RoboCup2015におけるルール改正への対応に関して議論した内容

1. CIT Brains の現在の状況と
世界大会に向けた取り組み

2. CITBrainsの歴史

3. チーム結成
2007年 ４人の学生からはじめる

4. ロボット開発
キッド４世代， ティーン３世代
計２２台のヒューマノイドロボットを開発
1st 2nd
3rd
2007 20112008 2013
4th

5. 受賞歴（世界大会のみ）
２００７ Kid 2on2予選敗退、テクニカルチャレンジ2位
2008 Kid 3on3 3位、テクニカルチャレンジ 3位
Teen Dribble&Kick 準々決勝敗退、テクニカルチャレンジ 3位
2009 Kid 3on3 3位、テクニカルチャレンジ 4位
Teen Dribble&Kick 準優勝、テクニカルチャレンジ 2位
ベストヒューマノイド3位
2010 Kid 3on3 3位、テクニカルチャレンジ 3位
Teen 2on2 準優勝、テクニカルチャレンジ 1位
2011 Kid 3on3 2位、テクニカルチャレンジ 3位
2012 Kid 3on3 2位、テクニカルチャレンジ 1位
Teen 2on2 準優勝、テクニカルチャレンジ 2位
2013 Kid 3on3 4位、テクニカルチャレンジ 1位
Teen 2on2 準優勝、テクニカルチャレンジ 2位
そして，

6. 今年度の実績
2014年 Kid 4on4 1位、テクニカルチャレンジ 1位
ベストヒューマノイドを獲得

7. 本チームの特徴

8. 本チームは
世界のロボカップチームは大学院生
がほとんど．
その中で，本チームが実績を上げてき
た背景として，

9. 本チームの特徴
１）完璧にメンテナンスして，常に４台を出せる状態
にした．
２）全てを開発して，どのような不具合にも対処でき
るようにした．
３）ロボットを動かし続けて，プログラムに問題があ
ればすぐに修正した．
４）さまざまな技術を取り込んで，世界最先端を目指
した．

10. そもそも来年度戦えるか
２０１５年ルール改正
１）ボールが白を基調とした多色
２）ゴールの色が白
３）床が芝生
４）ボールのサイズが大
５）テクニカルチャレンジがほぼ総入替え
Push Recovery
Ball Interception
Kicking High（新しい床での検証が必要）
→ １～４）に全て対応できないと，試合ができない．

11. ２０１５年ルール改正に対する対応
１）ボールが白を基調とした多色【難易度★★★】
（３月まで）
→ 画像処理の作り直し．現在のところ有力な
処理方法は見つからず．
益子くんが調査している画像処理方法のリスト
１．ハフ変換
２．色ヒストグラム
３．フィールド中の緑以外の領域
４．Line Segment Detector
５．垂直方向の輝度変化

12. ２０１５年ルール改正に対する対応
２）ゴールの色が白【難易度★★】
→ ゴールが見えなくてもそれなりに自己位置は推
定できている．
ただし，試合ができるかどうかはこれから調査

13. ２０１５年ルール改正に対する対応
３）床が芝生 【難易度★】
→ 調整により歩行できそうであるが，丹念な調査
が必要である．

14. ２０１５年ルール改正に対する対応
４）ボールのサイズが大 【難易度不明】
→ とにかく同サイズのボールで検証する．

15. ２０１５年ルール改正に対する対応
５）テクニカルチャレンジがほぼ総入替え
【難易度★★★】（６月まで）
Push Recovery → 手法の検討が不十分
Ball Interception
Kicking High（新しい床での検証が必要）
→ 姿勢を高速に検出して，遅れなくモータでフィー
ドバックすることが必要．
（アダルトは余裕があったら挑戦する）

16. その先の目標
１）バランス制御（押されても倒れないようにする制御）
２）転がってくるボールをインタラプトする制御
※１）２）はテクニカルチャレンジに要求されるため，
できる限り実現させる．
３）試合を行うための戦略プログラムの調整
４）より先のボールの認識
５）自動モーション生成（足先だけ指定して，重心位置
を指定してバランスさせる）
６）シミュレータの実現（挙動の確認をその中で完結さ
せられるように）