Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế hệ thống đo nhiệt độ, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài:Tổng hợp mạch vòng tốc độ theo hai tiêu chuẩn module tối ưu, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện với đề tài: Nghiên cứu thiết kế mạch đo nhiệt độ dùng LM35 va gửi tín hiệu nhiệt độ lên internet, cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tự động công nghiệp: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm ứng dụng PLC, cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử truyền thông với đề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 để điều khiển và giám sát lò đốt bã mía, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế hệ thống đo nhiệt độ, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài:Tổng hợp mạch vòng tốc độ theo hai tiêu chuẩn module tối ưu, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện với đề tài: Nghiên cứu thiết kế mạch đo nhiệt độ dùng LM35 va gửi tín hiệu nhiệt độ lên internet, cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tự động công nghiệp: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm ứng dụng PLC, cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử truyền thông với đề tài: Ứng dụng PLC S7 – 1200 để điều khiển và giám sát lò đốt bã mía, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Đồ án Điều khiển và giám sát dây chuyền chiết rót sử dụng PLC s7 - 1200Daren Harvey
TÓM TẮT
Đề tài tốt nghiệp đề cập đến việc thiết kế giao diện để điều khiển, giám sát
và thu thập dữ liệu từ dây chuyền chiết rót. Giao diện được thiết kế trên phần mềm
Wincc của hãng Siemens với thiết kế đẹp mắt và đầy đủ các tính năng cần thiết cho
người vận hành cũng như người giám sát hệ thống. Khóa luận cũng hướng dẫn cụ thể
các bước để các bạn khóa sau có thể tham khảo lập trình trên Wincc một cách dễ dàng.
Với các chức năng cần thiết, phân quyền người dùng trong Wincc, thiết kế giao diện từ
thư viện, tạo nút nhấn…
Dây chuyền được điều khiển thông qua PLC S7-1200 của Siemens đây cũng
là loại PLC cao cấp của Siemens sử dụng rộng rãi trong các khu công nghiệp tự động
vừa và lớn với yêu cầu ổn định và chất lượng cao. Dây chuyền điều khiển thiết kế đơn
giản với 2 băng tải có chức năng vận chuyển chai, các hệ thống vòi chiết rót, hệ thống
cấp nắp, vặn nắp, dán nhãn và mâm xoay đưa các chai vào đúng vị trí. Các cảm biến
khác bao gồm cảm biến quang để xác định vị trí chai, cảm biến tiệm cận để xác định
góc quay, cảm biến mực nước chất lỏng xác định mực nước được rót vào trong chai và
hệ thống khí nén cũng được sử dụng.
https://lop7.net/
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện với đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển bơm nước sử dụng plc s7-1200, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (Fuzzy-PID), cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử công nghiệp với đề tài: Thiết kế và thi công mô hình điều khiển, giám sát bãi giữ xe ô tô tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện công nghiệp với đề tài: Nghiên cứu tổng quan về PLC của hãng Siemens và ứng dụng thiết kế điều khiển tự động hệ thống nhiều bơm lên bể chứa
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn thạc sĩ ngành kĩ thuật với đề tài: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ, cho các bạn tham khảo làm đề tài nghiên cứu của mình
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử truyền thông với đề tài: Thiết kế và thi công mạch điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng thuật toán Pid, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
: https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Bộ phận cảm biến: bộ cảm biến phát và bộ cảm biến thu. Thông thường người ta sử dụng phần phát là LED hồng ngoại để phát ra ánh sáng hồng ngoại mục đích để chống nhiễu so với các loại ánh sáng khác, còn phần thu là transistor quang để thu ánh sáng hồng ngoại.
báo cáo thực tập tốt nghiệp nhà thuốc số 6 svth nguyễn huệ tâm - Scribd
ĐỒ ÁN: Thiết kế mạch đếm sản phẩm dùng cảm biến hồng ngoại!
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://baocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Ứng dụng plc, khí nén điều khiển băng tải gắp và đóng nhãn sản phẩm, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Ứng dụng PLC S7 200 đo, điều khiển và cảnh báo nhiệt độ trong lò với giải đo [ 0 – 1200 ]°C, cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát mức nước và áp suất của một nồi hơi, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành kĩ thuật môi trường với đề tài: Nghiên cứu biến tính than hoạt tính bằng Iodine và ứng dụng xử lí Hg (II) trong môi trường nước, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Đồ án Thiết kế hệ thống ĐHKK cho khách sạn biển Ngọc - Sơn Trà, Đà NẵngDan Effertz
Đề tài:“Thiết kế hệ thống điều hòa không khí cho khách BIỂN NGỌC-TP Đà
Nẵng” gồm có 5 chương với các nội dung chính sau:
Chương 1 : TỔNG QUAN
Giới thiệu tổng quan về khách sạn BIỂN NGỌC TP Đà Nẵng.Giới thiệu về điều hòa
không khí, vai trò và phân loại các hệ thống điều hòa không khí, lựa chọn thông số
tính toán và sơ đồ điều hòa không khí
Chương 2 : TÍNH NHIỆT THỪA, ẨM THỪA, KIỂM TRA ĐỌNG SƯƠNG
Chương này nhằm tính toán các tổn thất nhiệt thừa và ẩm thừa cho từng không
gian điều hoà của công trình để xác định năng suất lạnh yêu cầu của từng không gian
điều hoà và của tổng thể công trình,đồng thời kiểm tra hiện tượng đọng sương bên
ngoài kết cấu.
