AWS Black Belt Online Seminarの最新コンテンツ: https://aws.amazon.com/jp/aws-jp-introduction/#new
過去に開催されたオンラインセミナーのコンテンツ一覧: https://aws.amazon.com/jp/aws-jp-introduction/aws-jp-webinar-service-cut/
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セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
19. Session
Management
Authentication
& Authorization
Billing
API Gateway
API
API
Polaris: Cellular Core Interfaces
implemented as distributed system
Cellular Core Network
reinvented on AWS
Availability Zone
Availability Zone
IoT
Devices
3G/
LTE
MNO AWS
Direct
Connect
Dipper: Set of micro services that enable
Polaris and API
Amazon
DynamoDB
今日の本題
43. • IMSIは単独でPrimary Key
• Partition Keyのみのスキーマを選択
• GroupIdのGSIを作成
SubscriberテーブルにIndexを張る
IMSI (Part) OperatorID Status Group ID
1234567890000001 OP0012345678 active 1234-5678-…
1234567890000002 OP0012345678 ready abcd-cafe-…
1234567890000003 instock cdef-beef-…
Group ID (Part) IMSI (Sort) Status …
1234-5678-… 1234567890000001 active …
abcd-cafe-… 1234567890000002 ready …
Subscribers Base Table
Group ID Index
OperatorID (Part) Group ID (Sort)
OP0012345678 1234-5678-…
OP0012345678 abcd-cafe-…
OP0012345679 cdef-beef-…
Group Table
49. • Conditional Updateを使った楽観的ロック
楽観的ロックもうまく使うと強力です
Increment version iff version == 1
Version = 1 -> 2
Increment version iff version == 1
@DynamoDBTable(tableName=“subscriber
”)
public class Subscriber {
@DynamoDBHashKey
public String getImsi(){ … }
@DynamoDBAttribute
public String getOperatorId(){ ... }
@DynamoDBVersion
public Long getVersion() {…}
}DynamoDBMapperなら モデルクラスに
@DynamoDBVersion アノテーションをつけるだけ!
51. 楽観的ロックを活用したJobスケジューラ
Job ID (Part) Time to Fire Status
1234-5678 2018-11-01-17:20 notStarted
9abc-def0 2018-10-31-09:30 Executing
5678-9abc 2018-10-29-19:15 Finished
1. Fetch a job to execute
2. Update status iff status == notStarted
3. Execute Job because step 2 succeeds
Status = notStarted -> Executing
1. Fetch a job to execute
2. Update status iff status == notStarted
3. Skip the job because step failed
•Jobテーブルを複数WorkerでPollingして未実行のイ
ベントを見つけたらStatusを更新して実行
52. 楽観的ロックを活用したJobスケジューラ
Job ID (Part) Time to Fire Status PartitionId
1234-5678 2018-11-01-17:20 notStarted 1
9abc-def0 2018-10-31-09:30 Executing
5678-9abc 2018-10-29-19:15 Finished
def0-9abc 2018-11-02-19:39 notStarted 10
• 未実行の処理を並列に効率よく見つけるためにSparse Index
• 各Jobに一定範囲 (e.g. 1〜10) の乱数をPartitionIdとして設定してGSI
• 各Workerは乱数の範囲をそれぞれクエリしてJob取得
• 終わったらPartitionIdを消す( Sparse Indexから消える)
Partiction ID (Part) Time to Fire (Sort) Status Job ID
1 2018-11-01-17:20 notStarted 1234-5678
10 2018-11-02-19:39 notStarted def0-9abc
Job登録
1からい
きまーす
自分は5
から