6회 오픈로보틱스 세미나 발표자료 - pinkwink 블로그 소개 블로그 현항 관심있는 작업 등등

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제 6회 오픈 로보틱스 세미나

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안녕하세요 민형기라고 합니다.

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pinkwink.kr

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그냥
제 이야기를 하려고 합니다.

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여기서 뭘 이야기할 거냐면
 넋두리…
 자랑…

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블로그를 시작한 이야기

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처음 블로그에 첫 글을 올린 것이
2009년 4월 10일 새벽 1시 14분
블로그를 시작한 이야기

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그리고 학위과정때
시간 강의하던
과목들의 수업 교재를
블로그에 업로드하기 시작
공업수학 / 선형변환 / 회로이론
C/C++ / MATLAB / Python
블로그를 시작한 이야기

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2009년 이 시절에는 확실히 지식을 오픈하는
경우가 잘 없었습니다.
블로그를 시작한 이야기

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그러다가 많은 관심을 받은
연재가 ~~~ 바로 ~~~

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밸런싱 로봇 만들기 연재
밸런싱 로봇 만들기
http://pinkwink.kr/793#balbot

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• 동역학을 유도하고, 검증하고, 시뮬레이션까지 하고…
• 실제로 구동해서 검증하고자 했던 시도
• 동역학 유도 과정에서의 오류를 정정하는 과정까지도 공개
밸런싱 로봇 만들기

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밸런싱 로봇 만들기
• 비록 지금 보면 허접하지만, IMU 모듈하나 없어서 자이로 가속도를 직접 융합하고,
• 보드 제품이 없어서 손땜으로 접근했던 눈물겨운 노력의 결과물

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그 다음 이슈는
3D 프린터 연재
2013년~14년 쯤
가장 많은 이슈…
3D 프린터 연재~
http://pinkwink.kr/793#3d

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• 3D 프린터의 원천 특허부터
• RepRep의 오픈소스 이야기
• 3D 프린터를 처음 만들기 위해서 시작단계에 필
요한 몇몇 소스들
• 실제 3D 프린터를 이용해서 작업한 튜토리얼
3D 프린터 연재~

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가장 최근 연재는
디지털 필터 설계
(with Python)
디지털 필터 설계
http://pinkwink.kr/793#filter_basic

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• 정말 간단한 저역/고역 통과 필터의 기초
• Python으로 구현 (Bode Plot 그리기 포함)
디지털 필터 설계

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• 2차 저역/고역/밴드패스/노치 필터에 대한 기초
• Direct2Form에 적용
디지털 필터 설계

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블로그를 통해 얻은 것들 …

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• 뭐 단순하게는… 구글 광고 수입이 최근 일년간 923달러 정도 된다는 것
블로그 수치

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• 일년간 평균적으로 일 방문수는 1500hit를 중심으로 움직이는 듯 함
블로그 수치

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• 대체적으로 중간 고사와 기말 고사에 방문 수가 증가하는 것으로 판단
블로그 수치

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이런건 사소한 것들…
더 중요한 것은 공유…

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공유의 장점

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공유의 장점

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공유의 장점

27. 27
공유의 장점

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결국…
내가 학습하거나 경험한 지식을
공유해서
틀린 것을 바로 잡거나
새로운 좋은 정보를 알 수 있게 됨

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그 외~~
많은 기억에 남는 작업들 ~~~

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실제 훈련에서 사용된
폭발물 제거 로봇
폭발물 제거 로봇
http://pinkwink.kr/532?category=166585

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• X-Ray 장비를 가진 로봇과
• 무반동 분사포로 폭발물의 회로 기판만 타격하는 로봇
폭발물 제거 로봇
http://pinkwink.kr/532?category=166585

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폭발물 제거 로봇
http://pinkwink.kr/532?category=166585

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수술용 로봇
http://pinkwink.kr/756?category=555145
수술용 로봇

34. 34http://pinkwink.kr/756?category=555145
수술용 로봇

35. 35http://pinkwink.kr/756?category=555145
수술용 로봇

36. 36http://pinkwink.kr/756?category=555145
수술용 로봇

37. 37http://pinkwink.kr/756?category=555145
수술용 로봇

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그런데 수술용 로봇을 할 때…
저는 ROS에 관심을 가집니다.

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대당 순수 재료비만
5억 이상되는 장비

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일반적인 중소기업에서…
전체 일정을 계획
기계설계 / 하드웨어 설계
 전장 작업
 시간 지연

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정작…
로봇 운용이나 로봇 제어 파트에서
로봇을 가지고 개발할 시간이 부족

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ROS를 사용해서 실제 로봇은 아니라도
알고리즘 개발이나
운용 SW 개발의 상당부분은
가능하지 않을까

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수술용 로봇 – ROS
http://pinkwink.kr/906?category=558361

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수술용 로봇 – ROS
http://pinkwink.kr/906?category=558361

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수술용 로봇 – ROS
http://pinkwink.kr/906?category=558361

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[Opening the door][Grip][Grip Strength]
[Finger Strength][Finger Manipulation][Carrying Object]
최근에는 조작 성능 시험 평가 시스템을 로봇 진흥원에 공급~~~~

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요즘 또 하나의 관심은 ~~~

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데이터 사이언스 ~~~~ with Python

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최근 집필을 끝내고 교정 중 입니다.

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52. 52http://pinkwink.kr/1003?category=580892

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• 이 내용으로 토요일에 강의도 진행 ~~~

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휴 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

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너무 많이 떠들었나 봅니다.ㅠㅠ.

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창피합니다.ㅠㅠ.

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그래도~~~
또 우리는 도전하고~~~
또 우리는 만들고~~~

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첫 마 음
박노해
저마다 지닌상처 깊은 곳에
맑은 빛이 숨어있다
첫 마음을 잃지 말자
그리고 성공하자
참혹하게 아름다운 우리 첫 마음
으로