Chương 3 : THÀNH LẬP VÀ TÍNH TOÁN SƠ ĐỒ ĐIỀU HÒAKHÔNG KHÍ
Thành lập sơ đồ điều hòa không khí phù hợp cho công trình, xác định các quá
trình thay đổi trạng thái của không khí trên đồ thị I-d nhằm mục đích xác định các
khâu cần xử lí và năng suất của nó để đạt được trạng thái không khí cần thiết trước
khi thổi vào phòng, làm cơ sở tính chọn thiết bị cho hệ thống điều hòa không khí.
Chương 4 : TÍNH CHỌN MÁY VÀ THIẾT BỊ CHO HỆ THỐNG
Tính chọn công suất lạnh ứng với điều kiện vận hành,dựa vào công suất ta chọn dàn
lạnh và dàn nóng cho công trình. Ngoài ra, ta tính chọn đường ống dẫn môi chất, bộ
chia gas.
Chương 5 : TÍNH TOÁN HỆ THỐNG ĐƯỜNG ỐNG GIÓ
Dựa trên cơ sở tính toán sơ đồ điều hòa không khí ta tính chọn hệ thống phân phối
không khí là các miệng hút,miệng thổi và hệ thống vận chuyển không khí là hệ thống
đường ống, quạt.
https://ebook.net.vn/
Đồ án Điều khiển và giám sát dây chuyền chiết rót sử dụng PLC s7 - 1200Daren Harvey
TÓM TẮT
Đề tài tốt nghiệp đề cập đến việc thiết kế giao diện để điều khiển, giám sát
và thu thập dữ liệu từ dây chuyền chiết rót. Giao diện được thiết kế trên phần mềm
Wincc của hãng Siemens với thiết kế đẹp mắt và đầy đủ các tính năng cần thiết cho
người vận hành cũng như người giám sát hệ thống. Khóa luận cũng hướng dẫn cụ thể
các bước để các bạn khóa sau có thể tham khảo lập trình trên Wincc một cách dễ dàng.
Với các chức năng cần thiết, phân quyền người dùng trong Wincc, thiết kế giao diện từ
thư viện, tạo nút nhấn…
Dây chuyền được điều khiển thông qua PLC S7-1200 của Siemens đây cũng
là loại PLC cao cấp của Siemens sử dụng rộng rãi trong các khu công nghiệp tự động
vừa và lớn với yêu cầu ổn định và chất lượng cao. Dây chuyền điều khiển thiết kế đơn
giản với 2 băng tải có chức năng vận chuyển chai, các hệ thống vòi chiết rót, hệ thống
cấp nắp, vặn nắp, dán nhãn và mâm xoay đưa các chai vào đúng vị trí. Các cảm biến
khác bao gồm cảm biến quang để xác định vị trí chai, cảm biến tiệm cận để xác định
góc quay, cảm biến mực nước chất lỏng xác định mực nước được rót vào trong chai và
hệ thống khí nén cũng được sử dụng.
https://lop7.net/
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện với đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển bơm nước sử dụng plc s7-1200, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (Fuzzy-PID), cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử công nghiệp với đề tài: Thiết kế và thi công mô hình điều khiển, giám sát bãi giữ xe ô tô tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện công nghiệp với đề tài: Nghiên cứu tổng quan về PLC của hãng Siemens và ứng dụng thiết kế điều khiển tự động hệ thống nhiều bơm lên bể chứa
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn thạc sĩ ngành kĩ thuật với đề tài: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ, cho các bạn tham khảo làm đề tài nghiên cứu của mình
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tử truyền thông với đề tài: Thiết kế và thi công mạch điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng thuật toán Pid, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống giám sát quá trình chiết rót và đóng nắp chai tự động, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
: https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Bộ phận cảm biến: bộ cảm biến phát và bộ cảm biến thu. Thông thường người ta sử dụng phần phát là LED hồng ngoại để phát ra ánh sáng hồng ngoại mục đích để chống nhiễu so với các loại ánh sáng khác, còn phần thu là transistor quang để thu ánh sáng hồng ngoại.
báo cáo thực tập tốt nghiệp nhà thuốc số 6 svth nguyễn huệ tâm - Scribd
ĐỒ ÁN: Thiết kế mạch đếm sản phẩm dùng cảm biến hồng ngoại!
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://baocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Ứng dụng plc, khí nén điều khiển băng tải gắp và đóng nhãn sản phẩm, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Ứng dụng PLC S7 200 đo, điều khiển và cảnh báo nhiệt độ trong lò với giải đo [ 0 – 1200 ]°C, cho các bạn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát mức nước và áp suất của một nồi hơi, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành kĩ thuật môi trường với đề tài: Nghiên cứu biến tính than hoạt tính bằng Iodine và ứng dụng xử lí Hg (II) trong môi trường nước, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Đồ án Thiết kế hệ thống ĐHKK cho khách sạn biển Ngọc - Sơn Trà, Đà NẵngDan Effertz
Đề tài:“Thiết kế hệ thống điều hòa không khí cho khách BIỂN NGỌC-TP Đà
Nẵng” gồm có 5 chương với các nội dung chính sau:
Chương 1 : TỔNG QUAN
Giới thiệu tổng quan về khách sạn BIỂN NGỌC TP Đà Nẵng.Giới thiệu về điều hòa
không khí, vai trò và phân loại các hệ thống điều hòa không khí, lựa chọn thông số
tính toán và sơ đồ điều hòa không khí
Chương 2 : TÍNH NHIỆT THỪA, ẨM THỪA, KIỂM TRA ĐỌNG SƯƠNG
Chương này nhằm tính toán các tổn thất nhiệt thừa và ẩm thừa cho từng không
gian điều hoà của công trình để xác định năng suất lạnh yêu cầu của từng không gian
điều hoà và của tổng thể công trình,đồng thời kiểm tra hiện tượng đọng sương bên
ngoài kết cấu.
