1. ライントレースロボットって何？
めかとろの玩具箱
機械知能システム工学科2年
小川 真史

2. ライントレース＝Line(線) Trace(辿る)
基本動作の考え方は簡単なため
基礎的なロボットの製作、制御の題材に使われる。

3. ロボットが搭載しているもの
・光センサー
・モーター

4. 基本的な制御の考え方
右のセンサが線を見たら
左のタイヤだけ回転
左のセンサが線を見たら
右のタイヤだけ回転

5. センサの仕組み
LED フォトトランジスタ

6. センサの仕組み
i
V=iR
i
０V
R
V

7. センサの値の読み取り方
コンパレータICでの判別
＋
－
センサ電圧
基準電圧 出力
出力電圧

8. マイコンでA/D変換により電圧値を取得
整数の値:例0～1024とか
これを基準となる値と比較して判別する。
センサの値の読み取り方
こっちのやり方と
電圧の大きさがわかるので
電圧値に応じてモーターの回転数を制御することもできるだ

9. 終わり
キムワイプおいしい