【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
論文紹介: Offline Q-Learning on diverse Multi-Task data both scales and generalizes
JJUG会長と一緒に考えたSpring Boot x JavaScript x IntelliJ x アジャイルというモダンな新人研修を今まさにやっている話
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#jjug_ccc #ccc_e6
JJUG会⻑と⼀緒に考えた
Spring Boot × JavaScript
× IntelliJ × アジャイルという
モダンな新⼈研修を
今まさにやっている話
(株)カサレアル 多⽥真敏
2019年5⽉18⽇
JJUG CCC 2019 Spring
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このセッションについて
▸ 弊社で担当している
グロースエクスパートナーズ(GxP)様向け
新⼊社員研修を紹介します
▸ 実際やってみてどうだったかの知⾒を共有します
▸ 【対象】⼈事担当の⽅、OJT担当の⽅、
新⼈研修を担当される⽅、
その他教育に興味のある⽅
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おことわり
3
100%
宣伝です
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気になったキーワードはどれですか?
① 「JJUG会⻑と⼀緒に考えた」
② 「Spring Boot」
③ 「JavaScript」
④ 「IntelliJ」
⑤ 「アジャイル」
4
🙋
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⾃⼰紹介
▸ 多⽥真敏(@suke_masa)
▸ 研修トレーナー@カサレアル
▸ Spring / Java EE / Microservices
/ Cloud Foundry
▸ Pivotal認定講師
▸ ⽇本Springユーザ会スタッフ
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株式会社カサレアル
▸ 他社には無い⾊々なプログラミング⾔語の研修
を提供しています!
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⽬次
① JJUG鈴⽊会⻑からのメールと、
従来型のJava新⼈研修の問題点
② モダンな新⼈研修とはコレのことだ!
③ 多⽥が担当していたA社様の新⼈研修
④ 実際やってどうだった?
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⽬次
① JJUG鈴⽊会⻑からのメールと、
従来型のJava新⼈研修の問題点
② モダンな新⼈研修とはコレのことだ!
③ 多⽥が担当していたA社様の新⼈研修
④ 実際やってどうだった?
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ある⽇、メールをふと⾒ると。
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JJUG会長の鈴木雄介さん (@yusuke_arclamp)
(当時:グロースエクスパートナーズ執行役員、
現:グロース・アーキテクチャ&チームス
代表取締役社長)
多⽥さん、こんにちは。
従来型の新⼈研修では
現場と乖離があるので、
⼀緒に作りませんか?
(※原⽂ではありません)
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( ゚д゚) ・・・
(つд⊂)ゴシゴシ
(;゚д゚) ・・・
(つд⊂)ゴシゴシゴシ
(;゚ Д゚) …!?
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お打ち合わせして分かった課題
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https://www.slideshare.net/CASREAL_seminar/ss-112887909/36
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問題点① 設定された課題をこなすことがゴール
▸ 学習が受け⾝になってしまう
▸ 技術変⾰が次々と起こる現代では、
主体的に学習する姿勢が重要
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問題点② チーム内のコミュニケーションが古い
▸ 従来型研修
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▸ モダンな現場
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問題点③ そもそも技術がダサい
▸ 従来型のカリキュラム
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IT基礎
コンピューターの基礎、
ネットワーク、データベース
Java
変数、制御構造、クラス、
継承、インタフェース、API
Web
HTML/CSS、サーブレット、
JSP、セッション、JDBC
開発演習
ECサイトなどの
設計・開発・テスト
15年以上
変わってない
(Java SE 5
× J2EE 1.4)
JavaScript
は扱わない
Gitなども
扱わない
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なぜ弊社も従来型研修を続けていたか
▸ モダンな新⼈研修を作っても、
お客様が導⼊してくれるか不安だったから
▸ お客様からの要望は「『Webの基礎』をフレームワークに
依存せず⾝につけさせたい」がほとんど
▸ St◯utsな現場もまだ世の中には多い
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GxP様が導⼊決定
→ 思い切った研修を作ることに
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⽬次
① JJUG鈴⽊会⻑からのメールと、
従来型のJava新⼈研修の問題点
② モダンな新⼈研修とはコレのことだ!
③ 多⽥が担当していたA社様の新⼈研修
④ 実際やってどうだった?
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研修のゴール
▸ クライアントサイドからサーバーサイドまで、
⼀通り⾃分で作れる
▸ 各種公式ドキュメントでの「調べ⽅」を
⾝につけている
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技術スタック
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クライアント サーバー
リクエスト
レスポンス
(JSON)
▸ いわゆるSPA(Single-Page Application)
JDK 11
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React
▸ UIを構築するためのJavaScript
ライブラリ
▸ Facebook社がオープンソースで開発
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Spring Boot
▸ 現在広く使われている
オープンソースのJavaフレームワーク
▸ サーブレットAPIはほぼ完全に隠蔽されている
▸ 新⼈研修レベルではサーブレットの知識は不要と判断
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サーブレット・JSP・JDBCは扱わない!