Chương 3 : THÀNH LẬP VÀ TÍNH TOÁN SƠ ĐỒ ĐIỀU HÒAKHÔNG KHÍ
Thành lập sơ đồ điều hòa không khí phù hợp cho công trình, xác định các quá
trình thay đổi trạng thái của không khí trên đồ thị I-d nhằm mục đích xác định các
khâu cần xử lí và năng suất của nó để đạt được trạng thái không khí cần thiết trước
khi thổi vào phòng, làm cơ sở tính chọn thiết bị cho hệ thống điều hòa không khí.
Chương 4 : TÍNH CHỌN MÁY VÀ THIẾT BỊ CHO HỆ THỐNG
Tính chọn công suất lạnh ứng với điều kiện vận hành,dựa vào công suất ta chọn dàn
lạnh và dàn nóng cho công trình. Ngoài ra, ta tính chọn đường ống dẫn môi chất, bộ
chia gas.
Chương 5 : TÍNH TOÁN HỆ THỐNG ĐƯỜNG ỐNG GIÓ
Dựa trên cơ sở tính toán sơ đồ điều hòa không khí ta tính chọn hệ thống phân phối
không khí là các miệng hút,miệng thổi và hệ thống vận chuyển không khí là hệ thống
đường ống, quạt.
https://ebook.net.vn/
ỨNG DỤNG PLC S7-1200 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT LÒ ĐỐT BÃ MÍA hieu anh
Với vai trò là sinh viên chuẩn bị tốt nghiệp, nhóm thực hiện quyết định chọn để tài : “ ỨNG DỤNG PLC S7-1200 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN
VÀ GIÁM SÁT LÒ ĐỐT BÃ MÍA ” để nghiên cứu,
Download luận văn thạc sĩ ngành kĩ thuật với đề tài: Thiết kế bộ điều chỉnh PID để điều khiển và ổn định mức nước trong hệ thống mức nước bao hơi, đề xuất cải thiện chất lượng bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành kĩ thuật điện với đề tài: Thiết kế xe điều khiển từ xa có live stream camera, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện với đề tài: Thiết kế, lập trình hệ thống tự động bơm và trộn liệu sử dụng PLC S7-200, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện tự động với đề tài: Thiết kế, lập trình hệ thống tự động bơm và trộn liệu sử dụng PLC S7-200, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn tốt nghiệp ngành điện tự động hóa với đề tài: Ứng dụng PLC s7-200; S7-300 Điều khiển cấp phôi tự động cho máy CNC, cho các bạn tham khảo
Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...anh hieu
Đề tài “ Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, màu sắc; Quản lý và điều khiển bằng điện thoại ” là mô hình phân loại sản phẩm, cụ thể ở đây là nông sản quả cà chua theo cân nặng và màu sắc đã được cài đặt sẵn. Hoạt động của mô hình dựa trên cơ chế điều khiển động cơ và xử lý tín hiệu tương tự
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ nhiệt với đề tài: Thiết kế hệ thống điều hòa không khí cho khách sạn biển ngọc- sơn trà, Đà Nẵng, cho các bạn làm luận văn tham khảo
LUẬN VĂN - NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KIỂM SOÁT VI KHÍ HẬU TRONG NHÀ KÍNH (FULL).doc
Dịch vụ hỗ trợ viết đề tài điểm cao baocaothuctap.net
Zalo / Tel: 0909.232.620
Nhận viết luận văn đại học, thạc sĩ trọn gói, chất lượng, LH ZALO=>0909232620
Tham khảo dịch vụ, bảng giá tại: https://vietbaitotnghiep.com/dich-vu-viet-thue-luan-van
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành xây dựng dân dụng với đề tài: Công trình nhà làm việc, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Similar to Bài tập lớn Lý thuyết điều khiển - Đề tài lò nhiệt (20)
GIÁO TRÌNH 2-TÀI LIỆU SỬA CHỮA BOARD MONO TỦ LẠNH MÁY GIẶT ĐIỀU HÒA.pdf
https://dienlanhbachkhoa.net.vn
Hotline/Zalo: 0338580000
Địa chỉ: Số 108 Trần Phú, Hà Đông, Hà Nội
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
:
