S p  T p 1  0 - характеристично уравнение p 1   T 1 - корени j  Im  p  plan complexe p p    j   Re  p  I m  p  - комплексна равнина   Re p x 1 p1   T plan EvansISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализациивход изход динамична система T dS t  dt   St   k E t  - диференциално уравнениеE t S t вход изход TS  p   S  p   k E  p  ,  c .i .n .  G p  T p 1  S  p   k E  p  - алгебрично уравнениеE p S p  G  p  k  T p 1  - предавателна функция G  j   k  T j 1  G  j    Re     Im   вход изход G  j  G  j    A  j   e  j   j  - честотна характеристикаE  j  p  j S  j  A  j   Re      Im     j    a r c t g   Im    Re     - честотна равнина G  j R  k     i   0 G  j R  k k R  0 I m  i   20 d B o c t 1 0 ,7 k  i2 Ai  R  BP 2 3 R e  i  i  i1 G  j     180 o plan Nyquist plan Bode plan NicholsISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализацииISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации -диференциално уравнение -комплексна равнина преходни функции ходограф на корените преходни характеристики G  p   k  T p 1  1 T dS dt   S  k E S t  k  1 e   t T   1 T p 1  0 ; p  T динамична система jI m  s hw  t  обект на изследване kG   8 6 4 1  0 2 kG  0 2  0 2   2  0  1,2  0  1,2   0  1,2   kG  0 1   R e s kG    1,2   kG  0 kG  0 -2 1  0 -4 t -6 -8 kG   -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 -честотна равнина честотни характеристики G  j   k  T j 1   1 Bode plot Memory-Loop Nichols plot Memory-Loop Nyquist plot Memory-Loop 5 0  M L  j  0.5 M L  j  20.log10[G(jw)] (db) 0.4 -20 0.3 -40  M L  j  0 0.2  M L  j  -60 20log10[G(jw)] (db) 0.1 -80 Imag (jw) M L  j  10 -4 -3 10 10 -2 p 10 -1 0 10 1 10 0 -5 Bode plot Memory-Loop 100 -0.1 -0.2 a r g  M L  j  50 Phase (deg) -10 M L  j  -0.3 0 -0.4 -50 a r g M L  j  -0.5 -100 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -15 10 -4 -3 10 10 -2 p 10 -1 0 10 1 10 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 Real (jw) Phase(deg)ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми връзка между структурна схема, насочен граф и уравнение структурна схема насочен граф уравнение структурна схема E p  X p S p a p  b p   c p  насочен граф уравнение p S E p  X p S p G p a b E p a  p b  p  G p c  1  b  p  c  p  ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел диференциално уравнение на баланса на силите d 2  t  dt  M 2 B  C   t   F . Pc t  dt dtстатична система от втори ред диференциално уравнение в безразмерни единици (нормирано) M d 2 0  t  B d 0 t     0  t   Pc0  t  C d t2 C dt  P c0  t   Pc  t  Pc m a x ;  0  t    t   max ; Pc m a x F  C  m a x 0  Pc0  t   1; 0  Pc  t   Pc m a x ; 0   0  t   1; 0    t    m a x общ вид на класа диференциални уравнения d 2s  t  d s t  a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  dt dt s  t    0  t  ; e  t   Pc0  t  ; a 2   M C  ; a 1   B C  ; a 0  1 ; b0  1 ˆ ˆISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел диференциално уравнение (в пространството на времето) d 2s  t  d s t  a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  dt dt Laplace-трансформация d dt   Dt  p ,  p    j статична система от втори ред алгебрично уравнение (в комплексното пространство) a  2 p 2  a 1 p  a 0 S  p   b0 E  p   p 2   p   S  p   k  E  p  2 n 2 n n 2 T p  2  T p  1  S  p   k E  p  2 2 параметри на алгебричното уравнение предавателен коефициент  k  b0 a 0 1 собствена честота n  a0 a 1 2 T 1  C M ,  T   ;    C 1 n 2 n M  показател на затихването  a1 2  a0 a2  1  B C2 M C  1ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми Pierre-Simon, marquis de Laplace Laplace Transform, Mathematical Physics Pierre-Simon, marquis de Laplace ( 1749-1827 )ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел предавателна функция, определена от алгебричното уравнение S p b0 kn 2 G  p    E p  p 2  n p  n 2 2 2 a2 p a1 p  a0 pстатична система от втори ред S k G  p   E p  p 2 2T p  1 2 T p S C M  G  p   E p p2  B M  p  C M  характеристично уравнение (на предавателната функция) p 2  2 n  p  