Progetto e Sviluppo di un Sistema per il Gioco degli Scacchi TridimensionaliMarco Bresciani
Questa Tesi di Laurea presenta le modalità con cui ho progettato e realizzato un'applicazione dotata di intelligenza artificiale in grado di giocare al gioco degli Scacchi Tridimensionali, gioco noto dai telefilm e film di Star Trek (Cfr. [Star Trek]). Le regole cui ho fatto riferimento sono le Federation Standard Rules 5.0 di A. R. Bartmess (Cfr. [Bartmess, 1977], [Bartmess, 2003]).
Partendo da tali regole, ho codificato la notazione algebrica di scrittura delle mosse con una grammatica Extended Bakus-Naur Form (EBNF) e, successivamente, ho ideato un indice di classificazione (che ho chiamato Elo3D) per dare una valutazione al comportamento dei giocatori durante le partite.
La prima parte sviluppata è un'infrastruttura di rete, basata su Remote Method Invocation (RMI), che trasforma l'impalcatura client-server di questa componente del linguaggio Java in una struttura di comunicazione "quasi" punto-punto. Questa consente il gioco sia in locale sia in remoto, in modo assolutamente trasparente per l'utente, fatta salva la conoscenza dell’eventuale indirizzo di rete remoto.
Per l'impostazione di lavoro che ho scelto, l'applicazione fa uso di dati e formati aperti, con un'alta modularità e consentendo una facile espandibilità delle componenti esistenti. A questo scopo ho infatti sviluppato due linguaggi eXtensible Markup Language (XML) per definire i messaggi che le varie componenti l'applicazione si sarebbero scambiati tra loro e per definire una modalità di memorizzazione dello stato di una partita e i dati di un giocatore.
In quest'applicazione ho messo a disposizione diversi algoritmi di Intelligenza Artificiale (IA), tra i quali (e con i quali) ho eseguito numerose partite e confronti per valutarne le prestazioni. Ho sviluppato un'applicazione in grado di utilizzare anche molteplici insiemi di regole di gioco, facilmente selezionabili dall'utente senza alcuna necessità di configurazione o pre-impostazione.
Progetto e Sviluppo di un Sistema per il Gioco degli Scacchi TridimensionaliMarco Bresciani
Questa Tesi di Laurea presenta le modalità con cui ho progettato e realizzato un'applicazione dotata di intelligenza artificiale in grado di giocare al gioco degli Scacchi Tridimensionali, gioco noto dai telefilm e film di Star Trek (Cfr. [Star Trek]). Le regole cui ho fatto riferimento sono le Federation Standard Rules 5.0 di A. R. Bartmess (Cfr. [Bartmess, 1977], [Bartmess, 2003]).
Partendo da tali regole, ho codificato la notazione algebrica di scrittura delle mosse con una grammatica Extended Bakus-Naur Form (EBNF) e, successivamente, ho ideato un indice di classificazione (che ho chiamato Elo3D) per dare una valutazione al comportamento dei giocatori durante le partite.
La prima parte sviluppata è un'infrastruttura di rete, basata su Remote Method Invocation (RMI), che trasforma l'impalcatura client-server di questa componente del linguaggio Java in una struttura di comunicazione "quasi" punto-punto. Questa consente il gioco sia in locale sia in remoto, in modo assolutamente trasparente per l'utente, fatta salva la conoscenza dell’eventuale indirizzo di rete remoto.
Per l'impostazione di lavoro che ho scelto, l'applicazione fa uso di dati e formati aperti, con un'alta modularità e consentendo una facile espandibilità delle componenti esistenti. A questo scopo ho infatti sviluppato due linguaggi eXtensible Markup Language (XML) per definire i messaggi che le varie componenti l'applicazione si sarebbero scambiati tra loro e per definire una modalità di memorizzazione dello stato di una partita e i dati di un giocatore.
In quest'applicazione ho messo a disposizione diversi algoritmi di Intelligenza Artificiale (IA), tra i quali (e con i quali) ho eseguito numerose partite e confronti per valutarne le prestazioni. Ho sviluppato un'applicazione in grado di utilizzare anche molteplici insiemi di regole di gioco, facilmente selezionabili dall'utente senza alcuna necessità di configurazione o pre-impostazione.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