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
98 BÀI LUYỆN NGHE TUYỂN SINH VÀO LỚP 10 TIẾNG ANH DẠNG TRẮC NGHIỆM 4 CÂU TRẢ ...
Bài tập lớn Lý thuyết điều khiển - Đề tài lò nhiệt
1. BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
----------
BÁO CÁO HỌC PHẦN
LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN II
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO LÒ NHIỆT
Giảng viên hướng dẫn: Th.s Nguyễn Thị Chính
Nhóm thực hiện : NHÓM 5
1. Thái Mai Thao 1651050117 TD16B
2. Phạm Ngọc Thảo 1651050049 TD16A
3. Trương Nguyễn Duy Thiên 1651050053 TD16A
4. Hồ Tấn Thức 1651050054 TD16A
5. Trần Thị Thủy Tiên 1651050040 TD16A
6. Nguyễn Lê Phước Trí 1551030340 TD15B
7. Nguyễn Ngọc Trinh 1651050056 TD16A
8. Mai Xuân Trường 1651050057 TD16A
9. Nguyễn Trần Minh Tú 1651050041 TD16A
10. Hà Thúc Tuấn 1651050043 TD16A
TP.HCM tháng 05 năm 2020
2. LỜI NÓI ĐẦU
Trong thực tế công nghiệp và sinh hoạt hàng ngày, năng lượng nhiệt đóng một
vai trò rất quan trọng. Năng lượng nhiệt có thể được dùng trong các quá trình công
nghệ khác nhau như nung nấu vật liệu: nấu gang thép, khuôn đúc…Vì vậy việc sử
dụng nguồn năng lượng này một cách hợp lí và hiệu quả là rất cần thiết. Lò nhiệt
được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp vì đáp ứng được nhiều yêu cầu thực tiễn
đặt ra. Ở lò nhiệt, yêu cầu kỹ thuật quan trọng nhất là phải điều chỉnh và khống chế
được nhiệt độ của lò. Chúng em chọn đề tài “Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò
nhiệt” trên cơ sở những lý thuyết đã học được chủ yếu trong môn học lí thuyết điều
khiển, kèm theo đó là kiến thức của các môn học cơ sở ngành và các môn học có
liên quan như Kĩ thuật đo II, Lí thuyết điều khiển I… Vì lí do lượng kiến thức còn
hạn hẹp và học online nên trong quá trình làm chúng em còn gặp nhiều khó khăn,
khúc mắc chưa rõ và chưa giải quyết được.
Đề tài được chia làm 5 phần như sau:
1. Tìm hàm truyền của đối tượng
2. Vẽ quỹ đạo nghiệm số. Nhận xét về tính ổn định của đối tượng
3. Thiết kế bộ điều khiển PID
4. Thiết kế bằng phương pháp không gian trạng thái
5. Thiết kế bộ điều khiển mờ
Qua một thời gian thực hiện cùng với sự nổ lực của các thành viên trong nhóm
cũng như sự chỉ bảo tận tình của giáo viên hướng dẫn, nhóm chúng em đã hoàn
thành bài tiểu luận đúng thời hạn. Tuy nhiên với một lĩnh vực tương đối khó và đòi
hỏi độ chính xác cao mà chỉ tiếp xúc trong thời gian ngắn chắc chắn báo cáo này
còn nhiều điều thiếu sót, chúng em xin cảm ơn cô Nguyễn Thị Chính đã giúp đỡ
nhóm hoàn thành bài tiều luận này này.
Tp.HCM, ngày 20 tháng 05 năm 2020
Nhóm thực hiện
Nhóm 5
4. MỤC LỤC
PHẦN I: HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG ............................................................ 5
PHẦN II: VẼ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ ..................................................................... 7
I. Tính toán và vẽ quỹ đạo nghiệm số....................................................................... 7
II. Tìm K để hệ thống ổn định.................................................................................... 8
III. Nhận xét tính ổn định của hệ thống....................................................................... 8
PHẦN III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID ............................................... 9
I. Vẽ đáp ứng vòng hở của hệ thống......................................................................... 9
II. Vẽ đáp ứng vòng kín của hệ thống...................................................................... 10
III. Phương pháp Ziegler-Nichols ............................................................................. 12
IV. Thiết kế bộ điều khiển P...................................................................................... 13
V. Thiết kế bộ điều khiển PI .................................................................................... 15
VI. Thiết kế bộ điều khiển PID.................................................................................. 18
PHẦN IV: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐẶT CỰC,
BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI................................................................................. 21
I. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống......................................... 21
II. Kiểm tra tính điều khiển và quan sát của hệ thống ............................................. 21
1. Kiểm tra tính điều khiển............................................................................... 21
2. Kiểm tra tính quan sát................................................................................... 22
III. Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp đặt cực ............................................. 22
1. Xác định các cặp cực phức và cặp cực thực................................................ 22
2. Xác định ma trận K ...................................................................................... 22
3. Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực .............................................. 23
4. Thiết kế trên Simulink.................................................................................. 23
IV. Thiết kế bộ điều khiển bằng bộ quan sát trạng thái............................................. 27
PHẦN V: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ.......................................................... 30
I. Thiết lập biến vào ra............................................................................................ 30
II. Xác định tập mờ.................................................................................................. 30
III. Luật hợp thành hệ thống của lò nhiệt: ................................................................ 32
IV. Thiết kế bộ điều khiển Simulink ........................................................................ 33
1. Simulink bộ PI - FUZZY.............................................................................. 34
2. Simulink bộ PID – FUZZY.......................................................................... 36
5. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
5
PHẦN I: HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG
I. Xác định hàm truyền
Mô tả toán học của lò nhiệt trong phòng thí nghiệm:
Hình 1.1 Thí nghiệm xác định hàm truyền lò nhiệt
Lò nhiệt có đầu vào là điện áp hay công suất cung cấp cho dây đốt và ngõ ra là nhiệt
độ của sản phẩm cần nung hay nhiệt độ vùng sử dụng.