n  p2   B M  p   C M   0 2ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изход в комплексен вид  b0  S  p  G  p  E  p     E p  a p a p  a  2  2 1 0   k  n2 статична система от втори ред S  p    E p  p2 2   p  2   n n   k  S  p    2 2  E p   T p 2 T p  1  предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изход в пространството на времето с обратна Laplace-трансформацияs t   L 1  S p E p   L 1  G p  E  p   ,  p    j   k  n2  1  s  t   L 1  G  p  E  p   L  E p    p 2  2  n p  n 2   ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел преходна функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) L  e  t   Pc0  t   1  t    E  p   p  1 ˆ  s h  t   L 1  G  p  E  p    L 1  p 1 G p   импулсна преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход)статична система от втори ред L  e t  P ˆ c 0  t     0    E  p   1  p   s  t   L 1  G  p  1  p    L 1  G  p   преходна характеристика (реакция на системата при линейно нарастващ вход) L  e  t   Pc0  t   t   E  p   p  2 ˆ  s  t   L 1  G  p  E  p    L 1  p  2 G p   честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход) e  t   A s i n  t    E  p   A  p    L   2 2  1 s t   2 j 1  A G j   e j  t  A G  j   e  j  t ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми Paul Adrien Maurice Dirac Mathematical Analysis, Mathematical Physics Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984)ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми оригинална Dirac- функция специални математически функции импулсна функция на Paul Adrien Maurice Dirac   ,t 0  0   0 , t  0 ,     0 dt 1  x 1  lim  x 2    2  1  0   x   lim  x  1  0   x   lim 2     1  x 2 4  апроксимиращи рационални функции  0   x   l i m   x  1 s i n  x   1   0   x   l i m   1 Ai  x   1  Ai - функция на Airy  0   x   lim  1 J 1    x  1   1 J - функция на Bessel от първи род  0   x   lim  1 e  x 2   L n 2 x 1  L - полином на Laguerre по степените  0 на произволно положително цяло число   x   l i m 2    1 s i n   1  0 ,5  x  s i n  0 ,5 x  1 nISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми специални математически функции импулсна функция на Paul Adrien Maurice Dirac x  x  x  x x x  x 1 lim  x 2    2  1   x   lim  x  1   x   lim 2    1  x 2 4    0  0  0  x  x  x  x x x   x   l i m   x  1 s i n  x   1    x   l i m   1 Ai  x   1    x   lim  1 J 1    x  1   1  0  0  0 x  x  x x  x   lim  1 e  x 2   L n 2 x 1    x   lim 2  n   1s i n   1  0 ,5  x  s i n  0 ,5 x  1  0ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt корени на характеристичното уравнение - полюси на предавателната функция (във функция от показателя на затихване) – p1,2   a1 2  a0 a 2  1статична система от втори ред  p 1, 2 описание description  0  jn имагинерни корени pôles imaginaires 0 1  n  j n 1 2 комплексно спрегнати корени pôles complexes conjugues  1 n реален двоен корен pôle réel double  1  n  n  2 1 реални корени pôles réels distinctsISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми   пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделнека 0    1 , p 1,2     n  j  n 1 2 тогава преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде   k  n2   sh  t   L  1    p  p1   2  p статична система от втори ред   1  k k p1 k  sh  t  L  ˆ    p   p  p1   p  p 2  2   k       k p1  k 1   sh  t   L  1    L  1  ˆ  L  2 p    p p  1     p  p2    sh  t    t  k  ˆ k e  n t si n  n t 1 2   a r c cos  1 2  0    1; p 1 ,2  n  j n 1 2 ; e  t   P c0 ˆ t 1t  ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделнека   1 ,  p 1 ,2    n  тогава преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде   k  n2   sh  t   L  1   p   p p  1 2  статична система от втори ред  k p1  k k  sh  t   L  1 ˆ      p   p p  1  p p  2 2   k    k    k p1    sh  t   L ˆ 1    L 1    L 1    p p    p  p2  2 p   1      sh  t    t   k 1  e ˆ   nt  n t e  nt    1; p 1 ,2    n ; e  t   Pc0  t   1  t  ˆ ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми   пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделнека   1 , p 1 ,2   j  n   n  2 1 тогава преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде   k  n2   sh  t   L 1    p  p  p1   p  p 2    статична система от втори ред  k p 2  p1  p 2  p p p   1 1 k k  sh  t   L  1  1 2 1 ˆ     p   p  p1   p p  2    k     k p2  p p  1 2 1    k p1  p p  2 1 1   sh t  L ˆ 1    L 1   L 1    p       p p  1      p p  2       2 1     2 1   n t    2 1    2 1   n t sh  t   k 1       e    e    2  2 1 2  1 2       1; p 1 ,2  j n  n  2  1 ; e  t   Pc0  t   1  t  ˆ ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделнека 0    1 p 1 ,2  n  j n 1 2    j  ;    n ;    n 1   2 ˆ  тогава импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде  kn 2    s  t   L 1      p  p  p  p  1 2  статична система от втори ред   1  c1 c2  c   j k   2   , c s  t   L  ˆ   2 1  j kn  2  2  1   p p   p  p2 2  1 n 2   1       c1  1  c2  s   t   L 1   L      p p  1      p p2  2   kn   2 s t   t    n t ˆ e sin nt 1 2 1 2 0    1; p 1 ,2  n  j n 1 2 ; e  t   Pc0  t     0  ˆISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a   Е. Николов
    • изпълнителни механизми   1 ,  p 1 ,2    n  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделнека тогава импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъдестатична система от втори ред   kn 2   s  t   L 1      p p  1 2    t     t   k  n2 t e   t ˆ s n    1 ; p 1,2    n ; e  t   P c0  t     0   ˆISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми   пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделнека   1 , p 1 ,2   j  n   n  2 1 тогава импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде   k  n2   s  t   L  1    p  p1   p  p 2    статична система от втори ред  k  n2  p 1  p 2  1  n2  p 2  p 1   1   s  t  L 1 ˆ      p  p1   p  p2     k  n2  p 1  p 2   1     n2  p 2  p 1  1    s  t   L  1  ˆ   L 1      p  p1       p  p2    kn kn kn kn s  t   p t p t p t p2 t e 1  e 2  e 1  e p 1  p2  p 2  p1  2  2 1 2  2 1    1; p 1 ,2  j n  n  2  1 ; e  t   Pc0  t     0  ˆ ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел plan complexe p j I m p =0 X 1   1 p1  j  n X p1    n  j  n 2 < < X 0 ходограф на корените Xстатична система от втори ред p1    n   n 1    2 X  j   n 1  2     1  1   Re p X X     n n     n X X X X X X 0     n X p1  p2    n X 1     j 1     X 2 p 1    n   n 2 X   n   X 0< 1    < p 1    n  j  n 2 1 X X p2   j  n X =0 p    j   Re  p   I m  p  ;     n ;   n 1  nISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt p plan complexe d’Evans s t  Im p устойчиви полюси и преходни процеси 0 tстатична система от втори ред s t  0 t s t  s t  многокрактни полюси 0 t pôles multiples 0 t s t  0 Re p 0 t s t  0 tISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  полюси и процеси на границата на устойчивостта dt dt Im p p plan complexe d’Evans s t статична система от втори ред 0 t s t  0 t 0 Re p s t  0 tISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  полюси и процеси на границата на устойчивостта dt dt Im p p plan complexe d’Evans s t статична система от втори ред 0 t s t  0 t 0 Re p s t  0 tISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt Im p p plan complexe неустойчиви полюси и преходни процеси d’Evans s t  tстатична система от втори ред st  0 t s t  0 t s t  двойни полюси многократни полюси pôles doubles 0 t pôles multiples 0 s t  t Re p 0 s t  s t  0 t 0 t s t  0 tISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt p Im p pстатична система от втори ред plan complexe d’Evans s t  Im p plan complexe d’Evans Im p p plan complexe d’Evans s t  0 t t s t  st  s t  0 t 0 t 0 t s t  0 t s t  s t  s t  многокрактни s t  полюси двойни многократни 0 t полюси 0 t полюси 0 t 0 t 0 s t  s t  0 Re p 0 Re p s t  0 t Re p s t  0 t s t  0 t 0 t 0 t s t  s t  0 t 0 tISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел d 2 s t  d s t  a2 2  a2  a 0 s t   b0 e t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt s h  t    t    1  t    t    1статична система от втори ред   a1 2 a0 a 2 s   