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1. 智能运输系统概论
系部：交通工程系
教研室：交通工程
姓名：张蕾

2. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.1 概述
通过各种交通信息的实时采集、传输、处理，借助于各种先进
的技术和设备，对交通进行协调管理，从而使道路变得聪明起来，
车辆有了一定的头脑，使得人、车、路密切配合，达到和谐统一。

3. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.1 概述
汽车自动驾驶（先进的车辆控制系统）
是指借助车载设备及路侧、路表的电子设备来检测周围行驶环
境的变化情况，进行部分或完全的自动驾驶控制的系统，目的是提
高行车安全和道路通行能力。
该系统的本质就是将车辆——道路系统中的现代化的通信技
术、控制技术和交通信息理论加以集成，提供一个良好的驾驶环
境，在特定条件下，车辆将在自动控制下安全行驶。

4. 第十一章：汽车与自动驾驶系统

5. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2 世界智能车辆的研究与发展
1. 它的研究始于 20 世纪 50 年代初美国 Barrett Electronics 公司开发出世
界上第一台自动引导车辆系统（ Automated Guided Vehicle
System ， AGVS ）
2 ． 1974 年，瑞典的 Volvo Kalmar 轿车装配工厂与 Schiinder － Digitron
公司合作，研制出一种可装载轿车车体的 AGVS ，并由多台该种 AGVS 组
成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。由于
Kalmar 工厂采用 AGVS 获得了明显的经济效益，许多西欧国家纷纷效仿
Volvo 公司，并逐步使 AGVS 在装配作业中成为一种流行的运输手段。
3. 20 世纪 80 年代，伴随着与机器人技术密切相关的计算机。电子、通信
技术的飞速发展，国外掀起了智能机器人研究热潮，其中各种具有广阔应

6. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2 世界智能车辆的研究与发展
2. 智能车辆的研究方向
 驾驶员行为分析
 环境感知
 极端情况下的自主驾驶
 规范环境下的自主导航
 车辆运动控制系统
 主动安全系统
 交通监控、车辆导航及协作
 车辆交互通信
 军事应用
 系统结构
 先进的安全车辆

7. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2 世界智能车辆的研究与发展
3. 智能车辆的研究范围
 计算机视觉
 传感器数据融合
 智能控制在智能车辆上的应用

8. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2 世界智能车辆的研究与发展
3. 智能车辆的技术应用前方防碰撞警告系统

9. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2 世界智能车辆的研究与发展
3. 智能车辆的技术应用：后方视觉死角监视系统

10. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2 世界智能车辆的研究与发展
3. 智能车辆的技术应用 胎压感知器及防爆轮胎

11. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.3 智能车辆系统结构与微机测控系统
智能车辆结构：
 感知模块
 规划模块
 执行模块
摄像机定标及智能车辆的路径识别

12. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.4 基于视觉导航的智能车辆模糊逻辑控制
 计算机视觉导航的优点
 条带状路标检测算法
 模糊逻辑控制

13. 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.5 智能车辆的自主驾驶与辅助导航
 CMU 的 Navlab5 系统
 VaMoRs-P 系统
 Peugeot 系统