Hàm truyền của lò nhiệt được xác định bằng phương pháp thực nghiệm. Cấp nhiệt
tối đa cho lò (công suất vào P = 100%), nhiệt độ lò tăng dần. Sau 1 thời gian nhiệt
độ lò đạt đến giá trị bão hòa. Đặc tính nhiệt độ theo thời gian có thể được biểu diễn
như hình 1.2a. Do đặc tính chính xác của lò nhiệt khá phức tạp nên ta xấp xỉ bằng
đáp ứng gần đúng như ở hình 1.2b
Hình 1.2. Đặc tính của lò nhiệt
a. Đặc tính chính xác; b. Đặc tính gần đúng (lí tưởng)
Hàm truyền có dạng:
G(s) =
( )
( )
Vì ở đây nhiệt độ đầu vào C(s) tăng theo công suất điện áp cấp vào theo phương trình
tuyến tính, phương trình bậc nhất đường thẳng nên đầu vào sẽ có dạng hàm nấc đơn
vị (P = 100%) nên:
R(s) =
Tín hiệu ra gần đúng (H.1.2.b) chính là hàm:
c(t) = f(t – T1) trong đó f(t) = K(1 - )
K: hệ số tỉ lệ cho biết quan hệ giữa ngõ vào và ngõ ra ở trạng thái xác lập
T1: thời gian trễ. Nếu xem thời gian trễ là lí tưởng thì T1 = 0
T2: hằng số thời gian thể hiện quán tính của hệ thống
6. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
6
Biến đổi Laplace hàm f(t) được: F(s) =
( )
Áp dụng định lí chậm trễ, ta được: C(s) =
( )
Suy ra hàm truyền của lò nhiệt là: G(s) =
( )
( )
=
Bao gồm 1 khâu quán tính hệ số khuếch đại K và thời hằng T2, và khâu trễ thời gian
T1.
Hệ số khuếch đại K được tính như sau:
K =
ệ độ á ậ ệ độ đầ
% ô ấ
Khi nhiệt độ ban đầu khác 0, K được tính từ độ tăng nhiệt độ đầu ra so với môi
trường. Để áp dụng cho hệ tuyến tính, ta lấy khai triển Taylor của :
Áp dụng định lí Taylor: ex
≈ 1 + x +
!
+
!
+…+
!
Với x = -T1s => = 1 - T1s
Ta có:
1 - T1s =
( ).( )
=
( ( ) )
≈
Vậy ta được hàm truyền sẽ là hệ thống tuyến tính bậc 2:
Chọn thông số thực tế:
K = 200
T1 = 380s
T2 = 1350s
Suy ra hàm truyền của lò nhiệt:
G(s) =
K
1+T1s .(1+T2s)
G(s) =
7. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
7
PHẦN II:
VẼ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ
I. Tính toán và vẽ quỹ đạo nghiệm số
Hàm truyền kín của hệ thống:
Gk(s) =
( )
( ). ( )
Với H(s)=1 ta có PTĐT là:
1 + G(s) = 0
1 + = 0
Biểu diễn trên Matlab
Giao diện trên Matlab
Hình 2.1
num = [200]
den = [513000 1730 1]
g = tf(num,den)
rlocus(g)
grid on
8. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
8
Kết quả:
Hình 2.2
II. Tìm K để hệ thống ổn định
Phương trình đặc trưng của hệ thống:
1 + KG(s) = 0 1 + = 0
513000s2
+ 1730s + 1 + 200K = 0
Lập bảng Routh:
s2
513000 1 + 200K
s1
1730 0
α3 = = 296,5 s0
(1 + 200K) – 296,5.0 =
1 + 200K
Hệ thống ổn định khi tất cả các phần tử ở cột 1 bảng Routh đều dương
1 + 200K > 0
K > -0.005
Giao với điều kiện K > 0, suy ra hệ thống ổn định khi K∈ (0;+∞)
III. Nhận xét tính ổn định của hệ thống
Ta thấy quỹ đạo nghiệm số nằm hoàn toàn về bên trái trục ảo nên hệ thống luôn ổn
định với mọi K>0
9. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
9
PHẦN III:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID
I. Vẽ đáp ứng vòng hở của hệ thống
Ta có ngõ vào là hàm nấc đơn vị: R(s) =
Đáp ứng ngõ ra của đối tượng:
C(s) = R(s). G(s)
C(s) = .
Biểu diễn trên Matlab
Giao diện trên Matlab
Hình 3.1
num = [200]
den = [513000 1730 1]
g = tf(num,den)
step(g)
10. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
10
Kết quả
Hình 3.2. Đáp ứng nấc của hệ hở lò nhiệt
II. Vẽ đáp ứng vòng kín của hệ thống
Hàm truyền kín của hệ thống:
Gk(s) =
( )
( ). ( )
Với H(s)=1 ta có:
Gk(s) =
Với ngõ vào là hàm nấc đơn vị:
R(s) =
Đáp ứng ngõ ra của đối tượng:
C(s) = R(s). Gk(s)
C(s) = .
Biểu diễn trên Matlab
num = [200]
den = [513000 1730 201]
g = tf(num,den)
step(g)
11. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
11
Giao diện trên Matlab
Hình 3.3
Kết quả
Hình 3.4. Đáp ứng nấc của hệ kín lò nhiệt
12. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
12
III. Phương pháp Ziegler-Nichols
Đây là phương pháp phổ biến nhất để chọn thông số cho bộ điều khiển PID thương
mại hiện nay. Phương pháp này dựa vào thực nghiệm để thiết kế bộ điều khiển P, PI,
PID bằng cách dựa vào đáp ứng quá độ của đối tượng điều khiển
Tổng hợp ba khâu P, I, D ta được bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển PID được mô tả
bằng hảm truyền đạt sau:
G(s) = KP + + KD.s = KP(1 +
.
