آشنایی با ربات صنعتی

1. ‫رﺑﺎ‬‫ﺻ‬ ‫ت‬‫ﻨﻌﺘ‬‫ـ‬‫ﯽ‬
Industrial Rrobot
‫ﻓﺮ‬ ‫ﻣﻬﺮﺑﺎن‬ ‫ﻣﺤﻤﺪرﺿﺎ‬ ‫ﻣﻬﻨﺪس‬
Mohammad reza Mehrabanfar

2. ‫ﻣﻄﺎﻟﺐ‬ ‫ﻓﻬﺮﺳﺖ‬
:‫اول‬ ‫ﻓﺼﻞ‬‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬.......................................................................................................‫ﺻﻔﺤﻪ‬1
‫روﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﻋﻠﻢ‬ ‫و‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫آﺷﻨﺎﯾﯽ‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ‬
‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻨﺪي‬ ‫ﮔﺮوه‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺰاﯾﺎي‬
‫ﻗﻮاﻧ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫رﺑﻮﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬
‫ﻓﺼﻞ‬‫دوم‬:‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬.......................................................................................................‫ﺻﻔﺤﻪ‬6
‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﺟﺰاء‬
‫رﺑﺎت‬ ‫آزادي‬ ‫درﺟﺎت‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﻓﻀﺎي‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻧﻮﯾﺴﯽ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬
‫روﺷﻬﺎ‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ي‬
‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪي‬
‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬
o‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫وﯾﮋﮔﯽ‬
o‫دﯾﮕﺮ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ورﺑﺎت‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ‬
o‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬
o‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن‬
‫ﻓﺼﻞ‬‫ﺳﻮم‬:‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬.......................................................................................................‫ﺻﻔﺤﻪ‬24
‫اﻧﻮاع‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬
‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ‬
o‫روﻏﻨﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬
o‫ﺑﺎدي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬
o‫اﻟﮑﺘﺮﯾﮑﯽ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي‬
o‫ﺷﮑﻞ‬ ‫ﺣﺎﻓﻈﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻓﻠﺰي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬
o‫اﻧﺪازه‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ‬ ‫ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺴﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬
‫ﻓﺼﻞ‬‫ﭼﻬﺎرم‬:‫ﺳﺮوو‬‫ﻣﻮﺗﻮر‬)Servomotor(.......................................................................................‫ﺻﻔﺤﻪ‬29

3. :‫اول‬ ‫ﻓﺼﻞ‬
‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫روﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﻋﻠﻢ‬ ‫و‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫آﺷﻨﺎﯾﯽ‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ‬
‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻨﺪي‬ ‫ﮔﺮوه‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺰاﯾﺎي‬
‫ﻗﻮاﻧ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫رﺑﻮﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬

4. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬1
‫ﭼﯿﺴﺖ؟‬ ‫رﺑﺎت‬
) ‫ﺧﻮدرو‬ ‫روي‬ ‫ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ‬ ‫ﺑﺎزوي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯾﺎ‬ ‫ﺑﺎﻻﺑﺮ‬.‫ﮐﺮد‬ ‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ‬ (‫ﺟﺮﺛﻘﯿﻞ‬‫ﮐﻪ‬ ‫دارﻧﺪ‬ ‫ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫راﺑﻂ‬ ‫زﯾﺎدي‬ ‫ﺗﻌﺪاد‬ ‫دو‬ ‫ﻫﺮ‬
‫وﺻﻞ‬ ‫ﯾﮑﺪﯾﮕﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﻢ‬ ‫ﺳﺮ‬ ‫ﭘﺸﺖ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬‫ا‬. ‫آﯾﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫در‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬ ‫ﻧﯿﺮوي‬ ‫ﻧﻮﻋﯽ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫و‬ ‫ﻧﺪ‬‫ﭼﻨﮕﮏ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﮔﯿﺮه‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﻧﻬﺎﯾﯽ‬ ‫ﻣﺠﺮي‬
‫دو‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬،‫ﻣﺮﮐـﺰي‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ .‫ﮔﯿﺮﻧﺪ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﻓﻀﺎي‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻣﺤﻞ‬ ‫در‬ ‫ﺗﻮاﻧﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﻓﻀﺎ‬ ‫در‬
، ‫دارد‬ ‫ﻋﻬﺪه‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫را‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﮐﻪ‬.‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﯾﮑﯽ‬ .‫آﻧﻬﺎﺳﺖ‬ ‫ﻣﺮﮐﺰي‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫در‬ ‫آﻧﻬﺎ‬ ‫اﺳﺎﺳﯽ‬ ‫ﻓﺮق‬ ‫اﻣﺎ‬
‫ﺷﻮ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫راﯾﺎﻧﻪ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫دﯾﮕﺮ‬ ‫وﯾﮑﯽ‬.‫د‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﻟﺬا‬‫ﯾـﺎ‬ ‫ﺑـﺎﻻﺑﺮ‬ ‫اﻣـﺎ‬ ‫ﺷـﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ، ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺑﺴﺎدﮔﯽ‬ ‫و‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫اﻧﻌﻄﺎف‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬
‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﻣﺴﺘﻤﺮ‬ ‫ﺣﻀﻮر‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺟﺮﺛﻘﯿﻞ‬‫ﻧﯿﺎز‬.‫دارد‬
:‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮏ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﺗﻔﺎوت‬
‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫رﺷﺘﻪ‬‫ي‬‫ﺗﺨﺼﺼ‬ ‫ﭼﻨﺪ‬‫ﯽ‬‫ﻫﺎ‬ ‫رﺷﺘﻪ‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ‬ ،‫ي‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬‫ﯽ‬‫ﻣﮑﺎﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬ ،‫ﯽ‬‫اﻟﮑﺘﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬ ‫و‬‫ﯽ‬‫ﮐﺎﻣﭙ‬‫ﯿ‬‫ﻮﺗﺮ‬. ‫اﺳﺖ‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬
‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺰ‬‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧ‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫رﺷﺘﻪ‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫از‬‫ﻣ‬‫ﻬﻨﺪﺳ‬‫ﯽ‬‫ﻣﮑﺎﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬ ،‫ﯽ‬‫اﻟﮑﺘﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬ ‫و‬ ‫ﮏ‬‫ﯽ‬‫ﮐﺎﻣﭙ‬‫ﯿ‬‫ﻮﺗﺮ‬‫اﺻﻠ‬ ‫ﺗﻔﺎوت‬ . ‫اﺳﺖ‬ ‫آﻣﺪه‬ ‫ﺑﻮﺟﻮد‬‫ﯽ‬‫آن‬ ‫در‬
‫ﺳ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ورود‬‫ي‬‫ﻫﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺸﺎن‬‫ورود‬ ‫)ﺗﻤﺎم‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬‫ي‬‫ﺗﻌﺮ‬ ‫ﻗﺒﻞ‬ ‫از‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻒ‬(‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺪه‬،‫ﺣﺎﻟ‬ ‫در‬‫ﯽ‬
‫ﺳ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﺑﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ورود‬ ‫ﺧﻮدﺷﺎن‬‫ي‬‫ﻣﺤ‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﻂ‬‫در‬‫ﯾ‬‫ﺎﻓﺖ‬‫ﻧﻤﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬‫ﭼـﺮاغ‬ ‫ﻣﺜـﺎل‬ ‫ﻋﻨـﻮان‬ ‫ﺑﻪ‬ .‫راﻫﻨﻤـﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫راﻧﻨـﺪﮔ‬ ‫و‬‫ﯽ‬‫ﻣﺎﺷـ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬
‫ﻟﺒﺎﺳﺸﻮ‬‫ﯾﯽ‬‫ﺳ‬ ،‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫راﻫﻨﻤﺎ‬ ‫ﭼﺮاغ‬ ‫در‬ . ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬‫ﯾﯽ‬‫راﻧﻨﺪﮔ‬ ‫و‬‫ﯽ‬‫وﻗﺘ‬‫ﯽ‬‫ا‬ ‫دﮐﻤﻪ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬ ‫را‬‫ﯽ‬‫ﺗﻐ‬ ‫ﭼﺮاغ‬ ‫رﻧﮓ‬ ‫دﻫﺪ‬‫ﯿﯿ‬‫ﺮ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬
‫ﻣﺎﺷ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﺪ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﻟﺒﺎﺳﺸﻮ‬‫ﯾﯽ‬‫دﻣﺎ‬‫ي‬‫و‬ ‫زﻣﺎن‬ ، ‫آب‬‫ﺣﺘ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬ ‫آن‬ ‫ﺑﻪ‬ ...‫ﯽ‬‫وﻗﺘ‬‫ﯽ‬‫راﻫﻨﻤﺎ‬ ‫ﭼﺮاغ‬‫ﯾﯽ‬‫راﻧﻨﺪﮔ‬ ‫و‬‫ﯽ‬‫ﺧﻮدﮐ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫در‬‫ﺎر‬‫ﻗـﺮار‬
‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﮔ‬‫ﯿ‬‫ﺮد‬‫ﻧ‬ ‫ﺑﺪون‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﺎز‬‫ا‬ ‫دﮐﻤﻪ‬ ‫ﻓﺸﺮدن‬ ‫ﺑﻪ‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫ﮐﺎر‬ ،‫ﯽ‬‫ﻧﻤﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ﺳ‬ ‫ﻋﻨﻮان‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﻨﻮز‬ .‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬ ‫ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ‬‫ﯽ‬‫ورود‬ ‫ﭼـﻮن‬ ‫ﺷـﻮد‬‫ي‬‫ﻫـﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺶ‬
‫ﺑﺮا‬ (‫رﻧﮓ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺑﻮدن‬ ‫روﺷﻦ‬ ‫)زﻣﺎن‬‫ﯾ‬‫ﺶ‬‫ﮔﺮد‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬‫ﯾ‬‫ﺪه‬‫ا‬ . ‫اﺳﺖ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻓﺮا‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬‫ﺧﻮ‬ ،‫د‬‫)اﺗﻮﻣﺎﺗ‬ ‫ﮐﺎر‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﻧﺎﻣ‬ (‫ﯿ‬‫ﺪه‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﺷﺪ‬ ‫ﮔﻔﺘﻪ‬ ‫ﭼﻪ‬ ‫آن‬ . ‫ﺷﻮد‬‫ﻣﺘﻔﺎوت‬
‫ﺣﺎﻟﺘ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﺳﺖ‬‫ﯽ‬‫ﭼ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﺮاغ‬‫راﻫﻨﻤﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫راﻧﻨﺪﮔ‬ ‫و‬‫ﯽ‬‫دارا‬‫ي‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫دورﺑ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﺗﺸﺨ‬ ‫ﺟﻬﺖ‬‫ﯿ‬‫ﺺ‬‫ﻣﺮدﻣ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯽ‬‫ﺧ‬ ‫ﻋﺮض‬ ‫از‬ ‫ﺧﻮاﻫﻨﺪ‬‫ﯿ‬‫ﺎﺑﺎن‬‫ﮐﻨﻨـﺪ‬ ‫ﻋﺒـﻮر‬‫و‬
‫ﻓﺸﺮدﮔ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫را‬ ‫ﭼﺮاغ‬ ‫رﻧﮓ‬‫ﯽ‬‫ﺟﻤﻌ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ﺗﻐ‬‫ﯿﯿ‬‫ﺮ‬‫ﺷـﺪ‬ ‫ﮔﻔﺘﻪ‬ ‫ﭼﻪ‬ ‫آن‬ .‫دﻫﺪ‬‫ﯾـ‬‫ﮏ‬‫ﺳ‬‫ﯿ‬‫ﺴـﺘﻢ‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿـ‬‫ﮏ‬‫ا‬ . ‫اﺳـﺖ‬‫ﯾـ‬‫ﻦ‬‫ﻓﺮا‬‫ﯾ‬‫ﻨـ‬‫ﺪ‬‫ﺧﻮدﻣﺨﺘـﺎر‬ ‫را‬‫ي‬
)Autonomous‫ﮔﻮ‬ (‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬.
‫ﺳ‬ *‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ورود‬‫ي‬‫ﻫﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺸﺎن‬‫ﺣﺎﻟ‬ ‫در‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬‫ﯽ‬‫ﺳ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﺑﺎ‬‫ﯾـ‬‫ﺪ‬‫ورود‬ ‫ﺧﻮدﺷـﺎن‬‫ي‬‫ﻣﺤـ‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫ﻫـﺎ‬‫ﯿ‬‫ﻂ‬
‫در‬‫ﯾ‬‫ﺎﻓﺖ‬‫ﻧﻤﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬.
‫ﺳ‬ *‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﺣﺎﻟ‬ ‫در‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﺧﻮدﮐﺎر‬‫ﯽ‬‫ﺳ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﺧﻮدﻣﺨﺘﺎر‬
‫ﺳ‬ *‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ر‬‫ﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺎز‬‫ي‬‫د‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ﺣﺎﻟ‬ ‫در‬ ، ‫ﻧﺪارﻧﺪ‬ (‫ﺑﺸﺮ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‬ ‫و‬ ‫)ﻓﮑﺮ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬‫ﯽ‬‫ﺳ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺎزﻣﻨﺪ‬‫از‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﻓﮑﺮ‬
‫ﻗﺒﻞ‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫ﻣ‬ ‫ﻫﻤﺰﻣﺎن‬‫ﯽ‬.‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬

5. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬2
:‫روﺑﺎت‬ ‫ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ‬
‫ﺳﺎل‬ ‫در‬1923‫ﮐﺎرل‬‫ﭼ‬‫ﺎﭘﮏ‬‫ﮐﻠﻤﻪ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻮﺷﺖ‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎﺗﻬﺎ‬ ‫ﻧﻤﺎﯾﺸﻨﺎﻣﻪ‬ ‫ﭼﮏ‬ ‫ﻧﻮﯾﺴﻨﺪه‬"Rabota".‫ﮐﺮد‬ ‫ﻣﻌﺮﻓﯽ‬ ‫را‬ ‫ﮐﺎرﮔﺮ‬ ‫ﯾﻌﻨﯽ‬
1952‫او‬‫در‬ ‫ﻋﺪدي‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫ﻟﯿﻦ‬MIT.‫ﺷﺪ‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬
1954.‫ﮐﺮد‬ ‫اﺧﺘﺮاع‬ ‫را‬ ‫ﭘﺬﯾﺮ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫دول‬ ‫ﺟﻮرج‬
1955.‫ﮐﺮدﻧﺪ‬ ‫اﺑﺪاع‬ ‫را‬ ‫ﻫﻤﮕﻦ‬ ‫ﺗﺒﺪﯾﻞ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ‬ ‫ﻫﺎﺗﻨﺒﺮگ‬ ‫و‬ ‫دﻧﺎوﯾﺖ‬
1961‫ﻣﺠﻮز‬2،988،227‫ﻣﺘﺤﺪه‬ ‫اﯾﺎﻻت‬"Programmed Article Transfer"‫ﻫـﺎي‬ ‫رﺑـﺎت‬ ‫ﮐـﻪ‬ ‫ﺷـﺪ‬ ‫ﺻـﺎدر‬ ‫دول‬ ‫ﺟـﻮرج‬ ‫ﺑـﺮاي‬
Umination‫ﭘ‬ ‫را‬.‫ﻧﻤﺎﯾﺪ‬ ‫ﮔﺬاري‬ ‫ﺎﯾﻪ‬
1962Umination‫و‬ ‫رﺳﯿﺪﻧﺪ‬ ‫ﻇﻬﻮر‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎﺗﻬﺎي‬ ‫،اوﻟﯿﻦ‬ ‫ﺷﺪ‬ ‫ﺗﺸﮑﯿﻞ‬GM‫از‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اوﻟﯿﻦ‬Umination.‫ﮐﺮد‬ ‫اﻧﺪازي‬ ‫راه‬ ‫را‬
1967Uminat‫رﺑﺎت‬Maerk2.‫ﺷﺪ‬ ‫ﺻﺎدر‬ ‫ژاﭘﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫رﻧﮓ‬ ‫ﮐﺎرﻫﺎي‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اوﻟﯿﻦ‬ .‫ﻧﻤﻮد‬ ‫ﻣﻌﺮﻓﯽ‬ ‫را‬
1968‫ﻧﺎم‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﯾﮏ‬Shakey‫ﺳﺎزﻣﺎن‬ ‫در‬.‫ﺷﺪ‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬ ‫اﺳﺘﺎﻧﻔﻮرد‬ ‫ﺗﺤﻘﯿﻘﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬
1972IBM‫ﺑﺘﺪرﯾﺞ‬ ‫و‬ ‫ﮐﺮد‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫داﺧﻠﯽ‬ ‫ﻣﺼﺎرف‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫دﮐﺎرﺗﯽ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎﺗﯽ‬ ‫روي‬IBM7565.‫ﺷﺪ‬ ‫ﻋﺮﺿﻪ‬ ‫ﻓﺮوش‬ ‫ﺑﺮاي‬
1973‫ﻣﺪل‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﯿﻼﮐﺮن‬ ‫ﺳﯿﻨﺎﺗﯽ‬ ‫ﺳﯿﻦ‬T3.‫داﺷﺖ‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫در‬ ‫زﯾﺎدي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺸﺘﺮي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﮐﺮد‬ ‫اﺑﺪاع‬ ‫را‬
1978‫رﺑﺎت‬PUMA‫ﺗﻮﺳﻂ‬Umination‫ﺑﻪ‬GM‫ﺻ‬.‫ﺷﺪ‬ ‫ﺎدر‬
1982GM‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺳﺎﺧﺖ‬ ‫ﺗﻮاﻓﻘﻨﺎﻣﻪ‬ ‫ژاﭘﻨﯽ‬ ‫وﻓﺎﻧﻮك‬GMFanuc‫اﺳـﺘﺎﺑﻠﯽ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻌﺪا‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺧﺮﯾﺪ‬ ‫را‬ ‫اﺗﺤﺎدﯾﻪ‬ ‫ﮐﺮدﻧﺪ.وﺳﺘﯿﻨﮕﻬﺎوس‬ ‫اﻣﻀﺎ‬ ‫را‬
.‫ﺷﺪ‬ ‫ﻓﺮوﺧﺘﻪ‬ ‫ﺳﻮﯾﺘﺰﻟﻨﺪ‬
1983.‫ﺷﺪ‬ ‫آﻏﺎز‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫دروس‬ ‫آﻣﻮزش‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﻠﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺑﺴﯿﺎري‬ . ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻣﻄﺮح‬ ‫ﻋﻤﻮﻣﯽ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫ﻋﻠﻢ‬ ‫و‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬
1990‫ﺳ‬ ‫ﺳﯿﻦ‬‫و‬ ‫ﻣﯿﻼﮐﺮن‬ ‫ﯿﻨﺎﺗﯽ‬ABB‫ﺷـﺮﮐﺖ‬ ‫ﭼﻨـﺪ‬ ‫ﻓﻘـﻂ‬ .‫ﺷﺪﻧﺪ‬ ‫ﺧﺎرج‬ ‫ﺑﺎزار‬ ‫از‬ ، ‫رﺑﺎت‬ ‫ﭘﺎي‬ ‫ﺧﺮده‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ووﺳﺎزﻧﺪه‬ ‫ﺷﺪ‬ ‫ﺧﺮﯾﺪاري‬ ‫ﺳﻮﯾﺲ‬
.‫ﻣﺎﻧﺪﻧﺪ‬ ‫ﺑﺎﻗﯽ‬ ‫ﮐﺮدﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﻮﻟﯿﺪ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎﺗﻬﺎي‬ ‫اﺑﺘﺪا‬ ‫از‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺑﺰرگ‬

6. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬3
‫ﺗﻘﺴ‬‫ﯿ‬‫ﻢ‬‫ﺑﻨﺪ‬‫ي‬‫ﺗﺎر‬‫ﯾ‬‫ﺨ‬‫ﯽ‬‫رﺑﺎت‬:
a‫رﺑﺎت‬ .‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫ﻧﺎﭘﺬ‬‫ﯾ‬‫ﺮ‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫رﺑﺎت‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﺻﻔﺮ‬ ‫ﻧﺴﻞ‬.
b‫رﺑﺎت‬ .‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫ﭘ‬‫ﺬ‬‫ﯾ‬‫ﺮ‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫رﺑﺎت‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬:‫اول‬ ‫ﻧﺴﻞ‬
‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﻧﻮع‬‫دارا‬ ‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣﺤﺮك‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬‫ﺗﮑﺮار‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﻧﺪ‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ا‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺗﺮﺗ‬‫ﯿ‬‫ﺐ‬‫ا‬ ‫از‬ .‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫دارا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫رﺑﺎت‬‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬‫ي‬
‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺳﺎده‬ ‫ﻣﻮﻧﺘﺎژ‬ ‫ﺧﻄﻮط‬ ‫ﻣﺎﻧﻨﺪ‬‫ﯽ‬‫ﺷﻮد‬.
c‫رﺑﺎت‬ .‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫آداﭘﺘ‬‫ﯿ‬‫ﻮ‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫رﺑﺎت‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬:‫دوم‬ ‫ﻧﺴﻞ‬
‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫رﺑﺎت‬‫ﺳ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﺑ‬‫ﯿ‬‫ﻨﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺰ‬‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻋﻤﻼ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺠﻬﺰﻧﺪ‬‫ﮐﺎرﮔ‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫ي‬‫ﻧﺮم‬‫اﻓﺰارﻫﺎ‬‫ي‬‫ﺗﻮاﻧﺎ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺧﺎص‬‫ﯾﯽ‬‫داده‬ ‫ﭘﺮدازش‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣ‬‫ﯿ‬‫ﮑﺮوﭘﺮوﺳﺴـﻮر‬‫ي‬‫را‬
‫ﻧﻮﻋ‬ ،‫دارﻧﺪ‬‫ﯽ‬‫ﻫﻮش‬‫ﻣﺼﻨﻮﻋ‬‫ﯽ‬‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯽ‬‫ﺳﺎزﻧﺪ‬‫ﻗﺎﺑﻠ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ﺗﺼﻤ‬‫ﯿ‬‫ﻢ‬‫ﮔ‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫ي‬‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫آن‬‫اﻣﮑﺎن‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﭘﺬ‬‫ﯾ‬‫ﺮ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﺷﻮد‬.
:‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻨﺪي‬ ‫ﮔﺮوه‬
‫ﮐ‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫اﻧﺠﻤﻦ‬ ‫ﻟﺤﺎظ‬ ‫از‬ ‫رﺑﺎﺗﻬﺎ‬.‫دارﻧﺪ‬ ‫ﻣﺘﻔﺎوﺗﯽ‬ ‫ﺑﻨﺪي‬ ‫ﮔﺮوه‬ ‫ﻓﺮاﻧﺴﻪ‬ ‫و‬ ‫ژاﭘﻦ،آﻣﺮﯾﮑﺎ‬ ‫ﺸﻮرﻫﺎي‬
)‫ژاﭘﻦ‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫اﻧﺠﻤﻦ‬JIRA:(
‫ﮐﻼس‬1:‫دﺳﺘﯽ‬ ‫ﺷﻮﻧﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬:.‫آﯾﺪ‬ ‫درﻣﯽ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫دﺳﺖ‬ ‫وﺗﻮﺳﻂ‬ ‫دارد‬ ‫آزادي‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﭼﻨﺪﯾﻦ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫دﺳﺘﮕﺎﻫﯽ‬
‫ﮐﻼس‬2:‫ﺛﺎﺑﺖ‬ ‫ﻋﻤﻠﯿﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬:‫ﺛﺎ‬ ‫روش‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫را‬ ‫ﻣﻌﯿﻨﯽ‬ ‫،ﮐﺎر‬ ‫ﭘﯽ‬ ‫در‬ ‫ﭘﯽ‬ ‫ﻋﻤﻠﯿﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫دﺳﺘﮕﺎﻫﯽ‬.‫اﺳﺖ‬ ‫دﺷﻮار‬ ‫آن‬ ‫وﺗﻐﯿﯿﺮ‬ ‫دﻫﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﺖ‬
‫ﮐﻼس‬3:‫ﻣﺘﻐﯿﯿﺮ‬ ‫ﻋﻤﻠﯿﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬:‫ﮐﻼس‬ ‫ﻣﺎﻧﻨﺪ‬2.‫اﺳﺖ‬ ‫آﺳﺎن‬ ‫آن‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺗﻔﺎوت‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﺳﺖ‬
‫ﮐﻼس‬4:: ‫ﭘـﺬﯾﺮ‬ ‫ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﻫـﺎ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫و‬ ‫دﻫﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫دﺳﺘﯽ‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺪاﯾﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫اﺑﺘﺪا‬ ‫دﻫﺪ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﺎﯾﺪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﮐﺎري‬
‫ﺳﭙﺲ‬ .‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺛﺒﺖ‬.‫دﻫﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ‬ ‫را‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﮐﻼس‬5:: ‫ﻋﺪدي‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﺣﺮﮐـﺖ‬ ‫ﮐﻨﺘـﺮل‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣـﻪ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺑﺒﯿﻨﺪ‬ ‫آﻣﻮزش‬ ‫دﺳﺘﯽ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫آﻧﮑﻪ‬ ‫ﺟﺎي‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬
.‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻫﺪاﯾﺖ‬
‫ﮐﻼس‬6:‫ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ‬ ‫رﺑﺎت‬:‫ﺷﻨﺎﺧﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺠﻬﺰ‬ ، ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﻣﺤﯿﻄﯽ‬ ‫ﺷﺮاﯾﻂ‬ ‫اﮔﺮ‬‫ﺻـﻮرت‬ ‫ﺑـﻪ‬ ‫ﮐـﺎر‬ ‫اﻧﺠـﺎم‬ ‫ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ‬ ‫داراي‬ ‫و‬ ‫ﻣﺤﯿﻂ‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫آﻣﯿﺰ‬ ‫ﻣﻮﻓﻘﯿﺖ‬
‫آﻣﺮﯾﮑﺎ‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﺳﺎزﻣﺎن‬)RIA: (‫ﮐﻼﺳﻬﺎي‬ ‫ﻓﻘﻂ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﻌﺘﻘﺪ‬3‫ﺗﺎ‬6. ‫رﺑﺎﺗﻨﺪ‬

7. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬4
‫ﻓﺮاﻧﺴﻪ‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫اﻧﺠﻤﻦ‬)AFA: (
‫ﻧﻮع‬A:.‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﺗﻠﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫دﺳﺘﯽ‬ ‫ﺷﻮﻧﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫دﺳﺘﮕﺎﻫﻬﺎي‬
‫ﻧﻮع‬B:‫ﻣﻌﯿﻦ‬ ‫ﺗﺮﺗﯿﺐ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺧﻮدﮐﺎر‬ ‫ﺷﻮﻧﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫دﺳﺘﮕﺎﻫﻬﺎي‬
‫ﻧﻮع‬C:.‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﭘﯿﻮﺳﺘﻪ‬ ‫زﻣﺎﻧﯽ‬ ‫ﺑﺎﻣﺴﯿﺮﻫﺎي‬ ‫ﺳﺮو‬ ‫ﺷﻮﻧﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫رﺑﺎﺗﻬﺎي‬
‫ﻧﻮع‬D:‫ﻧﻮع‬ ‫ﻣﺎﻧﻨﺪ‬C.‫ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫از‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﮐﺴﺐ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫وﻟﯽ‬
:‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺰاﯾﺎي‬
‫و‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬.‫ﮔﺮدد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻣﺤﺼﻮﻻت‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬ ‫ﺣﻔﻆ‬ ‫و‬ ‫ﮐﯿﻔﯿﺖ‬ ‫،اﯾﻤﻨﯽ،ارﺗﻘﺎي‬ ‫ﺗﻮﻟﯿﺪ‬ ‫اﻓﺰاﯾﺶ‬ ‫ﻣﻮﺟﺐ‬ ‫ﺣﺎﻻت‬ ‫از‬ ‫ﺑﺴﯿﺎري‬ ‫در‬ ‫اﺗﻮﻣﺎﺳﯿﻮن‬
‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬.‫ﻧﺪارﻧﺪ‬ ‫واﯾﻤﻨﯽ‬ ‫،راﺣﺘﯽ‬ ‫زﻧﺪﮔﯽ‬ ‫ﺷﺮاﯾﻂ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫وﻧﯿﺎزي‬ ‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﺧﻄﺮﻧﺎك‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫در‬ ‫ﺗﻮاﻧﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬
‫ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫در‬ ‫راﺣﺘﯽ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬.‫ﻧﺪارﻧﺪ‬ ‫ﻧﻮﯾﺰﻧﯿﺎز‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ‬ ‫در‬ ‫وﺣﻔﺎﻇﺖ‬ ‫ﺗﺎزه‬ ‫وﺳﺮﻣﺎﯾﺶ،ﻫﻮاي‬ ‫،ﻧﻮر،ﮔﺮﻣﺎﯾﺶ‬ ‫ﮐﺎر‬
‫ﺷﻮﻧ‬ ‫ﻧﻤﯽ‬ ‫دﯾﻮاﻧﻪ‬ ،‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﻧﻤﯽ‬ ‫ﺣﻮﺻﻠﮕﯽ‬ ‫ﺑﯽ‬ ‫و‬ ‫ﺧﺴﺘﮕﯽ‬ ‫اﺣﺴﺎس‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﻣﺴﺘﻤﺮ‬ ‫ﺑﻄﻮر‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﺳـﺮﮔﯿﺠﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺳـﺮدرد‬ ‫ﺪ،دﭼﺎر‬
.‫ﻧﯿﺴﺘﻨﺪ‬ ‫درﻣﺎن‬ ‫ﺑﯿﻤﻪ‬ ‫وﻧﯿﺎزﻣﻨﺪ‬ ‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻧﻤﯽ‬
‫وﯾﻔـﺮي‬ ‫ﺷـﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘـﺮل‬ ‫ﺟﺪﯾﺪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﻫﺰاراﯾﻨﭻ‬ ‫ﭼﻨﺪ‬ ‫ﺣﺪ‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫آن‬ ‫ﺧﻄﯽ‬ ‫دﻗﺖ‬ .‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﺗﺮ‬ ‫ﺑﺴﯿﺎردﻗﯿﻖ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫از‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬
.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﻣﯿﮑﺮواﯾﻨﭻ‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫داراي‬
‫ﯾﺎ‬ ‫ﻣﻌﯿﻮب‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﺑﺮﺧﻮردار‬ ‫اوﻗﺎت‬ ‫ﻫﻤﻪ‬ ‫در‬ ‫ﺗﮑﺮار‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫از‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬.‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫اﻓﺘﺎده‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫از‬
‫ﻫ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮاﻧﻤﻨﺪي‬‫ﺣﺴﮕ‬ ‫و‬ ‫ﺎ‬‫ﺮ‬.‫اﺳﺖ‬ ‫اﻧﺴﺎﻧﻬﺎ‬ ‫از‬ ‫ﺑﯿﺶ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺟﺎﻧﺒﯽ‬ ‫ﻟﻮازم‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬
.‫دﻫﻨﺪ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫را‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫ﺗﻮاﻧﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﻧﺴﺎﻧﻬﺎ‬ ‫ﺣﺎﻟﯿﮑﻪ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﭼﻨﺪﯾﻦ‬ ‫ﻫﻤﺰﻣﺎن‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻗﺎدر‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﺑﯿﻨ‬ ‫ﭘﯿﺶ‬ ‫ﻗﺒﻞ‬ ‫از‬ ‫ﻣﮕﺮ‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫اﺿﻄﺮاري‬ ‫وﺿﻌﯿﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫ﺗﻮاﻧﻤﻨﺪي‬ ‫ﻓﺎﻗﺪ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫اﯾﻤﻨﯽ‬ .‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫در‬ ‫آن‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﯽ‬
‫زﻧﻨ‬ ‫ﻧﻤﯽ‬ ‫آﺳﯿﺐ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫آن‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫و‬ ‫ﮐﺎرﮔﺮﻫﺎ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﺣﺎﺻﻞ‬ ‫اﻃﻤﯿﻨﺎن‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮔﯿﺮي‬ ‫اﻧﺪازه‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫آن‬.‫ﺪ‬
‫ﺷﺎﻣﻞ‬ ‫ﮔﯿﺮي‬ ‫اﻧﺪازه‬ ‫اﯾﻦ‬‫ﻏﻠﻂ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﻧﺎﻣﻨﺎﺳﺐ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬،‫ﮔﯿﺮي‬ ‫ﺗﺼﻤﯿﻢ‬ ‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻓﻘﺪان‬،‫ﺗﻐﺬﯾﻪ‬ ‫ﻗﻄﻊ‬،‫ﻫﺎ‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﺳﺎﯾﺮ‬ ‫و‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫آﺳﯿﺐ‬‫و‬‫ﺑﻪ‬ ‫آﺳﯿﺐ‬
‫اﻧﺴﺎ‬‫ﻫﺎ‬ ‫ن‬.‫اﺳﺖ‬
‫ﻣﻌﯿﻨﯽ‬ ‫ﺣﻮاس‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﭼﻪ‬ ‫اﮔﺮ‬‫در‬ ‫ﻣﺤﺪودي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ‬ ‫اﻣﺎ‬ ‫ﻫﺴﻨﺘﺪ‬ ‫ﺑﻬﺘﺮ‬‫آزادي‬ ‫درﺟﻪ‬،‫ﻣﻬﺎرت‬،‫ﺣﺴـ‬‫ﮕﺮﻫﺎ‬،‫ﻫـﺎي‬ ‫ﺳﯿﺴـﺘﻢ‬
‫ﺑﯿﻨﺎﯾﯽ‬،‫واﻗ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫در‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬‫ﻌ‬‫ﯽ‬.‫دارﻧﺪ‬

8. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬5
:‫از‬ ‫ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻫﺰﯾﻨﻪ‬
1.‫ﺗﺠﻬﯿﺰات‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫اوﻟﯿﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻫﺰﯾﻨﻪ‬
2.‫اﻧﺪازي‬ ‫راه‬ ‫و‬ ‫ﻧﺼﺐ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻫﺰﯾﻨﻪ‬
3.‫ﻫﺰﯾﻨﻪ‬‫ﻫﺎي‬‫آﻣﻮزش‬
4.‫ﻫﺎي‬ ‫ﻫﺰﯾﻨﻪ‬‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬
‫ﻗﻮاﻧ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫رﺑﻮﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬:
‫در‬‫ﺳﺎل‬1940،Issac Assimov‫ﻗﺎﻧﻮن‬ ‫ﺳﻪ‬Robotics‫ز‬ ‫ﺷﺮح‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬‫ﯾ‬‫ﺮ‬‫ﺗﺒ‬‫ﯿﯿ‬‫ﻦ‬:‫ﮐﺮد‬
1.‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﻧﺒﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ﻋﻤﻠ‬ ‫ارﺗﮑﺎب‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﯽ‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫ﺧﻮددار‬‫ي‬‫ﻋﻤﻠ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫از‬‫ﯽ‬‫آﺳ‬ ‫ﺑﺎﻋﺚ‬‫ﯿ‬‫ﺐ‬‫د‬‫ﯾ‬‫ﺪن‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬.‫ﺷﻮد‬ ‫اﻧﺴﺎن‬
2.‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ﻓﺮﻣﺎﻧﻬﺎ‬ ‫از‬‫ي‬‫اﻧﺴﺎن‬‫ﺗﺒﻌ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ا‬ ‫ﻣﮕﺮ‬ ‫ﮐﻨﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻨﮑﻪ‬.‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻧﺨﺴﺖ‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻌﺎرض‬ ‫در‬ ‫ﻓﺮﻣﺎﻧﻬﺎ‬ ‫آن‬
3.‫ﺗﺎ‬‫ﻫﻨﮕﺎﻣ‬‫ﯽ‬‫ﻧﺨﺴﺖ‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫ز‬ ‫دوم‬‫ﯾ‬‫ﺮﭘﺎ‬‫ﻧﺸﺪه‬ ‫ﮔﺬاﺷﺘﻪ‬‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﺳﺖ‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ﺑﻘﺎ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﮐﺮده‬ ‫ﺣﻔﻆ‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫وﺟﻮد‬‫ي‬.‫ﺑﮑﻮﺷﺪ‬ ‫ﺧﻮد‬
‫اﺳﺖ‬ ‫ذﮐﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻻزم‬‫ﻋﻮ‬ ‫اﯾـﻦ‬ ‫از‬ ‫ﯾـﮏ‬ ‫ﻫـﺮ‬ ‫رﻓﻊ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﮐﻪ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫روﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ‬ ‫ﺷﺘﺎب‬ ‫ﮐﺎﻫﺶ‬ ‫ﻣﻮﺟﺐ‬ ‫ﺗﮑﻨﻮﻟﻮژﯾﮑﯽ‬ ‫ﻋﺎﻣﻞ‬ ‫ﭼﻨﺪ‬ ‫ﮐﻪ‬، ‫اﻣـﻞ‬
: ‫از‬ ‫ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ‬ ‫ﻋﻮاﻣﻞ‬ ‫ﭘﯿﻮﺳﺖ.اﯾﻦ‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ‬ ‫ﺑﻮﻗﻮع‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﻋﺮﺻﻪ‬ ‫در‬ ‫اﻧﻘﻼﺑﯽ‬
‫ﺑﺎﺗﺮي‬ ‫در‬ ‫اﻧﺮژي‬ ‫ي‬ ‫ذﺧﯿﺮه‬ ‫ﻣﺤﺪودﯾﺖ‬.
.‫ﻫﺎ‬ ‫راﯾﺎﻧﻪ‬ ‫ﭘﺮدازش‬ ‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻣﺤﺪودﯾﺖ‬
.‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫ﺑﯿﻨﺎﯾﯽ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺼﻨﻮﻋﯽ‬ ‫ﻫﻮش‬ ‫ﻋﺮﺻﻪ‬ ‫در‬ ‫ﺑﻮﯾﮋه‬ ‫اﻓﺰاري‬ ‫ﻧﺮم‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺎژول‬ ‫ﮐﺎﻓﯽ‬ ‫ﺗﮑﺎﻣﻞ‬ ‫ﻋﺪم‬
‫ا‬ ‫و‬ ‫ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫از‬ ‫ﺑﺴﯿﺎري‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫اﺳﺘﺎﻧﺪارد‬ ‫ﻋﺪم‬.‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮑﯽ‬