▸ サーブレットはSpring Bootで隠蔽されている
▸ JSPはそもそも使わない
▸ JDBCはORマッパーで隠蔽されている
▸ Spring Data JDBC または MyBatisを利⽤
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JDK 11
▸ JDKのLTSとしては最新版
▸ 2019年5⽉現在
▸ AdoptOpenJDKを採⽤
▸ リリース後に半年が過ぎてもLTSが提供される、
⾃宅学習でもライセンスを気にせず使える、
などが採⽤理由
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※JDK: Java Development Kit
※LTS: Long Term Support
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開発環境
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プ
ッ
シ
ュ
ク
ロ
ー
ンローカルPC
研修サーバー
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IntelliJ IDEA
▸ Java開発のIDE
▸ 弊社はJetBrains社とトレーニングパートナー契約を
結んでいるので使い放題
▸ しかもAll Products Pack
▸ 国内でも採⽤する企業様が増えている
▸ Eclipseは書籍もネット情報も多いが、IntelliJはまだ少ない
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GitLab
▸ Gitリポジトリ兼CIサーバー
▸ その他、Dockerイメージリポジトリや
Mavenリポジトリとしても利⽤可能
▸ .gitlab-ci.ymlをリポジトリ直下に置けば、
そこに記述された処理でCIできる
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Docker
▸ コンテナ技術のデファクトスタンダード
▸ 今回はGitLabサーバー上で疑似クラウドとして
利⽤
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全体カリキュラム
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次にJavaScript
システム開発全体の
流れやGitなど
Java +
Spring Boot
最後に
ワークショップ
※カレンダーは2018年度ですが、
2019年もほぼ同じカリキュラムです
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⽇々の進め⽅
▸ ハンズオンによる最⼩限のインプットと、
チームorペア演習によるアウトプット
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29. (C) CASAREAL, Inc. All rights reserved.
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Webシステム構築ワークショップ
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Webシステム構築ワークショップ
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⽬次
① JJUG鈴⽊会⻑からのメールと、
従来型のJava新⼈研修の問題点
② モダンな新⼈研修とはコレのことだ!
③ 多⽥が担当していたA社様の新⼈研修
④ 実際やってどうだった?
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新⼈研修の体制
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@yamamotokaoru77
GxP様メイン講師
全体の取り仕切り
JavaScriptコンテンツ作成
@suke_masa
A社様メイン講師
進め⽅のアイデア出し
Spring Bootコンテンツ作成
@zer0_u
GxP様サブ講師
演習のサポート
Javaコンテンツ作成
GxP様担当 A社様担当
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JDK 11
A社様向け技術スタック
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クライアント サーバー
リクエスト
レスポンス
(JSON)
B Bootstrap
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GxP様向けカリキュラムとの違い
▸ クライアントはjQuery + Bootstrap
▸ 多⽥がReact未経験だったため😅
▸ 開発演習はA社様内で実施
▸ アジャイルな進め⽅ / Dockerは導⼊を⾒送り
▸ ソースコード解析ツールを導⼊
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ソースコード解析ツール
▸ ESLint (JavaScript向け解析ツール)
▸ Checkstyle (Java向け解析ツール)
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例年の他社様研修と⽐較して、
明らかにコードが綺麗になった
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⽬次
① JJUG鈴⽊会⻑からのメールと、
従来型のJava新⼈研修の問題点
② モダンな新⼈研修とはコレのことだ!
③ 多⽥が担当していたA社様の新⼈研修
④ 実際やってどうだった?
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鈴⽊さんの感想
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https://www.slideshare.net/CASREAL_seminar/ss-112887909/37
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講師の感想
38
https://www.slideshare.net/CASREAL_seminar/2018-111874250/30
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講師の感想(つづき)
39
https://www.slideshare.net/CASREAL_seminar/2018-111874250/31
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多⽥の感想
▸ JavaScript → Javaの順番で学ぶのは⾮常に良い
▸ 早い段階から、GUIで実⾏結果を⾒れるから
▸ IntelliJの設定がプロジェクトごとに必要で⾟い
▸ GitLabのテスト結果出⼒がショボい・・・
▸ 学ぶ範囲が広いので、要所要所でまとめ・復習を
⼊れたほうが良い
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サーブレット・JSP・JDBCは教えなくてもOK
▸ これらの知識がなくてもSpring Bootを学習する
ことは可能
▸ ただし、動作の仕組みをどうやって説明するかは⼯夫
が必要
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最⼤の課題
▸ 企業様によって合う/合わないが分かれる
▸ カリキュラムが独特なので仕⽅ない⾯も
▸ 実際、2019年度はGxP様・A社様ほか計3社のみ
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従来型の新⼈研修に満⾜できない企業の皆様、
お問い合わせ待ってます!🙇
▸ Web -> https://www.casareal.co.jp/ls/
contact/i
▸ Twitter -> @suke_masa にDM/リプライ
▸ メール -> tada@casareal.co.jp
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ご清聴ありがとうございました!
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