+ TD.s)
Nhắc lại hàm truyền lò nhiệt:
G(s) =
( ).( )
Đối với hệ thống điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt, ta thấy đáp ứng quá độ của hệ hở
với tín hiệu vào là hàm nấc (hình 3.2) có dạng chữ S như hình 3.5
Hình 3.5. Đáp ứng nấc của hệ hở có dạng S
Theo Nichols – Ziegler các hằng số KP, thời hằng tích phân Ti, hằng số vi phân Td
của hàm hiệu chỉnh thích hợp ứng với hàm truyền các thông số K, T1, T2
Khi đó ta có thể xác định các thông số của bộ điều khiển P, PI, PID theo bảng sau:
Thông số
Bộ ĐK
KP TI TD
P
T
T K
∞ 0
PI
0.9T
T K
T
0.3
0
PID
1.2T
T K
2T1 0.5T1
13. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
13
Thay các thông số thực tế vào bảng trên, ta được:
Thông số
Bộ ĐK
KP KI KD
P (tỉ lệ) T
T . K
=
1350
380.200
= 0.0178
∞ 0
PI (tích phân tỉ lệ)
0,9
T
T . K
= 0,9
1350
380.200
= 0.01602
T
0,3
=
380
0,3
= 1266.6667
0
PID (vi tích phân tỉ
lệ)
1,2
T
T . K
= 1,2
1350
380.200
= 0.02136
2T = 2.380
= 720
0,5T
= 0,5.380
= 190
IV. Thiết kế bộ điều khiển P
Chọn thông số: KP = 0.0178, KI = 0, KD = 0
1. Thiết kế trên Simulink
2. Nhập các thông số trên PID Controler
14. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
14
3. Kết quả đáp ứng của hệ thống dùng bộ điều khiển P
4. Nhận xét
Chưa bám giá trị đặt
Thời gian lên trise lớn
5. Điều chỉnh
Chọn Kp = 0.7
Nhập các thông số trên PID Controler
15. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
15
Kết quả:
Nhận xét:
Đã bám giá trị đặt nhưng thời gian xác lập txl còn lớn
Sai số xác lập lớn
Thời gian lên trise giảm
Vọt lố cao
V. Thiết kế bộ điều khiển PI
Chọn KP = 0.01602, KI = 1266.6667, KD = 0
1. Thiết kế trên Simulink
16. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
16
2. Nhập các thông số trên PID Controler
3. Kết quả đáp ứng của hệ thống dùng bộ điều khiển PI
17. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
17
4. Nhận xét
Với thông số PID tính toán được thì kết quả cho ra hệ thống chưa đạt yêu cầu
=> Cần phải chọn lại bộ thông số khác cho phù hợp.
5. Điều chỉnh
Chọn KP = 0.045, KI = 0.00005, KD = 0
Nhập các thông số trên PID Controler
Kết quả:
Nhận xét
- Nhìn chung hệ thống đã bám vào giá trị đặt, tuy nhiên thời gian xác lập còn lớn,
Sai số xác lập cao.
18. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
18
VI. Thiết kế bộ điều khiển PID
Chọn KP = 0.02136, KI = 720, KD = 190
1. Thiết kế trên Simulink
2. Nhập các thông số trên PID Controler
3. Kết quả đáp ứng ngõ ra của hệ dùng bộ điều khiển PID
19. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
19
4. Nhận xét
- Ta thấy hệ thống càng về sau càng dao động(Sai số xác lập lớn), đồng thời chưa
bám theo giá trị đặt(yr)
5. Điều chỉnh
Chọn KP = 0.05, KI = 0.00005, KD = 100000
Nhập các thông số trên PID Controler
Kết quả
20. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
20
Nhận xét:
Sau điều chỉnh ta thấy hệ thống khá ổn định với
Độ vọt lố nhỏ POT= 8%
Bám giá trị đặt(yr)
Thời gian xác lập rất nhỏ T = 0.1s
Hệ thống hầu như không có dao động(Sai số xác lập rất ít)
21. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
21
PHẦN IV:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP
ĐẶT CỰC, BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI
I. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống
Nhắc lại hàm truyền:
G(s) =
( )
( )
= (1)
Từ (1) ta được:
(513000s2
+ 1730s +1).C(s) = 200.R(s) (2)
Vi phân 2 vế (2) ta được:
513000 ̈(t) + 1730 ̇(t) + c(t) = 200.r(t) (3)
Đặt biến trạng thái
x (t) = c(t)
x (t) = ẋ (t) => x (t) = ċ(t)
̇2(t) = ̈(t)
Thay vào (3) ta được:
513000.ẋ2(t) + 1730x (t) + x (t) = 200r(t)
Phương trình ma trận:
ẋ
ẋ
=
0 1
−1,95. 10 −3,37. 10
+
0
0,39. 10
r(t)
Đáp ứng của hệ thống:
c(t) = x1(t) = [1 0]
x (t)
x (t)
II. Kiểm tra tính điều khiển và quan sát của hệ thống
1. Kiểm tra tính điều khiển
Ta có ma trận điều khiển được: M = [B AB]
Trong đó: AB =
0 1
−1,95. 10 −3,37. 10
0
0,39. 10
=
0,39. 10
1,31. 10
Suy ra: M =
0 0,39. 10
0,39. 10 1,31. 10
=> rank M = 2
Vậy: Hệ thống điều khiển được
ẋ (t) = x (t)
ẋ (t) = −1,95. 10 x (t) − 3,37. 10 x (t) + 0,39. 10 r(t)
(4)
22. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
22
2. Kiểm tra tính quan sát
Ma trận quan sát được: N = [C A C ]
