Optimal State Estimation , Sensor Fusion Study - Ch4. Propagation of states and covariance [김동현]

1. Chapter 4. Propagation of states and
covariance
발표자 : 김동현

2. 학습목표
• 이산시스템 표현
• Lyapunov stability
• u(k) 선정을 위한 근거

3. 이산시스템 표현

6. 전방대칭행렬, 스펙트럼 https://twlab.tistory.com/54

10. Stability

13. Bounded Input Bounded Output
https://blog.naver.com/tlsrka649/221768202499

14. https://slideplayer.com/slide/5215648/

15. 정정행렬 Q
• Q는 대칭행렬이다.
• Q는 실수행렬이다.
• 𝑥 𝑇 𝑄𝑥 는 실수행렬이다.
• 𝑥 𝑇 𝑄𝑥는 0보다 크다.
𝐴 𝑇 𝑃𝐴 − 𝑃 = −𝑄 인 정정행렬 P 가 존재한다.
(Q정정 이면 P정정)
출처: https://happycontrol.tistory.com/entry/Optimal-
Control1 [임시블로그]

19. Q % A

20. https://slideplayer.com/slide/5071717/