workshop softech_r2b_Maltoni2

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workshop softech_r2b_Maltoni2

  1. 1. WORKSHOP Localizzazione ed identificazione video/radio intelligente 1. Percezione per robotica mobile2. Tecniche di localizzazione e identificazione di persone 3. Smart People Surveillance Relatore: Davide Maltoni - Laboratorio CIRI-ICT
  2. 2. Outline 2Nell’ambito delle Reti di sensori: Sistemi Embedded per la visione Sistemi Biometrici per il riconoscimento delle persone
  3. 3. Smart Camera 3Smart camera: sistema di visione integrato dove ottica, sensore diacquisizione, hardware di elaborazione e comunicazione sono integratiin un unico dispositivo.PRO CONTRO• Dimensioni contenute • Minor potenza calcolo• Costo ridotto • Assenza floating-point• Output “leggero” • Progettazione “ad-hoc”
  4. 4. Esempi di architetture (usate nei nostri lab) 4 5 cm 5 cmCaratteristiche Caratteristiche Processore con core ARM9 Processore OMAP3530 200 MIPS circa (Cortex A8 + DSP) Memoria SDRAM 16 MB 500 MIPS circa Sensore CMOS (640x480 pixels) Memoria DDR 128 MB Costo HW (volumi) < 50€ Sensore CMOS (esterno) Costo HW (volumi) < 100€
  5. 5. Localizzazione (con tecniche di visione) 5 Scenario 1:  Target in posizioni fisse nell’ambiente  Camera sull’oggetto da localizzare Scenario 2:  Target sugli oggetti da localizzare  Rete di smart camera nell’ambiente Determinazione della posizione con tecniche geometriche a partire dall’individuazione dei target.

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