a1 2 a0 a 2 k n e  t   Pc0  t   1  t  2 ,0 k ˆ  0 e  t   P c0 ˆ t  0   0   0 ,2   0 ,2 1,5 k 0 ,5 k  n   0 ,4 nt   0 ,8   1,6 0 1,0 k 0 ,5 k   1,0  0 ,5 k  n   1,6 nt  k n 0 2 4 6 8 10 12 14 4 6 8 10 14 0 2 12ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt  0 0  1 sh t  sh t статична система от втори ред  1  1 sh t  sh t  k6  k5 k5  k4 k4  k3 k3  k2 k2  k1 k k1 sh t  sh t   n6   n 5  n5   n4  n4   n3  n3   n2  n2   n1  n   n1 0     const   1 ,  n  const 0     const   1 , k  constISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt  0 0  1 st  st статична система от втори ред  1  1 st  st  0     const   1 ,  n  const 0     const   1 , k  const k6  k5  n6   n 5  n5   n4 k5  k4  n4   n3 k4  k3 st  st   n3   n2 k3  k2  n 2   n1  n   n1 k2  k1 k k1ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2s  t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s  t   b0 e  t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt sh t  st   0 0   1  0 0   1статична система от втори ред  1  1  1  1 k6  k5 0     const   1 ,  n  const 0     const   1 , k  const k5  k4 k6  k5  n6   n 5 k4  k3  n5   n4 k3  k2 k5  k4  n4   n3 k2  k1 k4  k3 k  k1  n3   n2 k3  k2  n2   n1  n6   n 5  n   n1 k2  k1  n5   n4  n 4   n3 k k1  n3   n 2  n 2   n1  n   n1 0     const   1 ,  n  const 0     const   1 , k  constISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми d 2 s t  d s t  пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел a2 2  a2  a 0 s t   b0 e t  ,  s   , e   ˆ ˆ  dt dt честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход) E p S p  G p вход изходстатична система от втори ред динамична система e  t   A s i n  t  s   t   B  s i n  t    e  t   A si n   t  1  t  et  s   t   B  si n   t   A A B t t 0 0   B  A A T   2 T  кръгова честотаISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход) e  t   A s i n  t    E  p   A   p 2   2  L  1  s t    2 j 1  A G  j   e j  t  A G  j   e  j  t статична система от втори ред честотна характеристика G  j    Re G  j    Im G  j    G  j   e j Ar g G  j   модул, амплитудно-честотна характеристика G j   Re G  j    2   Im G  j    2  B   A фаза, фазово-честотна характеристика Re G  j   Ar g G  j    a r c t g     Im G  j   честотна характеристика G  j   G  p  p jISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход) k  n2 k G  j     j   j2   n    1   n   j2     2 2 n 2 nстатична система от втори ред k 1  2  k2  G  j    j  1  2 2  2    2  1  2 2  2   2    n  k G  j    1   2    2 2 2 2    j   Ar g G j   a r c t g 1 2  ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход) свойства на логаритмичната честотна характеристикастатична система от втори ред 20 l o g 10 G  j   20 l o g 10 k  20 l o g 10  1     2    2 2 2 20 l o g 10 G 1  j    20 l o g 10 G  j  Ar g G 1  j   Ar g G  j ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k     i   0 I m  i  честотна характеристикастатична система от втори ред  i2 1 Ai  GПИМ  j  2 3 R e  i  i  i1ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k     R   0 честотна характеристикастатична система от втори ред AR  GПИМ  j  RISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k G  j R  bande passante G  j  B P   0 ,7 G  j 0  честотна характеристика  20 d B o ctстатична система от втори ред  j  0 ,7 k 20 log GПИМ R  BP a r g GПИМ  j  ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k G  j R  GПИМ  j  честотна характеристикастатична система от втори ред bande passante G  j  B P   0 ,7 G  j 0  R  BP a r g GПИМ  j  ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел G  j R  k R  0 честотна характеристикастатична система от втори ред GПИМ  j     180 oISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k  const ,  n  const k  const ,  n  const m m честотна характеристикастатична система от втори ред k  const ,  n  const k  const ,  n  const m m m m GПИМ  j  m k  const ,  n  const m k  const ,  n  constISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел m  const ,  n  const m  const ,  n  