The document discusses forward and inverse kinematics for humanoid robots. It presents an analytical solution to the forward and inverse kinematics problems for the Aldebaran NAO humanoid robot. The solution decomposes the robot into five independent kinematic chains (head, two arms, two legs). It uses the Denavit-Hartenberg method and solves a non-linear system of equations to find exact closed-form solutions. The implemented kinematics library allows real-time transformations between joint configurations and physical positions, enabling motions like balancing and tracking a moving ball.
Este documento resume el mito griego de Narciso y Eco. Narra cómo Eco, una ninfa de los bosques, se enamora de Narciso pero él la rechaza. Eco se marcha destrozada a una cueva. Más tarde, Narciso ve su reflejo en un estanque y se enamora perdidamente de su propia imagen, muriendo al no poder estar con ella. De su muerte nace la flor narciso.
The document discusses forward and inverse kinematics for humanoid robots. It presents an analytical solution to the forward and inverse kinematics problems for the Aldebaran NAO humanoid robot. The solution decomposes the robot into five independent kinematic chains (head, two arms, two legs). It uses the Denavit-Hartenberg method and solves a non-linear system of equations to find exact closed-form solutions. The implemented kinematics library allows real-time transformations between joint configurations and physical positions, enabling motions like balancing and tracking a moving ball.
Este documento resume el mito griego de Narciso y Eco. Narra cómo Eco, una ninfa de los bosques, se enamora de Narciso pero él la rechaza. Eco se marcha destrozada a una cueva. Más tarde, Narciso ve su reflejo en un estanque y se enamora perdidamente de su propia imagen, muriendo al no poder estar con ella. De su muerte nace la flor narciso.
Viceverba_appdelmes_0624_joc per aprendre verbs llatinsDaniel Fernández
Vice Verba és una aplicació educativa dissenyada per ajudar els estudiants de llatí a aprendre i practicar verbs llatins d'una manera interactiva i entretinguda.
2. Un tòtem representa un animal, objecte o
un fenomen natural que representa un
grup o una tribu. És un objecte sagrat i
tots els cossos que estiguin relacionat
amb un tòtem serà un objecte sagrat.
3. Hem fet un tòtem que representa els
sentiments i està representat amb els
emoticons de whatsapp.
4. El nostre tòtem està fet de diferents
materials:
4 caixes de cartró
Cartolines
Llapis, goma, compàs, cola, celo,
retoladors i tisores.
5. A dalt de to hi ha una cara amb cors per ulls
que representa el sentiment de l’amor.
A continuació hi ha una cara somrient que
representa l’alegria amb un polze cap a
munt que representa el seu estat.
Més avall hi ha una cara plorant que significa
el sentiment de la tristesa i un polze cap
avall que significa el seu estat d'ànim.
I per acabar hi ha una cara enfadada que
representa el sentiment de l’enuig.