Trong đó: A C =
0 −1,95. 10
1 −3.37. 10
1
0
=
0
1
Suy ra: N =
1 0
0 1
có hạng bằng 2
Vậy: Hệ thống quan sát được hoàn toàn
III. Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp đặt cực
1. Xác định các cặp cực phức và cặp cực thực
Giả sử hệ thống được thiết kế với các yêu cầu về thông số:
Độ vọt lố: POT < 20%
Thời gian quá độ tqđ < 0,5s (theo tiêu chuẩn 2%)
Ta có:
POT < 20% exp < 0,2
< ln 0,2 => > 0,465
Chọn = 0,707
tqđ < 0,5 < 0,5 => > 11,315
Chọn = 12 rad/s
Cặp cực quyết định
s ,
∗
= - ξω ± jω 1 − ξ
,
∗
= -8,5 ± j8,5
2. Xác định ma trận K
Phương trình đặc tính của hệ thống là:
|sI − A| =
0
0
-
0 1
−1,95. 10 −3.37. 10
=
−1
1,95. 10 + 3.37. 10
= s2
+ 3,37.10-3
s + 1,95.10-6
= 0
Từ phương trình đặc tính ban đầu ta có: a1 = 1, a2 = 1,83, a3 = 0,71
Đa thức đặc trưng mong muốn:
|sI − A + BK| =
0
0
−
0 1
−1,95. 10 −3,37. 10
+
0
0,39. 10
[k k ]
=
s −1
0,39. 10 . k + 1,95. 10 s + 3,37. 10 + 0,39. 10 . k
= s2
+ (0,39. 10 k2 + 3,37. 10 )s + 0,39. 10 k1 + 1,95. 10 (5)
23. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
23
Đa thức cực mong muốn:
(s – μ1)( s – μ2) = (s + 8,5 – j8,5)(s + 8,5 + j8,5)
= s2
+ 17s + 144,5 (6)
Cân bằng các hệ số của (4) và (5) ta được:
0,39. 10 k + 3,37. 10 = 17
0,39. 10 k + 1,95. 10 = 144,5
=>
k = 370642,5
k = 43596,35
K = [k k ] = [370642,5 43596,35]
3. Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực
Xét hệ thống: ̇(t) = Ax(t) + Bu (7)
Tín hiệu điều khiển: u = -Kx (8)
Thay (8) vào (7) ta được:
̇(t) = (A – BK)x(t)
Ta có:
A – BK =
0 1
−1,95. 10 −3.37. 10
−
0
0.39. 10
[k k ]
=
0 1
−1,95. 10 −3,37. 10
-
0 0
0,39. 10 k 0.39. 10 k
=
0 1
−1,95. 10 − 0,39. 10 k −3,37. 10 − 0,39. 10 k
(9)
Thay cái giá trị K1 = 370642,5; K2 = 43596,35 vào (9) ta được:
A – BK =
0 1
−144,6 −17
Suy ra:
ẋ(t) = (A – BK)x(t)
ẋ (t)
ẋ (t)
=
0 1
−144,6 −17
x (t)
x (t)
4. Thiết kế trên Simulink
Ta thiết kế để so sánh hệ thống trước (4) và sau khi thay giá trị K (10)
ẋ (t) = x (t)
ẋ (t) = −144,6x (t) − 17x (t)
(10)
24. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
24
Giao diện thiết kế trên Simulink
Kết quả so sánh trên cùng một Scope
Nhận xét:
Giảm thời gian đáp ứng nhưng chưa bám giá trị đặt => chọn lại cặp cực
25. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
25
5. Điều chỉnh
Chọn lại = 0,83 và = 11,4 rad/s
Cặp cực quyết định
s ,
∗
= - ξω ± jω 1 − ξ
,
∗
= -9,5 ± j6,3
Xác định ma trận K
Phương trình đặc tính của hệ thống là:
|sI − A| =
0
0
-
0 1
−1,95. 10 −3.37. 10
=
−1
1,95. 10 + 3.37. 10
= s2
+ 3,37.10-3
s + 1,95.10-6
= 0
Từ phương trình đặc tính ban đầu ta có: a1 = 1, a2 = 1,83, a3 = 0,71
Đa thức đặc trưng mong muốn:
|sI − A + BK| =
s −1
0,39. 10 . k + 1,95. 10 s + 3,37. 10 + 0,39. 10 . k
= s2
+ (0,39. 10 k2 + 3,37. 10 )s + 0,39. 10 k1 + 1,95. 10 (11)
Đa thức cực mong muốn:
(s – μ1)( s – μ2) = (s + 9,5 – j6,3)(s + 9,5 + j6,3)
= s2
+ 19s + 130 (12)
Cân bằng các hệ số của (4) và (5) ta được:
0,39. 10 k + 3,37. 10 = 19
0,39. 10 k + 1,95. 10 = 130
=>
k = 333333,3
k = 48709,31
K = [k k ] = [333333,3 48709,31]
Vậy: Với phương pháp phản hồi trạng thái này (phương pháp đặt cực), các cực
vòng kín được đặt tại s*1,2 = -9,5 ± j6,3 như mong muốn = 0,83 và n = 11,4
rad/s. Hệ thống không ổn định ban đầu trở nên ổn định.
Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực
Xét hệ thống: ̇(t) = Ax(t) + Bu (13)
Tín hiệu điều khiển: u = -Kx (14)
Thay (14) vào (13) ta được:
̇(t) = (A – BK)x(t)
Ta có:
A – BK =
0 1
−1,95. 10 −3.37. 10
−
0
0.39. 10
[k k ]
=
0 1
−1,95. 10 −3,37. 10
-
0 0
0,39. 10 k 0.39. 10 k
=
0 1
−1,95. 10 − 0,39. 10 k −3,37. 10 − 0,39. 10 k
(15)
Thay cái giá trị K1 = 333333,3; K2 = 48709,31 vào (15) ta được:
A – BK =
0 1
−130 −19
26. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
26
Suy ra:
ẋ(t) = (A – BK)x(t)
ẋ (t)
ẋ (t)
=
0 1
−130 −19
x (t)
x (t)
Thiết kế trên Simulink
Ta thiết kế để so sánh hệ thống trước và sau khi thay giá trị K
Giao diện thiết kế trên Simulink
ẋ (t) = x (t)
ẋ (t) = −130x (t) − 19x (t)
27. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
27
Kết quả:
Nhận xét:
Dựa trên đồ thị ta thấy sau khi hiệu chỉnh (sử dụng luật điều khiển u = -Kx)
thì độ vọt lố giảm, thời gian đáp ứng nhanh hơn và thời gian lên đỉnh tpeak
ngắn lại.