const k k честотна характеристикастатична система от втори ред m  const ,  n  const m  const ,  n  const GПИМ  j  m  const ,  n  const m  const ,  n  const k kISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел m  const , k  const m  const , k  const n n честотна характеристикастатична система от втори ред m  const , k  const m  const , k  const n n GПИМ  j  m  const , k  const m  const , k  constISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел p j  I m  p  plan complexe X 1 m=0 p 1   m n  j  n 1  m  2 <Xm <X p1 j  n 0 X p 1   m n   n 1  m  2 X   jn  1  m  2      Re  p  X X m > 1 m=1   m  n    n  m  n X X X X X X 0    m n X p1  p2    n Xстатична система от втори ред X 1  m  1  m     j n  p 1   m n   n  2 2   X X p 1   m n  j  n 1  m  2 0< X X p2   j  n m< X 1 m=0 G  j R  k     i   0 k R  0 I m  i   i2 1 Ai  2 3 R e  i  i  i1 k G  j R  G  j     180 o  20 d B o c t 0 ,7 k R  BPISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от втори ред d 2  t  d  t  M 2 B  C   t   F . Pc  t  dt dt M d 2 0  t  B d 0 t     0  t   Pc0  t  C d t2 C dt μ0  p  k.ωn 2 C M  GПИМ p   2  2 Pc0  p  p  2. ωn .  ωn 2 p   B M p   C M  система от първи ред B d 0 t    0  t   Pc0  t  ,  M  C ,  M C  0  C dt μ0  p  1 GПИМ p   ,  M  C ,  M C  0  Pc 0 p B C  p 1ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел недопустимо в конструктивно отношение B C   a1 2  a0 a2  1  1 2 M C конструктивно ограничение (изискване) C  Pc m a x F   m ax 1 оптимум в конструктивно отношение  a1 2  a0 a 2  1  B C     1 ,  l i m M C   0  2 M C   M 0 ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел B d 0 t  диференциално уравнение  0  t   P  t  ,  M  C ,  M c 0 C  0  C dt  0  t    C B   0  t    C B  Pc0  t  статична система от първи ред   C B d x   C B d x   t  e  C B P e   C 0 0 c dx    0  t   C . e  t T  1 диференциално уравнение – единичен скокообразен входен сигнал преходна функция C   1 , t  0,  0   t    0  0   0 , Pc0  t   1  t    0  t   1. e   t C B  1  1 1  e  t C  B ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел B d 0 t      0  t   Pc0  t  ,  l i m M C   0  C dt  M 0  d s t  a1  a 0 s  t   b0 e  t статична система от първи ред dt s  t    0  t  ; e  t   Pc0  t  ; a 0   B C  ; a 0  1 ; b0  1 ˆ ˆ a 1 p  a0  S  p   b0 E  p  p b0 SG  p   ,  E  p   L e  t   , S  p   L  s  t    E p a1 p  a0 S p b0 ,  k  b0 a 0 1 ; T  a 1 a 0 1  kG  p    ˆ   E p a1 p  a0 Tp1ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел  b0  k S  p  G  p  E  p     E  p  ˆ E p  a1 p  a0  Tp1  статична система от първи редs t   L 1  S p E p   L 1  G p  E  p   ,  p    j    b0   s t   L G  p  E  p    L  1 1 E  p     a1 p  a0       k   s t   L   ˆ 1  T p  1 E  p     ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел  1 1  k  sh  t   L 1  G p  E  p    L G  p    L  1 ˆ   p  p T p  1  статична система от първи ред  k   k kT    t  s h  t   L 1  1  L     k  1 e T ˆ     p T p  1   p T p  1     s   t   L 1 G  p  E  p    L 1 G  p    k  k T t s  t   L 1  ˆ  e T p  1  TISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел   t  t k T sh  t   k  1 e T    s  t   e   Tстатична система от първи ред sh t  s  t  k k T  0 ,99 k  0 ,98 k   t  sh t   k  1 e T k0 ,5 k  0 ,5  t  0 ,95 k     T s  t   k e T  0 ,86 k  0 ,63 k t t T T 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k G  j   G  p  p j jTp1 k T k G  j   G  p  p j j   T   1   T 2  1 2статична система от първи ред k e  j a r c t g  t  G  j   G  p  p j    T 2  1 k G j    T 2 1     A r g  G  j     a r c t g    t  20 l o g 10 G j  20 l o g 10 k  20 l o g 10   T 2  1ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел t t преходни функции и преходни характеристики S S k A k la valeur maximale T i t  h t статична система от първи ред S t S t k6  k5 k6  k5 k5  k4 k5  k4 i t  h t  k4  k3 k4  k3 k3  k2 k3  k2 k2  k1 k2  k1 k k 1 k k 1 T  T1  const T  T1  const S t S t T T 1 T2  T1 T T 1 T3  T2 i t  h t  T2  T1 T4  T3 T3  T2 T5  T4 T4  T3 T6  T5 T5  T4 k  k 1  const T6  T5 k  k 1  constISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел d 0 t  диференциално уравнение B  0 t  P 0 com  t  ,  M  C ,  M C  0  C dt d dt   Dt  p ,  p    j статична система от първи ред алгебрично уравнение B C  p 1  0 p  P 0 com p предавателна функция μ0  p  1 GПИМ  p  ,  M  C ,  M C  0  P 0 com p B C  p 1 характеристично уравнение B C p 1T p 1  0ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел plan complexe p j  Im p p    j   Re  p  I m  p  ходограф на коренитестатична система от първи ред   Re p x 1 p1   TISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел    0   i  I m  i  честотна характеристика Ai статична система от първи ред  i2 1 GПИМ  j   i1 2 i R e  i  3 G  j i ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k    0 0  7  10  1  0 ,00001 k  2  0 ,0001 2  3  0 ,001 6 1 честотна характеристика  4  0 ,01статична система от първи ред GПИМ  j  1 C  5  0 ,1 TISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел 1 2 3 4 5 6 20 l o g 10 k 7 честотна характеристикастатична система от първи ред GПИМ  20 log faible   j  C  C 1 T élevée    C 1 2 3 4 5 a r g GПИМ  j   1 6 7 C TISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k  0 1 4 2 5 3 честотна характеристика 1статична система от първи ред C T 6 GПИМ  j  7  90 o   45 oISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел k8  T1  GПИМ  j  T  const k8  k7  k6  k5  k4  k3  k 2  k1 k1 k  const T 8  T7  T6  T5  T 4  T 3  T 2  T1 T8 k  const честотна характеристика T1 статична система от първи ред T  const T 8  T7  T6  T5  T 4  T 3  T 2  T1 T8 k8 T8  T1  T8  T1 k1 T8  T1 k8  k7  k6  k5  k4  k3  k2  k1 T 8  T7  T 6  T 5  T 4  T 3  T 2  T 1 T  const k  const k5 k6 k7 k8 T  const k  constISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от първи ред S t k A plan complexe p j  Im p p    j   Re  p  I m  p    Re p x 1 p1   T k    0 0 k  0  7  10  1  0 ,00001 1 k  2  0 ,0001 2 4 2  3  0 ,001 5 6 1 3  4  0 ,01 1 C T 6 G ПИМ  j  GПИМ  j  7 1 1 2 3 4 5 C  5  0 ,1 T 6  90 o   45 o 20 l o g 10 k 7 GПИМ  20 log faible   j  C  C 1 T élevée    C 1 2 3 4 5 a r g GПИМ  j    1 6 7 C  TISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от втори ред p j  I m  p  plan complexe =0 X 1 < p1    n  j  n 1   2 0< X X X p1 j  n p1    n   n 1    2 X   jn  1  m  2      Re  p   > 1 =1 X X   m  n    n  m  n X X X X X X 0 p1  p2    n X X     n p1    n   n 1    2 X X    j n  1  m  2    X p 1    n  j n 1  2 0< < X X p2   j  n X 1 =0 G  j R  k     i   0 k R  0 I m  i   i2 1 Ai  2 3 R e  i  i  i1 k G  j R  G  j     180 o  20 d B o c t 0 ,7 k R  BPISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми КОЛИЧЕСТВЕНИ ОЦЕНКИ НА КАЧЕСТВОТО НА ПРОЦЕСИТЕ НА ПНЕВМАТИЧНИТЕ ИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми количествени оценки на качеството - бързодействие, точност количествени оценки на бързодействието пререгулиране dépassement време за достигане на максимума temps de pic време за достигане на x% temps de x% време за достигане на 5% temps de 5% време за нарастване temps de montée време на регулиране temps de stabilisationISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми количествени оценки на качеството на пневматичните изпълнителни механизми S t  S  p    k  n2   E p  p 2  2 m n p  n 2    S   k  gain statique E   kбързодействие S   S ma x 0.9 S    1.05 S    0.95 S    t pic tS 0.1 S    t t 10 % t 9 0 % ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми количествени оценки на качеството на пневматичните изпълнителни механизми  k n 2  S  p   2  p  2 m  p  2  E p  S max  S     n n  D 100 % S     m    D  m   100 exp     1  m2    D  m   100 % , m  0  пререгулиране dépassementбързодействие  t pic  n 1 m  2 време за достигане на максимума temps de pic ds  t   0 dt t  t pic  t m  t 90 %  t 10 % време за нарастване temps de montée  t s  t 0 ,95 , t 1.05  , време на регулиране temps de stabilisation 0 ,95 S     S  t   1,05 S    ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a  Е. Николов
    • изпълнителни механизми