本文件介绍了基于brickpi的半自动循迹车项目，包括其动机、环境介绍、编程语言（python）、组件、程序流程及其优缺点。brickpi是一种通过raspberry pi控制乐高套件的扩展板，旨在提高市场竞争力与产品质量。文中还提到项目中遭遇的困难以及未来的发展方向。

1. 以BrickPi
實現半自動循跡車
指導老師 : 謝孟諺 副教授
組員 : 資工四B 陳星賀

2. 目錄
 動機
 專題實作 - 半自動循跡車
 BrickPi是什麼?
 環境介紹
 語言介紹
 元件介紹
 程式流程圖
 優缺點
 遭遇困境
 未來方向
 分工名單
 參考資料

3. 提升市場競爭力
節省人力成本
穩定產品品質與產量
工廠系統化
動機

4. 專題實作 – 半自動循跡車

5. BrickPi 是甚麼？

6.  BrickPi是可以讓使用者利用Raspberry Pi(樹梅派)
控制樂高套件組的(LEGO MINDSTORMS)的一塊擴充版
用以取代傳統的MINDSTORMS Brick核心
 支援的語言有 Python、C、Scratch
 以往使用是MINDSTORMS Brick驅動LEGO零件，現在可改用Python執行
配合Python可寫性與樹梅派特色，可以直接利用SSH連線，
coding完直接執行，而不是每做一次就要接線燒錄一次，
增加方便性，當 PORT 數增加時，也能提供擴充功能達到動態配置的需求

7. 環境介紹
 Raspbian是為樹莓派設計，基於Debian的作業系統，由一個小團隊開發。其不隸
屬於樹莓派基金會，但被列為官方支援的作業系統。首個版本於2012年6月發布，
並由麥克·湯普森、彼得·格林等人維護。目前開發仍活躍。
 而Dexter Industries Jessie就是利用Raspbian的系統框架做出一個為BrickPi而生
的系統，以往他們只有GitHub上的Repo 專案，使用者必須在自己的Raspbian上
clone他們的Repo下來Build環境才能使用BrickPI，利用這個系統的話一些
System Settings 他都幫忙調校好了，
如此一來可以省下不少搭建系統的時間

8. 語言介紹─Python
 Python，是一種物件導向、直譯式的電腦程式語言。它包含了一組功能完備的標
準庫，能夠輕鬆完成很多常見的任務。它的語法簡單，與其它大多數程式設計語
言使用大括弧不一樣，它使用縮排來定義語句塊。
 Python的官方直譯器是CPython，該直譯器用C語言編寫，是一個由社群驅動的
自由軟體，目前由Python軟體基金會管理。
 Python支援命令式程式設計、物件導向程式設計、函數式編程、面向側面的程式
設計、泛型編程多種編程範式。

9. 元件介紹
光感應 Color Sensor

10. 流程圖

11. 優點 缺點
減少人力
 提高單一化作業的產能
 比起NXT，BrickPi的可塑性更高
 SSH可遠端操控
速度太慢
 載貨量低
 車子的設計還有改進空間
 程式的優化還可以更好

12. 遭遇困境
 程式問題:
1.資料來源太少
2.過彎的參數設定
 硬體問題
1.BrickPi仍有些問題待解決
2.路線圖規劃

13. 未來方面
BrickPi巡跡車
• 雙色感應循跡
• 觸控重啟
BrickPi巡跡車
• 多色感應循跡
• 超音波感應

14. 分工名單
陳星賀
 程式撰寫
 樂高組合
 簡報製作

15. 參考資料
<1>
[開箱文]BrickPI – 讓 Raspberry Pi 接上您的樂高機器人感測器與馬達
<2>
LEGO SHOP
<3>
Dexterindustries官方網站
<4>
Raspbian(Wikipedia)