Hệ ít bị dao động ổn định hệ thống làm việc tốt, đáp ứng nhu cầu sử
dụng cao.
IV. Thiết kế bộ điều khiển bằng bộ quan sát trạng thái
Ta có: ̇ = (A – KeC)e
Phương trình đặc tính bộ quan sát:
|SI − A + K C| = 0 với Ke =
K
K
Khi đó phương trình trở thành:
|SI − A + K C| =
0
0
−
0 1
−1,95. 10 −3,37. 10
+
K
K
[1 0]
=
s + K −1
1,95. 10 + K s + 3,37. 10
= s2
+ (3,37. 10 + Ke1 )s + 3,37. 10 Ke1 + Ke2 +1,95. 10 (16)
Phương trình mong muốn:
(s – μ1)( s – μ2) = (s + 8,5 – j8,5)(s + 8,5 + j8,5)
= s2
+ 17s + 144,5 (17)
28. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
28
Cân bằng các hệ số của (16) và (17) ta được:
3,37. 10 + K = 17
3,37. 10 K + K + 1,95. 10 = 144,5
=>
K = 17
K = 144,4
`
K =
K
K
=
17
144,4
Phương trình cho bộ quan sát bậc đủ là:
ẋ = (A – KeC)x +Bu + Key
̇
̇
=
−17 1
−144,4 −3,37. 10
+
0
0,39. 10
u +
17
144,4
y
ẋ = −17x + x
ẋ = −144,4x − 3,37. 10 x
Thiết kế trên Simulink
Ta thiết kế để so sánh hệ thống trước và sau khi thay giá trị K
Giao diện thiết kế trên Simulink
29. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
29
Kết quả so sánh trên cùng một Scope
Nhận xét:
Dựa trên đồ thị ta thấy sau khi hiệu chỉnh thì thời gian đáp ứng nhanh hơn và
thời gian lên đỉnh tpeak ngắn lại.
Hệ ít bị dao động ổn định hệ thống làm việc tốt, đáp ứng nhu cầu sử dụng
cao.
30. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
30
PHẦN V:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ
I. Thiết lập biến vào ra
Đại lượng vào của bộ điều khiển mờ đang xét là sai lệch e(t) và vi phân của sai lệch
de(t); biến ra là nhiệt độ.
II. Xác định tập mờ
e(t)= edot(t) = { NE, ZE, PO}
Thiết kế Fuzzy.
Đầu tiên, ta vào Matlab sau đó gõ từ khóa “fuzzy”, hộp thoại Fuzzy xuất hiện.
Ta vào File, chọn New FIS và chọn đầu ra là Sugeno (đầu ra có dạng là F(u)).
Sau đó ta vào mục Edit, chọn Add Variable chọn số Input, ta chọn 2 đầu vào.
Ta sẽ được bảng như sau:
31. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
31
Hình 2. Thiết lập cho Fuzzy
Ta khai báo 2 ngõ vào input là e và edot: Công suất cấp cho lò nhiệt.
Đầu ra output: là giá trị nhiệt độ ta đặt.
Khối e và edot: ta sẽ khai báo các giá trị NE ZE PO là các cấp điện áp mà
ta cấp vào cho lò nhiệt
Chọn và khai báo mờ:
Hình 3: Khai báo e và edot
32. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
32
Ta khai báo ngõ ra output là các cấp điện áp ZE, LO, ME, HI lần lượt là
các giá trị nhiệt độ rất thấp, thấp, vừa, cao.
Đầu ra là giá trị biến đi theo đường đặc tính của hệ thống, ta sẽ đặt các
khoảng giá trị của đầu ra trong khoảng từ [0 1] vì giá trị điện áp ta không
lấy giá trị âm.
ZE=0, LO=0.25, ME=0.5, HI=0.75.
Hình 4: khai báo ngõ ra output
III. Luật hợp thành hệ thống của lò nhiệt:
e(t)
edot(t)
NE ZE PO
NE ZE ZE LO
ZE ZE LO ME
PO LO ME HI
33. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
33
IV. Thiết kế bộ điều khiển Simulink
- Khối hàm truyền của hệ thống
34. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
34
- Sau đó vào matlab khai báo các giá trị K, T1, T2 của hệ thống.
1. Simulink bộ PI - FUZZY
Ta vào Simulink, sau đó gọi các khối Fuzzy, constant, sum,….
35. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
35
- Qua thực nghiệm ta chọn P= 1; I= 1,2;
- Kết quả:
36. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
36
2. Simulink bộ PID – FUZZY
Qua thực nghiệm và nghiên cứu, ta chọn được các thông số P= 0.2; D= 1.5; I= 2;
37. NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT GVHD: NGUYỄN THỊ CHÍNH
37
Simulink:
Ta được kết quả:
Nhận xét: giá trị của nhiệt độ đáp ứng được giá trị đặt, tuy nhiên thời gian lên và
thời gian đáp ứng của phương pháp điều khiển Fuzzy PID cao hơn phương pháp
PID thông thường. Nên với hệ thông này, ta thấy điều khiển bằng phương pháp
Fuzzy PID không tối ưu bằng phương pháp điều khiển PID