Touch Classroom 探奇自然科學教室 樂高機器人 建構講義 http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/

1. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
建構示範：
1. 五十川芳仁：toranomaki虎之卷
2. Tufts CEEO：Constructopedia_v.2.1
3. TECHNIC_101
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TOUCH NXT

2. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
Technic Brick
傳統積木疊法：Stud
使用黑色連接器：洞對洞的連接
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TOUCH NXT

3. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
延長方式：
Technic Beam使用黑色連接器(with Friction)連結，
也可以應用灰色連接器(without Friction)
一個連接器：一個自由度
兩個連接器：零個自由度
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4. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
加寬方式：
1. 並排
2. 十字軸延長
3. 大頭連接器（火把） (Technic Pin Long with Stop
Bush)
架高：L型（直角）
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TOUCH NXT

5. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
其他種類連接器：XYZ軸向變換
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6. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
結構：三角形的剛性結構，四邊型的柔性結構
槓桿：
第一類：支點在中間
第二類：抗力點在中間（省力）
第三類：施力點在中間（省時）
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7. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
馬達 馬達旋轉方向：正轉與反轉。
馬達連接：孔位的利用
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8. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
輪胎
• 圓孔與十字孔
• 避免摩擦，套筒間隔
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9. 樂高機構 探奇NXT
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齒輪
• 齒輪種類（http://sariel.pl/2009/09/gears-
tutorial/）
• Technic Gear（正齒輪）8, 16, 24, 40
• Double Bevel：12, 20, 36
• 冠狀齒輪
• 蝸桿
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10. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
• 齒輪的配合（http://gears.sariel.pl/）
1. 齒輪旋轉方向：正轉與反轉
2. 齒輪比及轉速：齒數成反比
3. 齒輪比及扭力：齒數成正比（輪軸與槓桿原理）
4. 複式齒輪（齒輪組合）
5. 棘爪與棘輪：
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11. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
• 齒輪旋轉方向：正轉與反轉
12 20
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12. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
• 齒輪比：轉速與扭力
從動輪 驅動輪
12齒 20齒
3
5
5 3
20：12 = 5：3 = 1.67 = 12：20 = 3：5 = 0.67 =
3 5
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13. 樂高機構 探奇NXT
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• 各種齒輪比例
20 24 40 20
12 24 24 36
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14. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
• 複式齒輪（齒輪組合）
20 24 5 3
× = × =5
12 8 3 1
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15. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
蝸桿（Worm Screw）
1. 斜面與螺旋（省力）
2. 減速
3. 動力轉向
滑輪
1. 皮帶（橡皮筋）的配合
2. 半套筒
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16. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
蝸桿建構示範
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17. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
旋轉運動 往復運動
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18. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
夾爪設計1-1側視圖
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19. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
夾爪設計1-2俯視圖
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20. 樂高機構 探奇NXT
樂高機械人實驗
夾爪設計2
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