9. ‫ﻓﺼﻞ‬‫دوم‬:
‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﺟﺰاء‬
‫رﺑﺎت‬ ‫آزادي‬ ‫درﺟﺎت‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﻓﻀﺎي‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﻧﻮﯾﺴﯽ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬
‫روﺷﻬﺎ‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ي‬
‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪي‬
‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬
o‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫وﯾﮋﮔﯽ‬
o‫دﯾﮕﺮ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ورﺑﺎت‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ‬
o‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬
o‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن‬

10. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬6
:‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﻣﺸﺎﻏﻠ‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﮐﺎرﺧﺎﻧﻪ‬ ‫اﮐﺜﺮ‬ ‫در‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫در‬ ‫اﻣﺮوزه‬‫ﯽ‬‫ﻫ‬ ‫ﻋﻬﺪه‬ ‫از‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯿ‬‫ﭻ‬‫اﻧﺴﺎﻧ‬‫ﯽ‬‫ﻧﻤ‬ ‫ﺑﺮ‬‫ﯽ‬‫آ‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬‫ﻣ‬ ‫ﺑﻬﺮه‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫از‬‫ﯽ‬. ‫ﺑﺮﻧـﺪ‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳـ‬‫ﯽ‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿـ‬‫ﮏ‬
‫ا‬ ‫رﺷﺘﻪ‬‫ي‬‫ﻧ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫ﺟﻬﺖ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬‫ﯿ‬‫ﺎز‬‫ﻃﺮاﺣ‬ ‫در‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬‫ﯽ‬‫ﭘﺪ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ا‬ . ‫آﻣﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺑﺮرﺳ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺷﺘﻪ‬‫ﯽ‬‫ﻋﻠﻤ‬‫ﯽ‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬ ‫و‬‫ﯽ‬‫ر‬ ،‫ﻣ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﺑﺎت‬‫ﯽ‬. ‫ﭘﺮدازد‬
‫رﺷﺘﻪ‬‫ي‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬‫ﯽ‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﭘ‬‫ﯿ‬‫ﺶ‬‫ﺳﺎل‬ ‫از‬1985‫ﻣ‬‫ﯿ‬‫ﻼد‬‫ي‬‫ﻫﺎ‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬ ‫در‬‫ي‬‫ﺗﺪر‬ ‫ﮐﺸﻮر‬ ‫از‬ ‫ﺧﺎرج‬‫ﯾ‬‫ﺲ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫و‬ ‫ﻣﻌﺘﺒـﺮ‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬ ‫ﮐﻤﺘﺮ‬ ‫اﻣﺮوزه‬ . ‫ﺷﻮد‬
‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫ﺧﻮاﻫ‬ ‫را‬‫ﯿ‬‫ﺪ‬‫ﯾ‬‫ﺎﻓﺖ‬‫ا‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫در‬ ‫را‬ ‫رﺷﺘﻪ‬‫ﯾ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﭘﺬ‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻣﻘﺎﻃﻊ‬ ‫از‬‫ﯾ‬‫ﺮا‬‫ﺑﻌﻀ‬ . ‫ﻧﺒﺎﺷﺪ‬‫ﯽ‬‫ا‬‫ز‬‫ا‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺗﻤـﺎﻣ‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫رﺷﺘﻪ‬‫ﯽ‬‫ﺧـﻮد‬ ‫ﻣﻘـﺎﻃﻊ‬
‫دا‬‫ﻧ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ .‫رﻧﺪ‬‫ﯿ‬‫ﺎز‬‫ا‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺗﺨﺼﺼ‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺎﻻﺗﺮ‬ ‫ﻣﻘﺎﻃﻊ‬ ‫در‬ ‫رﺷﺘﻪ‬‫ﯽ‬‫دارا‬ ‫ﺗﺮ‬‫ي‬‫ﮔﺮا‬‫ﯾ‬‫ﺸﺎت‬‫ﺧﺎﺻ‬‫ﯽ‬‫ﺳﻨﺴـﻮر‬ ) ‫ﺷـﺪ‬-‫اﺗﻮﻣﺎﺳـ‬‫ﯿ‬‫ﻮن‬-
‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬-‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ي‬‫ﭘﻮ‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬-‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ي‬‫ﭘﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬-‫ﺑ‬‫ﯿ‬‫ﻮرﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬-‫ﻣ‬‫ﯿ‬‫ﮑﺮورﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬-‫ﻧﺎﻧﻮرﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬-‫ﺑ‬‫ﯿ‬‫ﻨﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫رﺑﺎت‬-‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ي‬( ... ‫و‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﻞ‬
.

11. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬7
‫رﺑﺎ‬ ‫اﺟﺰاء‬:‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ت‬
‫ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ‬ ‫ﺑﺎزوي‬)Articulated Mechanical system : AMS(:‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫ﮐﻪ‬، ‫ﻫﺎ‬ ‫راﺑﻂ‬ ‫از‬ ‫و‬ ‫دﻫﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﺸﮑﯿﻞ‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﭘﯿﮑﺮ‬ ‫اﺻﻠﯽ‬
.‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﺸﮑﯿﻞ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎري‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫ﺳﺎﯾﺮ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬
‫ﮐ‬ ‫و‬ ‫ﻟﻐﺰﺷﯽ‬ ،‫ﻟﻮﻻﯾﯽ‬ ،‫ﮐﺸﻮﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫آﻧﻬﺎ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ‬ ‫از‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺑﺮده‬ ‫ﺑﮑﺎر‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻔﯽ‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫ﺑﺮد.ﮔﺮﭼﻪ‬ ‫ﻧﺎم‬ ‫را‬ ‫ﺮوي‬
.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ (‫ﻟﻮﻻﯾﯽ)ﭼﺮﺧﺸﯽ‬ ‫و‬ (‫ﻃﻮﻟﯽ)ﮐﺸﻮﯾﯽ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫اﻏﻠﺐ‬ ‫اﻣﺎ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﺘﺪاول‬ ‫ﮐﺮوي‬
‫ﻧﻬﺎﯾﯽ‬ ‫ﻣﺠﺮي‬:‫ﺑﺎزوي‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫آﺧﺮﯾﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﻣـﯽ‬ ‫ﻣﺘﺼـﻞ‬ ‫دﯾﮕـﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ ، ‫ﻣﯿﺮود‬ ‫ﺑﮑﺎر‬ ‫اﺟﺴﺎم‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻦ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ، ‫ﻣﯿﺒﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﺘﺼﻞ‬ ‫ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ‬
.‫دﻫﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫را‬ ‫درﺧﻮاﺳﺘﯽ‬ ‫ﮐﺎرﻫﺎي‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﮔﺮدد‬‫ﻣﺜ‬.‫ﮐﺎري‬ ‫ﭼﺴﺐ‬ ‫اﺑﺰار‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﭘﺎﺷﯽ‬ ‫رﻧﮓ‬ ‫ﺗﻔﻨﮓ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﺟﻮﺷﮑﺎري‬ ‫اﻧﺒﺮ‬ ‫ﻞ‬
‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬)Actuators(:‫روﻏﻨﯽ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎدي‬ ‫،ﺳﯿﻠﻨﺪرﻫﺎي‬ ‫اي‬ ‫ﭘﻠﻪ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي‬ ، ‫ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‬ ‫آن‬ ‫ﻣﺘﺪاول‬ ‫اﻧﻮاع‬ ‫ﮐﻪ‬ ،‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺎﻫﯿﭽﻪ‬
.‫ﻣﯿﺒﺎﺷﻨﺪ‬
‫ﮔﺮﻫﺎ‬ ‫ﺣﺲ‬)Sensors(:‫ﺑﺮاي‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫دروﻧﯽ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫درﺑﺎره‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫آوري‬ ‫ﺟﻤﻊ‬ ‫و‬ ‫ﮐﺴﺐ‬ ‫ﺑﺮاي‬.‫ﻣﯿﺮوﻧـﺪ‬ ‫ﺑﮑـﺎر‬ ‫ﺑﯿﺮون‬ ‫ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬
. ‫ﺳـﺎرﻧﺪ‬ ‫ﻣﻌﯿﻦ‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫وﺿﻌﯿﺖ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮔﯿﺮﻧﺪه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫راﺑﻂ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﻧﺪ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺟﺎﺳﺎزي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫داﺧﻞ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﮔﺮﻫﺎﯾﯽ‬ ‫ﺣﺲ‬
‫ﺻﻮﺗﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫دﻫﻨﺪه‬ ‫وﺗﺸﺨﯿﺺ‬ ‫وﺗﻤﺎﺳﯽ‬ ‫ﻟﻤﺴﯽ‬ ‫ﮔﺮﻫﺎي‬ ‫،ﺣﺲ‬ ‫ﺑﯿﻨﺎﯾﯽ‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ‬ ‫ﻣﺠﻬﺰﻧﺪ.از‬ ‫ﺑﯿﺮوﻧﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﮔﺮ‬ ‫ﺣﺲ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻏﻠﺐ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬. ‫وﻏﯿﺮه‬
‫در‬‫اﺗﻮﻣﺎﺳ‬‫ﯿ‬‫ﻮن‬)‫ﺳﺨﺖ‬Hard Automation‫درآن‬ ‫ﮐﻪ‬ (‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﻣﺎﺷ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫وﻇ‬‫ﯿ‬‫ﻔﻪ‬‫ﻫﻤﺎن‬ ‫را‬ ‫ﻣﺸﺨﺺ‬‫ﻧ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫در‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﮔﻮﻧﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺎز‬‫اﻧﺠـﺎم‬ ‫اﺳـﺖ‬
‫ﻣ‬‫ﯽ‬،‫دﻫﺪ‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺎز‬‫ي‬‫ﺳ‬ ‫ﺑﻮدن‬ ‫ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺖ‬‫ﺑﺮا‬ ‫اﻣﺎ‬ .‫ي‬‫رﺳ‬‫ﯿ‬‫ﺪن‬‫اﺗﻮﻣﺎﺳ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯿ‬‫ﻮن‬) ‫ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ‬Intelligent Automation‫ﮐﻠ‬ ‫ﺟﺰ‬ ‫دو‬ ‫ﺑﻪ‬ (‫ﯿ‬‫ﺪ‬‫ي‬
‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺎزﻣﻨﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻢ‬:‫ﻫﻮش‬‫ﻣﺼﻨﻮﻋ‬‫ﯽ‬‫ﺳ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﺳﻨﺴﻮ‬‫ر‬‫ي‬.
‫ﺑﻪ‬‫ا‬ ‫ﮐﻤﮏ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻣ‬ ‫دو‬‫ﯽ‬‫ﺗﻮان‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫ﻧﻘﺎﺷ‬ ‫در‬‫ﯽ‬،‫ﺟﻮﺷﮑﺎر‬‫ي‬،‫ﺣﻤﻞ‬‫و‬‫رﺳ‬ ‫ﻣﻮﻧﺘﺎژ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻘﻞ‬‫ﯿ‬‫ﺪ‬‫ﮐﺎرﻫـﺎ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﻗﺪرت‬ ‫ﮐﻪ‬‫ي‬
‫ﭘ‬‫ﯿ‬‫ﭽ‬‫ﯿ‬،‫ﺪه‬‫ﺗﺸﺨ‬‫ﯿ‬‫ﺺ‬‫ﺗﻔﮑ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫دارا‬ ‫را‬
‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬‫ﺑﺮا‬ ‫اﻏﻠﺐ‬‫ي‬‫ﺗﻤﺎﺳ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫درك‬‫ﯽ‬،‫ﺗﻨﺸ‬‫ﯽ‬،‫ﻣﺠﺎورﺗ‬‫ﯽ‬،‫ﺑ‬‫ﯿ‬‫ﻨﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫ﺻﻮﺗ‬ ‫و‬‫ﯽ‬‫ﺑﻪ‬‫ﻣ‬ ‫ﮐﺎر‬‫ﯽ‬‫روﻧﺪ‬‫ﻋﻤﻠﮑﺮد‬ .‫ﺑﺪ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﮔﻮﻧﻪ‬‫ﺑـﺎ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬
‫ﺗﻐ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬‫ﯿﯿ‬‫ﺮات‬‫ﻓﺎﮐﺘﻮر‬‫ي‬‫وﻟﺘﺎژ‬ ‫ﺳﻄﻮح‬ ،‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﺣﺴﺎس‬ ‫آن‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ي‬‫ﻧﺎﭼ‬‫ﯿ‬‫ﺰ‬‫ي‬‫ا‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫در‬ ‫را‬‫ﯾ‬‫ﺠﺎد‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬،‫ﮐﻨﻨـﺪ‬‫ا‬ ‫ﭘـﺮدازش‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﮐـﻪ‬‫ﯾـ‬‫ﻦ‬
‫ﺳ‬‫ﯿ‬‫ﮕﻨﺎل‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫اﻟﮑﺘﺮ‬‫ﯾ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﺗﻮان‬‫در‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬‫ﯾ‬‫ﺎﻓﺘ‬‫ﯽ‬‫ﺗﻔﺴ‬ ‫را‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫ﺑﺮا‬ ‫و‬ ‫ﮐﺮده‬‫ي‬‫ﺗﺼﻤ‬‫ﯿ‬‫ﻢ‬‫ﮔ‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫ي‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﺑﻌﺪ‬‫ي‬‫آن‬ ‫از‬.‫ﻧﻤﻮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻫﺎ‬
‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬‫ﻣ‬ ‫را‬‫ﯽ‬‫ﺗﻮان‬‫د‬ ‫از‬‫ﯾ‬‫ﺪﮔﺎه‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫دﺳﺘﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣﺘﻔﺎوﺗ‬‫ﯽ‬‫ﺗﻘﺴ‬‫ﯿ‬‫ﻢ‬‫ذ‬ ‫در‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯾ‬‫ﻞ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫آ‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬:
1.‫ﻣﺤ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬‫ﯿ‬‫ﻄ‬‫ﯽ‬:‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻣﺤ‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﻂ‬‫وﺿﻌ‬ ‫و‬ ‫ﺧﺎرج‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫اﺷ‬‫ﯿ‬‫ﺎ‬‫ي‬‫در‬ ،‫رﺑﺎت‬ ‫اﻃﺮاف‬‫ﯾ‬‫ﺎﻓﺖ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﻧﻤﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬.

12. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬8
2.:‫ﺑـﺎزﺧﻮرد‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫وﺿﻌ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ﻣﻮﻗﻌ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ‬ ‫از‬ ،‫رﺑﺎت‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫آن‬ ‫ﺷﺘﺎب‬ ‫و‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ،‫ﺑﺎزوﻫﺎ‬‫ﻧ‬ ‫و‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﺮو‬‫ي‬‫وارد‬
‫درا‬ ‫ﺑﺮ‬‫ﯾ‬‫ﻮرﻫﺎ‬‫در‬ ‫را‬‫ﯾ‬‫ﺎﻓﺖ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﻧﻤﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬.
3.:‫ﻓﻌـﺎل‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﮔ‬ ‫ﻫﻢ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﺮﻧﺪه‬‫آن‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﻧﺤﻮه‬ ‫و‬ ‫دارﻧﺪ‬ ‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه‬ ‫ﻫﻢ‬ ‫و‬‫ﺑﺪ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺗﺮﺗ‬‫ﯿ‬‫ﺐ‬‫ﺳ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬‫ﯿ‬‫ﮕﻨﺎﻟ‬‫ﯽ‬‫ﺳﻨﺴـﻮر‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬
‫در‬ ‫ﺳﭙﺲ‬ ‫و‬ ‫ارﺳﺎل‬‫ﯾ‬‫ﺎﻓﺖ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﺷﻮد‬.
4.‫ﻏ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر‬‫ﯿ‬‫ﺮﻓﻌﺎل‬:‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﮔ‬ ‫ﻓﻘﻂ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﺮﻧﺪه‬‫ﺳ‬ ‫و‬ ‫دارﻧﺪ‬‫ﯿ‬‫ﮕﻨﺎل‬‫ﺳﻮ‬ ‫از‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ارﺳﺎل‬‫ي‬‫ﻣﻨ‬‫ﺒﻌ‬‫ﯽ‬‫ﺧﺎرﺟ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬ ‫آﺷﮑﺎر‬ ‫را‬‫ﯽ‬،‫ﮐﻨﻨﺪ‬‫ﺑـﻪ‬‫ﻫﻤـ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬
‫دﻟ‬‫ﯿ‬‫ﻞ‬‫ارزان‬‫ﺳﺎده‬ ،‫ﺗﺮ‬‫دارا‬ ‫و‬ ‫ﺗﺮ‬‫ي‬‫ﮐﺎرا‬‫ﯾﯽ‬.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﮐﻤﺘﺮ‬
: ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬‫ﮐﻨﺪ.اﻃﻼﻋﺎ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫را‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫اﻣﺎ‬ ‫ﻧﺪارد‬ ‫را‬ ‫ﻣﻐﺰ‬ ‫ﻗﺪرت‬ ‫ﭼﻪ‬ ‫اﮔﺮ‬ ‫و‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﻣﺨﭽﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺷﺒﯿﻪ‬ ‫ﺑﺴﯿﺎر‬ ‫ﮐﻪ‬‫ت‬‫از‬ ‫را‬
‫ﮐﻨ‬ ‫را‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫،ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫درﯾﺎﻓﺖ‬ ‫راﯾﺎﻧﻪ‬‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻫﺎرا‬ ‫وﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺘﺮل‬‫ﺑﺎزﺧﻮردي‬.‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻫﻤﺎﻫﻨﮓ‬ ‫ﮔﺮﻫﺎ‬ ‫ﺣﺲ‬
:‫ﮔـﺮ‬ ‫ﭘﺮدازش‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﻐﺰ‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫ﯾﺎ‬‫ﺑـﻪ‬ ‫رﺳـﯿﺪن‬ ‫ﺑـﺮاي‬ ‫را‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫و‬ ‫اﻧﺪازه‬ .‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫را‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﮐﻪ‬
‫ﻧﻈﺎ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﮔﺮ‬ ‫ﺣﺲ‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻫﻤﺎﻫﻨﮓ‬ ‫ﮐﺎرﻫﺎي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﻌﯿﯿﻦ‬ ‫ﻣﻄﻠﻮب‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ‬‫راﯾﺎﻧـﻪ‬ ‫ﯾـﮏ‬ ‫ﮐﻨﺪ.ﻣﻌﻤﻮﻻ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫رت‬
‫وﺗﻮاﻧﻤﻨﺪﯾﻬﺎي‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﺤﺪودﯾﺖ‬ ‫از‬ ‫ﺑﺴﯿﺎري‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‬ ‫و‬ ‫دارد‬ ‫ﺟﺎﻧﺒﯽ‬ ‫ﻟﻮازم‬ ‫و‬ ‫اﺟﺮاﯾﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺳﯿﺘﻢ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫وﻧﯿﺎز‬ ‫رود‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺑﮑﺎر‬ ‫ﻣﻌﯿﻦ‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬
.‫دارد‬ ‫را‬ ‫ﻣﻌﻤﻮل‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﭘﺮدازﺷﮕﺮ‬
:‫اﻓـﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬‫را‬ ‫راﯾﺎﻧﻪ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﺟﺮاﯾﯽ‬ ‫اﻓﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬ ‫ﻣﯿﺒﺎﺷﻨﺪ.ﯾﮑﯽ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﻣﯿﺒﺎﺷـﺪ‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫اﻓﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬ ‫دوﻣﯽ‬ .‫اﻧﺪازد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺑﮑﺎر‬
‫ﺷـﻮد‬ ‫ﻣـﯽ‬ ‫ﻓﺮﺳﺘﺎده‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫اﯾﻦ‬ .‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﻣﻌﺎدﻻت‬ ‫اﺳﺎس‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫را‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫ﻧﯿﺎز‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﮐﻪ‬‫و‬
‫ﺳﺖ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫زﯾﺮ‬ ‫و‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮدي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫از‬ ‫اي‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬ ‫ﺳﻮﻣﯽ‬‫ﺟﺎﻧﺒﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﺑﮑﺎرﮔﯿﺮي‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﮐﻪ‬‫رﺑﺎت‬‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺷﻮد.ﻣﺜﻞ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻧﻮﺷﺘﻪ‬
.‫وﻏﯿﺮه‬ ‫ﺑﯿﻨﺎﯾﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫ﻧﻮ‬‫ﯾ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬‫ﺻﻮرت‬ ‫دو‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫در‬Online‫و‬Offline‫ﻣ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬‫ﯽ‬‫ﺷﻮد‬.
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫ﻧﻮ‬‫ﯾ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬Online‫ﻣﻌﻤﻮل‬ ‫ﻋﻨﻮان‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻣﺮوزه‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﺗﺮ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺑﻪ‬ ‫در‬ ‫روش‬‫ﮐﺎرﮔ‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫ي‬‫رﺑﺎت‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﯽ‬‫ﺣﺮﮐـﺖ‬ ‫اﭘﺮاﺗﻮر‬ ،‫ﺷﻮد‬‫ﻫـﺎ‬‫ي‬
‫ﻣ‬ ‫آﻣﻮزش‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬‫ﯽ‬،‫دﻫﺪ‬‫ﺑ‬‫ﻪ‬‫ﮔﻮﻧﻪ‬‫ا‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫ﺑﻌﺪا‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯽ‬‫ﺗﻮاﻧﺪ‬‫ﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫ﮐﻤﮏ‬ ‫ﺑﺪون‬‫ﮐﺎر‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫ﺧﻮدﮐﺎر‬ ‫ﻃﻮر‬‫ا‬ .‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﺗﮑﺮار‬ ‫را‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯾـ‬‫ﻦ‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫از‬ ‫ﻧﻮع‬‫ﻧﻮ‬‫ﯾ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫دو‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯽ‬‫ﺷﻮد‬:1-‫دﺳﺘ‬ ‫آﻣﻮزش‬‫ﯽ‬2-‫ﻃﺮ‬ ‫از‬ ‫آﻣﻮزش‬‫ﯾ‬‫ﻖ‬‫ﻫﺪا‬‫ﯾ‬‫ﺖ‬.
‫در‬‫دﺳﺘ‬ ‫روش‬‫ﯽ‬‫ﮐﻤﮏ‬ ‫ﺑﺎ‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﮐﻨﺘﺮﻟ‬ ‫ﺟﻌﺒﻪ‬‫ﯽ‬،‫ﻫﺪا‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻧﻘﺎط‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯾ‬‫ﺖ‬‫آن‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫و‬ ‫ﮐﺮده‬‫ﻫﺎ‬‫ﮐﺎﻣﭙ‬ ‫ﺣﺎﻓﻈﻪ‬ ‫در‬‫ﯿ‬‫ﻮﺗﺮ‬‫ي‬‫ﺛﺒﺖ‬ ‫رﺑﺎت‬
‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﺷﻮد‬‫ا‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫و‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺗﺮﺗ‬‫ﯿ‬‫ﺐ‬‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫ﺑﺴ‬ ‫دﻓﻌﺎت‬‫ﯿ‬‫ﺎر‬‫ﻫﺪا‬ ‫روش‬ ‫در‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺗﮑﺮار‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬‫ﯾ‬،‫ﺖ‬‫ﻧﻬﺎ‬ ‫ﻋﺎﻣﻞ‬‫ﯾﯽ‬‫ﻣﺴ‬ ‫در‬ ‫دﺳﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫را‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫و‬ ‫داده‬ ‫ﺣﺮﮐـﺖ‬ ‫دﻟﺨﻮاه‬
‫وﺿﻌ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ﭘ‬‫ﯿ‬‫ﻮﺳﺘﻪ‬‫ﻫﺮ‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﻣﺤﻮ‬ ‫از‬‫رﻫﺎ‬‫ﻣ‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺣﺎﻓﻆ‬ ‫در‬‫ﯽ‬‫ﺷﻮد‬.

13. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬9
‫اﻣﺎ‬‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫در‬‫ﻧﻮ‬‫ﯾ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬Offline‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﻧﻮ‬‫ﯾ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬‫ﺑ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬‫ا‬ ،‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﻮﺳﻮم‬ ‫ﺎﻻ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫اﻫﻤ‬ ‫ﻧﮑﺘﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫وﻗﺘ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫دارد‬‫ﯽ‬‫ﮐﺎرﻫـﺎ‬ ‫اﻧﺠـﺎم‬‫ي‬‫ﭘ‬‫ﯿ‬‫ﭽ‬‫ﯿـ‬‫ﺪه‬
‫و‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫وﻗﺎ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫واﮐﻨﺶ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬‫ﯾ‬‫ﻊ‬‫ﺧﺎرﺟ‬‫ﯽ‬‫اﻫﻤ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ﺑﺎ‬ ،‫دارد‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ﻫﺎ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫از‬‫ي‬"‫ﮐﻨﺘﺮل‬‫ﮐﻨﻨﺪه‬"‫رﺑﺎت‬‫ا‬ ‫در‬ .‫ﮐﺮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬
‫زﺑﺎن‬‫ﻣﻌﻤﻮﻟ‬ ‫دﺳﺘﻮرات‬ ‫وﺟﻮد‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻋﻼوه‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯽ‬‫ﻗﺒ‬ ‫از‬‫ﯿ‬‫ﻞ‬‫و‬ ‫ﺣﻠﻘﻪ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫ﺷﺮﻃ‬ ‫ﻋﺒﺎرات‬‫ﯽ‬،‫دﺳﺘﻮراﺗ‬‫ﯽ‬‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫ﺟﺎﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬‫ﺟﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫رﺑﺎت‬‫در‬ ‫ﻫـﻢ‬ ‫ﻫﺎ‬
‫ا‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻧﻮع‬‫ﻧﻮ‬‫ﯾ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬‫آﺳﺎن‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬ ‫اﻣﮑﺎن‬‫ﻣ‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﺮ‬‫ﯽ‬‫آورد‬.

14. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬10
‫درﺟﺎت‬‫آزاد‬‫ي‬‫رﺑﺎت‬:
، ‫ﺟﻬﺖ‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫ﺧﻼف‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﺟﻬﺖ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫در‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﭘﺲ‬ . ‫اﺳﺖ‬ ‫آزادي‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ‬ ، ‫رﺑﺎت‬ ‫در‬ ‫اﺗﺼﺎل‬ ‫و‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﻣﻌﻤﻮﻻ‬‫درﺟـﻪ‬ ‫ﯾـﮏ‬
.‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻣﺤﺴﻮب‬ ‫آزادي‬‫درﺟﺎت‬‫آزاد‬‫ي‬‫ﻣﻌﻨﺎ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ي‬‫ﺑﺮا‬ ‫ﻻزم‬ ‫ﻣﺨﺘﺺ‬ ‫ﺗﻌﺪاد‬ ‫ﺣﺪاﻗﻞ‬‫ي‬‫وﺿﻌ‬ ‫ﮐﺮدن‬ ‫ﻣﺸﺨﺺ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ﺑﺮا‬ . ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺟﺴﻢ‬‫ي‬‫دﺳﺘﺮﺳ‬‫ﯽ‬‫ﺑﻪ‬
‫آزاد‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫دو‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫در‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬‫ي‬‫ﺑﺮا‬ ‫و‬‫ي‬‫دﺳﺘﺮﺳ‬‫ﯽ‬‫آزاد‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻓﻀﺎ‬ ‫در‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ي‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺎزﻣﻨﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻢ‬‫ﻫﻤﭽﻨ‬ .‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫ﮔ‬ ‫ﺟﻬـﺖ‬‫ﯿـ‬‫ﺮ‬‫ي‬
‫ﺑﻪ‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫در‬ ‫اﺑﺰار‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫درﺟ‬‫آزاد‬ ‫ﻪ‬‫ي‬‫ﺑﺮا‬ ‫و‬‫ي‬‫ﮔ‬ ‫ﺟﻬﺖ‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫ي‬‫آزاد‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻓﻀﺎ‬ ‫در‬ ‫اﺑﺰار‬‫ي‬‫د‬‫ﯾ‬‫ﮕﺮ‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺎز‬‫ﻣﻨﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻢ‬‫ﻣﺤﻮر‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫داﺷﺘﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﺑﺎزو‬ .
‫دارا‬ ،‫ي‬‫آزاد‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﺳﻪ‬‫ي‬‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫ﻣﻮﻗﻌ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﻓﺘﻦ‬‫ﯿ‬‫ﺘ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫اﻧﺘﻬﺎ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﻌﻤﻮﻻ‬ . ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ي‬‫ﮐﺮو‬ ‫ﻣﭻ‬ ، ‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﺑﺎزو‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫ﻧﺼﺐ‬‫ﯽ‬‫ا‬ . ‫ﮔﺮدد‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﭻ‬
‫ﺗﻮاﻧﺎ‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫ﮔ‬ ‫ﺟﻬﺖ‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫ي‬‫آز‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬‫اد‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫را‬‫ﯽ‬‫ﺑﻨﺎﺑﺮا‬ . ‫دﻫﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﮐﺮو‬ ‫ﻣﭻ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﭼﺮﺧﺎن‬ ‫)ﺑﺎزو‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ي‬‫دارا‬ (‫ي‬6‫آزاد‬ ‫درﺟـﻪ‬‫ي‬
‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﻗﺎﺑﻠ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ﺑﺴ‬ ‫ﻣﺎﻧﻮر‬‫ﯿ‬‫ﺎر‬‫ﺑﺎﻻ‬‫ﯾﯽ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﻣ‬ ‫و‬ . ‫دﻫﺪ‬‫ﯽ‬‫ا‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬‫ي‬‫ﺟﻬﺘ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫اﺑﺰار‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬‫ﯽ‬.‫دﻫـﺪ‬ ‫ﻗﺮار‬‫ﯾـﺎ‬
‫ﮐﺎﻣـﻞ‬ ‫ﺑﻄـﻮر‬ ‫ﺟﺴـﻢ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫وﺟﻬﺖ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ‬ ‫ﺗﻌﯿﯿﻦ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺑﻌﺒﺎرﺗﯽ‬
‫ﻣـﺎ‬ ‫رﺑـﺎت‬ ‫ﯾـﺎ‬ ‫ﺑﺎﺷـﯿﻢ‬ ‫داﺷﺘﻪ‬ ‫را‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫از‬ ‫ﻣﻮﻟﻔﻪ‬ ‫ﺷﺶ‬ ‫ﺑﺎﯾﺴﺘﯽ‬
‫ﺑـﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫در‬ ‫ﻟﺬا‬ .‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫آزادي‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﺷﺶ‬ ‫داراي‬ ‫ﺑﺎﯾﺴﺘﯽ‬
‫آزادي‬ ‫درﺟـﻪ‬ ‫ﯾـﮏ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﭼﺮا‬ ‫رود‬ ‫ﻧﻤﯽ‬ ‫ﺑﮑﺎر‬ ‫آزادي‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﻫﻔﺖ‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺣﺎﻟﺘﯽ‬ ‫.ﻣﺜﻞ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺗﮑﺮار‬ ‫دوﺑﺎر‬ ‫آن‬‫رﯾﻞ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫روي‬
.‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫اﻓﻘﯽ‬ ‫ﻣﺤﻮر‬ ‫اﻣﺘﺪاد‬ ‫در‬
‫ﮐ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺑﺬﮐﺮ‬ ‫ﻻزم‬.‫ﺷﻮد‬ ‫ﻧﻤﯽ‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫آزادي‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫ﺑﻌﻨﻮان‬ ‫ﻧﻬﺎﯾﯽ‬ ‫ﻣﺠﺮي‬ ‫ﻪ‬
:‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬
:‫ﺟﻬﺎﻧﯽ‬ ‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬‫ﻣﺤﻮرﻫﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫دﺳﺘﮕﺎﻫﯽ‬X,Y,Z، ‫اﺟﺴـﺎم‬ ‫ﺳﺎﯾﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫رﺑﺎ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺗﻌﺮﯾﻒ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﮐﻪ‬
‫اﺳﺖ‬ ‫ارﺗﺒﺎط‬ ‫در‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫آن‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﻫﺎﯾﯽ‬ ‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫ﺗﻌﺮﯾﻒ‬ ‫ﺑﺮاي‬.‫رود‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺑﮑﺎر‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﻣﺴﯿﺮﻫﺎي‬ ‫ﺗﻌﯿﯿﻦ‬ ‫وﺑﺮاي‬
:‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫دﺳﺘﮕﺎ‬‫ﺗﻮاﻧـﺪ‬ ‫ﻣـﯽ‬ ‫ﻣﻔﺼـﻞ‬ ‫ﻫـﺮ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫زود.در‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺑﺮده‬ ‫ﺑﮑﺎر‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫از‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺗﻌﯿﯿﻦ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﮐﻪ‬
‫ﯾ‬ ‫)ﮐﺸﻮﯾﯽ،ﻟﻮﻻﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫ﺑﺮﺣﺴﺐ‬ ‫ﻧﻬﺎﯾﯽ‬ ‫ﻣﺠﺮي‬ ‫ﮐﻨﺪ.ﻟﺬا‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫ﻓﻘﻂ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬ ‫ﭘﺲ‬ ، ‫ﺷﻮد‬ ‫اﻧﺘﺨﺎﺑﺐ‬ ‫ﻣﺠﺰا‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬‫ﺎ‬
.‫ﭼﺮﺧﯿﺪ‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﻣﺤﻮ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اي‬ ‫داﯾﺮه‬ ‫ﭘﯿﺮاﻣﻮن‬ ‫ﻧﯿﺰ‬ ‫آن‬ ‫ﻟﻮﻻﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫.ﻣﺜﻼ‬ ‫ﮐﺮد‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ (‫ﮐﺮوي‬

15. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬11
:‫اﺑﺰار‬ ‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬‫ﻣـﯽ‬ ‫ﻣﻌـﯿﻦ‬ ‫ﻧﻬـﺎﯾﯽ‬ ‫ﻣﺠـﺮي‬ ‫ﺑـﻪ‬ ‫ﻣﺘﺼﻞ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻧﻬﺎﯾﯽ‬ ‫ﻣﺠﺮي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﮐﻪ‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﺑﺰار‬ ‫ﻣﺤﻠﯽ‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ، ‫ﭘﺎﯾﻪ‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﺳﺎزد.ﺑﺮﺧﻼف‬‫ﭘﯿﻮﺳـﺘﻪ‬ ‫ﺑﻄـﻮر‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﺘﺤﺮك‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫اﺑﺰار‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﮐﻨﺪ.ﻟﺬا‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬
‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﻮﻧﺘﺎژ‬ ‫را‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫وﯾﺎ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫دور‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮﺳﺪ‬ ‫اﺟﺴﺎم‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺨﻮاﻫﺪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫وﻗﺘﯽ‬ ، ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﮐﻨﺪ.در‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻫﻤﺮاه‬
.‫ﺑﻮد‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ‬ ‫ﻣﻔﯿﺪ‬ ‫ﺑﺴﯿﺎر‬ ‫اﺑﺰار‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ،
‫ﻣﺸﺨﺼ‬‫ﺎت‬: ‫رﺑﺎت‬
:‫ﺑﺎرﮔﺬاري‬‫وزﻧﯽ‬‫وزن‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫.ﺑﺎرﮔﺬاري‬ ‫ﮔﻮﯾﻨﺪ‬ ‫را‬ ‫ﻧﺸﻮد‬ ‫ﺧﺎرج‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬ ‫ﻣﺠﺎز‬ ‫ﻣﺤﺪوده‬ ‫از‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﺣﻤﻞ‬ ‫ﺑﺘﻮاﻧﺪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻪ‬
‫ﻓﺎﻧﻮك‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﺳﺖ.ﻣﺜﻼ‬ ‫ﮐﻮﭼﮏ‬ ‫ﺧﯿﻠﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬LR Mate‫ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ‬ ‫وزن‬ ‫داراي‬86 lbs‫آن‬ ‫ﺑﺎرﮔﺬاري‬ ‫ﺣﺎﻟﯿﮑﻪ‬ ‫در‬ ‫اﺳﺖ‬6.6 lbs.‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬
:‫دﺳﺘﺮﺳﯽ‬‫ﺧﻮ‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﺣﺠﻢ‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﻃﻮﻟﯽ‬ ‫ﺑﯿﺸﺘﺮﯾﻦ‬‫وﭘﯿﮑﺮﺑﻨـﺪي‬ ‫اﺑﻌـﺎد‬ ‫و‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫از‬ ‫ﺗﺎﺑﻌﯽ‬ ‫دارد.دﺳﺘﺮﺳﯽ‬ ‫ﻧﺎم‬ ‫دﺳﺘﺮﺳﯽ‬ ‫ﺑﺮﺳﺪ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫د‬
.‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬
: (‫دﻗﺖ)اﻋﺘﺒـﺎر‬‫ﺧـﻮري‬ ‫ﭘﺲ‬ ‫ي‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ودﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﺤﺮﮐﻪ‬ ‫ﺗﺸﺨﯿﺺ‬ ‫درﺟﻪ‬ ‫از‬ ‫ﺗﺎﺑﻌﯽ‬ ‫رﺳﯿﺪ.دﻗﺖ‬ ‫ﻣﺸﺨﺺ‬ ‫اي‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫دﻗﺘﯽ‬ ‫ﭼﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﯾﻌﻦ‬
‫دﻗﺖ‬ ‫داراي‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻏﻠﺐ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫آن‬0,001‫ا‬ ‫ﺑﻬﺘﺮ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫اﯾﻨﭻ‬.‫ﻧﺪ‬

16. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬12
:(‫ﺗﮑﺮارﭘﺬﯾﺮي)ﺗﻐﯿﯿﺮﻧﺎﭘـﺬﯾﺮي‬‫ﺑـﻪ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬ ‫ﻧﻤﯽ‬ ‫ﺑﺮﺳﺪ.رﺑﺎت‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺎﻻ‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫و‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﺗﮑﺮار‬ ‫ﺑﺎر‬ ‫ﭼﻨﺪﯾﻦ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﻫﺮﮔﺎه‬
‫،ﺗﮑﺮارﭘﺬﯾﺮي‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﺸﮑﯿﻞ‬ ‫ﺗﮑﺮاري‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺷﻌﺎع‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ .‫ﮔﯿﺮد‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫ﺷﻌﺎﻋﯽ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬ ‫اﻣﺎ‬ ‫ﺑﺮﺳﺪ‬ ‫ﺑﺎر‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫آن‬
‫ﺑﺴﯿﺎر‬ ‫ﮔﻮﯾﻨﺪ.ﮐﻪ‬‫ﺣﺪود‬ ‫در‬ ‫ﺗﮑﺮارﭘﺬﯾﺮي‬ ‫داراي‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﺳﺖ.اﻏﻠﺐ‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫از‬ ‫ﻣﻬﻤﺘﺮ‬0,001.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫اﯾﻨﭻ‬
:‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﻓﻀﺎي‬
‫ﮐﻪ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫داده‬ ‫ﭘﻮﺷﺶ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﺤﻮرﻫﺎي‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎزوﻫﺎ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺣﺪاﮐﺜﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺣﺪاﻗﻞ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﻧﻘﺎﻃﯽ‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬‫راﺑـﻂ‬ ‫اﻧﺪازه‬ ‫و‬ ‫ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪي‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬
‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮاﻧﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻣﭻ‬ ‫وﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﻧﻘﺎط‬ ‫اﯾﻦ‬‫دا‬ ‫دﺳﺘﺮﺳﯽ‬‫ﺑﺎﺷ‬ ‫ﺷﺘﻪ‬‫ﻨ‬‫ﺪ‬،‫ﺑﺴﺘﮕﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﻓﻀﺎي‬ ‫ﺷﻮد.اﯾﻦ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻧﺎﻣﯿﺪه‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﻓﻀﺎي‬
‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﺣﺎﺻﻞ‬ ‫اﻃﻤﯿﻨﺎن‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﺑﺮرﺳﯽ‬ ‫آن‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﻓﻀﺎي‬ ‫ﺑﺎﯾﺴﺘﯽ‬ ، ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫در‬ ‫ﺧﺎﺻﯽ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﻨﮕﺎﻣﯿﮑﻪ‬ ‫داردو‬
.‫رﺳﯿﺪ‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﻧﻘﺎط‬ ‫ﺑﻪ‬
1.‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﺎري‬ ‫ﻓﻀﺎي‬
2.‫رﺑﺎت‬
3.‫رﺑﺎت‬ ‫ﺗﻮﻗﻒ‬ ‫ﻣﺤﻞ‬
4.‫ﻣ‬‫اﯾﻤﻦ‬ ‫ﻨﻄﻘﻪ‬

17. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬13
‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬‫ﻧﻮﯾﺴﯽ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬:‫رﺑﺎت‬
‫آن‬ ‫ﺳﺎزﻧﺪه‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﻧﻮﯾﺴﯽ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫زﺑﺎن‬ .‫دارد‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻣﺨﺼﻮص‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺮ‬‫ﻫـﺮ‬ ‫از‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑـﺮاي‬ ‫.ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻃﺮاﺣﯽ‬
‫ر‬ ‫ﻧﻮﯾﺴﯽ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫از‬ ‫ﺑﺴﯿﺎري‬ .‫ﮔﺮﻓﺖ‬ ‫ﯾﺎد‬ ‫ﺑﺎﯾﺪ‬ ‫را‬ ‫ﺳﺎزﻧﺪه‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدي‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻧﺤﻮه‬ ،‫ﻣﺸﺨﺺ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﺑﺮاﺳﺎس‬ ‫ﺑﺎت‬
‫د‬ ‫ﻣﺘﺪاول‬‫ﻧ‬‫ﯿﺎ‬‫و‬ ‫ﮐﻮﺑﻞ،ﺑﯿﺴﯿﮏ،ﻓﺮﺗﺮن‬ ‫ﻧﻈﯿﺮ‬C‫ﺑﺮﻣﺒﻨـﺎي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫در‬ .‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻣﺘﺮﺟﻢ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﻣﻔﺴﺮ‬ ‫ﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺑﺎﻻ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫اﻧﺪ.زﺑﺎن‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻧﻬﺎده‬
‫اﺟﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫آن‬ ‫ﻣﻔﺴﺮ‬ ‫ﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﻣﺰﯾﺖ‬ .‫دارد‬ ‫ﺷﻤﺎره‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫ﺧﻂ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫و‬ ‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﺟﺮا‬ ‫را‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫از‬ ‫ﺧﻂ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬ ، ‫ﻣﻔﺴﺮ‬‫اداﻣﻪ‬ ‫ا‬
‫واﯾـﻦ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﺮ‬ ‫آﻫﺴﺘﻪ‬ ‫آن‬ ‫اﺟﺮاي‬ ‫ﺷﻮد.وﻟﯽ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺗﺮ‬ ‫آﺳﺎن‬ ‫و‬ ‫ﺳﺮﯾﻌﺘﺮ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﯾﺎﺑﯽ‬ ‫ﻋﯿﺐ‬ ‫ﺷﻮد.ﻟﺬا‬ ‫ﻣﺸﺎﻫﺪه‬ ‫ﺧﻄﺎﯾﯽ‬ ‫آﻧﮑﻪ‬ ‫ﻣﮕﺮ‬ ‫دﻫﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬
‫ﻣﺜﻞ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫از‬ ‫ﻧﯿﺴﺖ.ﺑﺴﯿﺎري‬ ‫ﻣﻔﯿﺪ‬ ‫ﺧﯿﻠﯽ‬Unimation VAL‫وزﺑﺎن‬AML‫از‬IBM.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﻣﻔﺴﺮ‬ ‫ﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﺑﺮ‬
‫ﯾ‬ . ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﻣﺘﺮﺟﻢ‬ ‫ﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﺑﻌﻀﯽ‬.‫اﺳﺖ‬ ‫دﺷﻮارﺗﺮ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﯾﺎﺑﯽ‬ ‫ﻋﯿﺐ‬ ‫ﻟﺬا‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﺮﺟﻤﻪ‬ ‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﺪ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫اﺑﺘﺪا‬ ‫ﻌﻨﯽ‬
:‫اﺳﺖ‬ ‫زﯾﺮ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫ﺳﻄﻮح‬
:‫ﻣﯿﮑﺮوﮐﺎﻣﭙﯿﻮﺗﺮ‬ ‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﺳﻄﺢ‬‫آن‬ ‫ﻓﻬﻢ‬ ‫اﻣﺎ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻧﻮﯾﺴﯽ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫ﻣﻮﺛﺮﺗﺮﯾﻦ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺮﯾﻦ‬ ‫اﺳﺎﺳﯽ‬ ‫.و‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻧﻮﺷﺘﻪ‬ ‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬
‫ا‬ ‫دﺷﻮار‬.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﺮﺟﻤﻪ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﺗﻔﺴﯿﺮ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﺳﺖ.ﻫﻤﻪ‬
: ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬‫ﻣﯿﻼﮐﺮن‬ ‫ﺳﯿﻨﺎﺗﯽ‬ ‫ﺳﯿﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻓﺎﻧﻮﮐﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫)ﻣﺜﻞ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫دراﯾﻦ‬T3‫رﺑـﺎت‬ ‫و‬ ‫ﺷـﻮﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫وارد‬ ‫ﻫﻢ‬ ‫ﺳﺮ‬ ‫ﭘﺸﺖ‬ ‫ﻧﻘﺎط‬ ‫(ﻣﺨﺘﺼﺎت‬
‫ﺗﻮاﻧﻤﻨـ‬ ‫ﺧﯿﻠـﯽ‬ ‫وﻟـﯽ‬ ‫اﺳـﺖ‬ ‫آﺳﺎن‬ ‫آن‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮد‬ ‫و‬ ‫ﺳﺎده‬ ‫ﮐﻨﺪ.ﺧﯿﻠﯽ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫دﻧﺒﺎل‬ ‫اﻧﺪ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﻌﯿﻦ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫آﻧﮕﻮﻧﻪ‬ ‫را‬ ‫ﻧﻘﺎط‬‫زدن‬ ‫اﻧﺸـﻌﺎب‬ ‫ﻧﯿﺴـﺖ.وﻓﺎﻗﺪ‬ ‫ﺪ‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺮﻃﯽ‬ ‫وﺟﻤﻼت‬ ‫ﮔﺮﻫﺎ‬ ‫ﺣﺲ‬ ‫واﻃﻼﻋﺎت‬
:‫اوﻟﯿﻪ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬‫ﻣﯽ‬ ‫اﺳﺘﻤﯿﺴﺮ‬ ‫ﺷﺮﻃﯽ‬ ‫وﺟﻤﻼت‬ ‫زده‬ ‫،اﻧﺸﻌﺎب‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﮔﺮ‬ ‫ﺣﺲ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺗﺮ‬ ‫ﭘﯿﭽﯿﺪه‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫اﺑﺪاع‬ ، ‫زﺑﺎن‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬
‫ﺷﻮد)ﻣﺜﻞ‬Unimation VAL.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﻣﻔﺴﺮ‬ ‫ﺑﺮﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫(.اﻏﻠﺐ‬
‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬:‫ﺳﺎﺧﺘﺎرﯾﺎﻓﺘﻪ‬‫دﻫﻨـﺪوﻟﯽ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫را‬ ‫ﭘﯿﭽﯿﺪه‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫واﻣﮑﺎن‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﺗﻮاﻧﻤﻨﺪ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺘﺮﺟﻢ‬ ‫ﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫اﻏﻠﺐ‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﺸﮑﻞ‬ ‫آن‬ ‫ﯾﺎدﮔﯿﺮي‬
:‫ﮐـﺎر‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺳﻄﺢ‬‫ﻻزم‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫ﻣﺮﺣﻠـﻪ‬ ‫ﻫـﺮ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫اﺟﺮاي‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺟﺎي‬ ‫ﻧﺪارد.ﺑﻪ‬ ‫وﺟﻮد‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﻋﻤﻠﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫زﺑﺎن‬ ‫ﻓﻌﻼ‬
‫ﺷﻮد‬ ‫ﮐﺎﻣﻞ‬ ‫اﺳﺖ‬.‫ﺳﺎزد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬ ‫را‬ ‫ﻻزم‬ ‫ﺗﺮﺗﯿﺐ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫وﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ،

18. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬14
:‫رﺑﺎت‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫روش‬
:‫از‬ ‫ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ‬ ‫آﻧﻬﺎ‬ ‫ﺗﺮﯾﻦ‬ ‫ﻣﺘﺪاﺋﻞ‬ ‫ﮐﻪ‬ .‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻔﯽ‬ ‫ﻣﻮدﻫﺎي‬ ‫در‬ ‫ﺗﻮاﻧﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫آن‬ ‫ﭘﯿﭽﯿﺪﮔﯽ‬ ‫و‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫ﺑﺮﺣﺴﺐ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬
:‫ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ‬ ‫ﺗﻨﻈﯿﻢ‬‫و‬ ‫ﮐﻠﯿﺪﻫﺎ‬ ‫ﻓﻌﻤﻠﮑﺮد‬ ‫ﻣﻮد‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬‫ﻣﻌﻤـﻮﻻ‬ ‫ﻣـﻮد‬ ‫اﯾﻦ‬ . ‫ﺳﻮد‬ ‫ﻧﺠﺎم‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﮐﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫راﺗﻨﻈﯿﻢ‬ ‫ﺟﺪي‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﺗﻮﻗﻒ‬
‫ﻣﺜﻞ‬ ‫دﯾﮕﺮ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﺑﺮاي‬PLC.‫رود‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺑﮑﺎر‬
:‫ﻫﺪاﯾﺖ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫آﻣﻮزش‬ ‫ﻣﻮد‬‫ﻣﻄﻠـﻮب‬ ‫ﺟﻬﺖ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ت‬ ‫رﺑﺎ‬ ‫ﻫﻨﮕﺎﻣﯿﮑﻪ‬ .‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫ﺟﻌﺒﻪ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ، ‫ﻣﻮد‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬
‫ﯾﮑﺴﺎ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫رﺳﺴﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬‫ﻧﯿﺴـﺘﻮ‬ ‫ﻣﻌﻠـﻮم‬ ‫ﻧﻘﺎط‬ ‫ﺑﯿﻦ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫آن‬ ‫در‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﻣﻌﻤﻮﻻ‬ ‫ﻣﻮد‬ ‫ﺷﻮداﯾﻦ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫در‬ ‫ن‬
.‫اﺳﺖ،ﺑﺮﺳﺪ‬ ‫دﯾﺪه‬ ‫آﻣﻮزش‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﻧﻘﺎﻃﯽ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﻀﻤﯿﻦ‬ ‫اﻣﺎ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻧﻤﯽ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﭘﯿﻮﺳـﺘﻪ‬ ‫زدن‬ ‫ﻗﺪم‬ ‫ﻣﻮد‬:‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﭘﯿﻮﺳﺘﻪ‬ ‫ﺑﻄﻮر‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻠﺮﺑﺎ‬ ‫،ﻫﻤﻪ‬ ‫روش‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬‫ﭘﯿﻮﺳﺘﻪ‬ ‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫و‬‫و‬ ‫ﺷـﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺑﺮداري‬ ‫ﻧﻤﻮﻧﻪ‬
.‫آﯾﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫در‬ ‫اﺟﺮا‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺣﺮﮐﺘﯽ‬ ‫اﺟﺮا‬ ‫ﻫﻨﮕﺎم‬ ‫ﺷﻮد.ودر‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺛﺒﺖ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬
:‫اﻓـﺰار‬ ‫ﻧﺮم‬ ‫ﻣﻮد‬‫ﺑﺼﻮرت‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ، ‫روش‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬off-line‫ﯾﺎ‬on-line‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﺟﺮا‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫وﺳﯿﻠﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻧﻮﺷﺘﻪ‬
‫ﺟ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺮﯾﻦ‬ ‫ﭘﯿﭽﯿﺪه‬ ‫ﻣﻮد‬ ‫اﯾﻦ‬ .‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﻫﺎ‬.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻣﻮد‬ ‫ﺪﯾﺪﺗﺮﯾﻦ‬
.‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻣﻮد‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫از‬ ‫ﺑﯿﺶ‬ ‫در‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﻏﻠﺐ‬
:‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪي‬
‫ﺑﺎ‬ ‫ﮐﺸﻮﯾﯽ‬ ‫.ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﻌﺮﯾﻒ‬ ‫آن‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ‬ ‫ﻣﻌﻤﻮل‬ ‫ﺑﻄﻮر‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪي‬P‫ﺑﺎ‬ ‫ﻟﻮﻻﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ،R‫ﮐﺮوي‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫و‬
‫ﺑﺎ‬S‫ﻧﻮﺳﺘﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻟﺬا‬ .‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﮔﺬاري‬ ‫ﻧﻤﺎد‬‫ﭘﯽ‬ ‫در‬ ‫ﭘﯽ‬P،R‫و‬S‫ﻫﺎ‬ ‫ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪي‬ ‫ﻣﺘﺪاوﻟﺘﺮﯾﻦ‬ .‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﻣﻌﯿﻦ‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪي‬‫ﭼﻨﯿﻦ‬:‫اﺳﺖ‬
‫دﮐﺎرﺗﯽ‬(3P):. ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬ ‫ﮐﺸﻮﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﺳﻪ‬ ‫از‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫اﯾﻦ‬

19. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬15
‫اي‬ ‫اﺳﺘﻮاﻧﻪ‬)R2P(:‫دو‬ ‫اي‬ ‫اﺳـﺘﻮاﻧﻪ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼـﺎت‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬
. ‫دارﻧﺪ‬ ‫ﻟﻮﻻﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫وﯾﮏ‬ ‫ﮐﺸﻮﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬
‫ﮐـﺮوي‬)2RP(:‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﺳﯿﺴـﺘﻢ‬ ‫از‬ ‫ﮐـﺮوي‬ ‫ﻣﺨﺘﺼـﺎت‬
‫و‬ ‫ﮐﺸﻮﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﯾﮏ‬ ‫از‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫ﺗﺒﻌﯿﺖ‬ ‫ﮐﺮوي‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت‬
.‫ﺑﺮﺧﻮردارﻧﺪ‬ ‫ﻟﻮﻻﯾﯽ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫دو‬
‫اﻧﺴـﺎن‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ)ﺷﺒﯿﻪ‬3R‫ﯾـﺎ‬RRR(:‫ﮐـﻪ‬‫اﻧﺴـﺎن‬ ‫دﺳـﺖ‬ ‫ﺷـﺒﯿﻪ‬
‫ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪي‬ ‫ﺗﺮﯾﻦ‬ ‫ﻣﺘﺪاول‬ ‫و‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻟﻮﻻﯾﯽ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫از‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬ ‫وداراي‬
.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﺑﺮاي‬
‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﭘﻮﻣﺎ‬:
‫ﺑﻪ‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬ ‫ﺑﺎزو‬ ‫ﻫﺮ‬‫ﯽ‬‫دارا‬ ‫ﮐﻪ‬‫ي‬‫ﺳﺎﺧﺘﺎر‬RRR)3R(‫ﻣ‬‫ﯽ‬) ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻌﻨ‬‫ﯽ‬‫دارا‬‫ي‬‫ﻟﻮﻻ‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫از‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﺳﻪ‬‫ﯾﯽ‬‫ﯾﺎ‬‫دوراﻧ‬‫ﯽ‬‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﺤﻮر‬ ‫و‬ (‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ي‬‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬
‫ﻣﻮاز‬ ‫ﻫﻢ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺳﻮم‬ ‫و‬ ‫دوم‬‫ي‬‫ﺷﮑﻞ‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ‬ ) ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬ ‫ﻋﻤﻮد‬ ‫اول‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﻣﺤﻮر‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫دو‬ ‫آن‬ ‫و‬ ‫ﺑﻮد‬‫زﯾﺮ‬ ‫ﺑﺎﻻو‬‫ﻣ‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ، (‫ﯽ‬‫ﮔﻮ‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬.
‫ﻧﺎم‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫د‬‫ﯾ‬‫ﮕﺮ‬‫ﭘﻮﻣﺎ‬،‫ﺑﺎزو‬‫ي‬‫ﻫﻨﺮﻣﻨﺪ‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ‬‫ﺑﺎزو‬ ،‫ي‬‫ﺑﺎزو‬ ، ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﺷﺒﻪ‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ‬‫ي‬‫ﺑﺎزو‬ ، ‫ﭼﺮﺧﺎن‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ‬‫ي‬‫آرﻧﺠ‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ‬‫ﯽ‬‫ﺑﺎزو‬ ،‫ي‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﻣﻔﺼﻠ‬‫ﯽ‬‫و‬
....‫ﮐﻪ‬‫ﻫﻤﮕ‬‫ﯽ‬‫ﻫﺎ‬ ‫ﻧﺎم‬‫ي‬‫د‬‫ﯾ‬‫ﮕﺮ‬‫ﻣ‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬‫ﯽ‬. ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬
‫اوﻟ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬ ‫رﺑﺎت‬ ، ‫ﺑﺎر‬‫ﯽ‬‫ﺳﺎل‬ ‫در‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬1978‫رﺑﺎﺗ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫در‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﺷﺮﮐﺖ‬‫ﯾ‬‫ﻮﻧ‬‫ﯿ‬‫ﻮرﺳﺎل‬‫ﺗﮑﻤ‬‫ﯿ‬‫ﻞ‬‫اوﻟ‬ . ‫ﺷﺪ‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﻣﺸﺘﺮ‬‫ي‬‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﮐﻤﭙﺎﻧ‬ ، ‫رﺑﺎت‬‫ﯽ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﺟﻨﺮال‬‫ﺑﺎزو‬ . ‫ﺑﻮد‬‫ي‬‫ﺳﺎل‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﻫﻨﺮﻣﻨﺪ‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ‬1986‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﺗﻨﻬﺎ‬‫ﯾ‬‫ﻮﻧ‬‫ﯿ‬‫ﻮرﺳﺎل‬‫ﺗﻮﻟ‬‫ﯿ‬‫ﺪ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﻟ‬ ‫اﺗﻤﺎم‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺷﺪ‬‫ﯿ‬‫ﺴﺎﻧﺲ‬‫ﮐﺎزاواﮐ‬ ‫ﺷﺮﮐﺖ‬ ، ‫آن‬‫ﯽ‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺰ‬

20. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬16
‫ﺗﻮﻟ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺪ‬‫ﻣﺸ‬ ‫آن‬‫ﻐﻮل‬‫ﺳﺎل‬ ‫در‬ . ‫ﺷﺪ‬1988‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫وﺳﺘ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫ﭘﺮوژه‬‫ﯿ‬‫ﻨﮕﻬﺎوس‬‫ﮐﻤﭙﺎﻧ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯽ‬‫ﺳﻮﺋ‬‫ﯿ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬‫اﺳﺘ‬‫ﯿ‬‫ﺒﺎﻟ‬‫ﯽ‬‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ . ‫ﺷﺪ‬ ‫ﻓﺮوﺧﺘﻪ‬‫ﯽ‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬
‫ﻧﻮﮐ‬‫ﯿ‬‫ﺎ‬‫ﺣﺪود‬ ، ‫ﺳﺎﺧﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﻮﻓﻖ‬1500‫ا‬ ‫از‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻫﺎ‬ ‫درﺳﺎل‬ ‫رﺑﺎت‬‫ي‬‫دﻫﻪ‬1980‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫ﻣﺪل‬ . ‫ﺷﺪ‬560‫ﺑ‬‫ﯿ‬‫ﺸﺘﺮ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻣﺸﺘﺮ‬‫ي‬‫ﻧﻮﮐ‬ . ‫داﺷﺖ‬ ‫را‬‫ﯿ‬‫ﺎ‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬‫ﯽ‬‫رﺑﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﺳﺎل‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬1990‫ﺳﺎل‬ ‫در‬ . ‫ﻓﺮوﺧﺖ‬2002‫ﺗﺸﮑ‬‫ﯿ‬‫ﻼت‬»‫رﺑﺎﺗ‬ ، ‫ﮐﻨﺘﺮل‬‫ﯿ‬‫ﮏ‬‫ﺟﻮﺷﮑﺎر‬ ‫و‬‫ي‬«‫اوﻟ‬ ، ‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﺟﻨﺮال‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬
‫اﺻﻠ‬ ‫ﻧﻤﻮﻧﻪ‬‫ﯽ‬‫اﺳﻤ‬ ‫ﻣﻮﺳﺴﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯿ‬‫ﺘﺴﻮن‬‫ﻣﻠ‬ ‫ﻣﻮزه‬‫ﯽ‬‫آﻣ‬‫ﺮ‬‫ﯾ‬‫ﮑﺎ‬‫ﻫﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻪ‬. ‫داد‬
Programmable Universal Manipulation Arm
Programmable Universal Machine for Assembly
‫ﻣﺨﻔﻒ‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬»‫ﺑﺎزو‬‫ي‬‫ﻧﻮ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﻣﻨﻈﻮره‬ ‫ﭼﻨﺪ‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ‬‫ﯾ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬«‫ﯾ‬‫ﺎ‬»‫ﻣﺎﺷ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﭘﺬ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬‫ﯾ‬‫ﺮ‬‫ﯾ‬‫ﻮﻧ‬‫ﯿ‬‫ﻮرﺳﺎل‬‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫ﻣﻮﻧﺘﺎژ‬«‫ﻣ‬‫ﯽ‬. ‫ﺑﺎﺷﺪ‬

21. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬17
‫و‬‫ﯾ‬‫ﮋﮔ‬‫ﯽ‬‫رﺑﺎت‬‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬‫ﭘﻮﻣﺎ‬:
‫اﺗﺼﺎل‬‫ﻟﻮﻻ‬ ‫راﺑﻂ‬ ‫ﺳﻪ‬‫ﯾﯽ‬‫ﭘ‬‫ﯽ‬‫ﭘ‬ ‫در‬‫ﯽ‬‫ﻣﺤﻮرﻫﺎ‬ ‫ﺑﺎ‬‫ي‬‫ﻣﻮاز‬ ‫و‬ ‫ﻋﻤﻮد‬‫ي‬‫،ﺳﺎﺧﺘﺎر‬‫ي‬‫ﺷﺒ‬‫ﯿ‬‫ﻪ‬‫ا‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫دﺳﺖ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻣ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯽ‬‫ﻫﻤ‬ ‫ﺑﻪ‬ . ‫دﻫﺪ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫دﻟ‬‫ﯿ‬‫ﻞ‬‫آن‬ ‫ﺑﻪ‬
‫ﺑﺎزو‬ ،‫ي‬‫ﻣ‬ ‫اﻧﺴﺎن‬ ‫ﺷﺒﻪ‬ ‫ﻣﺎﻫﺮ‬‫ﯽ‬‫ﮔﻮ‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬‫ا‬ .‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺗﺮﮐ‬‫ﯿ‬‫ﺐ‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﻓﻀﺎ‬‫ي‬‫ﺑ‬‫آزاد‬ ‫ﺰرگ‬‫ي‬‫در‬ ، ‫ﺣﺮﮐﺖ‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﻓﻀﺎ‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬ ‫را‬ ، ‫ﻓﺸﺮده‬‫ﯽ‬‫ﺳﺮﻋﺖ‬ . ‫ﺳﺎزد‬
‫ﭼﺎﻻﮐ‬ ‫و‬ ‫دﻗﺖ‬ ،‫ﯽ‬‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫رﺑ‬‫ﺎت‬‫ﻣ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ‬ ‫از‬‫ــ‬‫ﺰا‬‫ﯾ‬‫ﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ا‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬ ‫ﻋﻤﻮم‬ ‫ﭘﺴﻨﺪ‬ ‫وﻣﻮرد‬ ‫ﺟﺬاب‬ ‫را‬ ‫ﻃﺮح‬.‫اﺳﺖ‬
‫ﻣﻘﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺴﻪ‬‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫و‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬‫ي‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫د‬‫ﯾ‬‫ﮕﺮ‬:
‫ﻣﻔﺼﻞ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻟﻮﻻ‬‫ﯾﯽ‬‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬‫ي‬‫ﮐﺸﻮ‬‫ﯾﯽ‬‫دارا‬‫ي‬‫ﻗ‬‫ﯿ‬‫ﻤﺖ‬‫ﺳﺎﺧﺖ‬ ‫و‬ ‫ﮐﻤﺘﺮ‬‫ﻣ‬ ‫ﺗﺮ‬ ‫راﺣﺖ‬‫ﯽ‬‫ﻫﻤﭽﻨ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﻫـﺎ‬ ‫ﻣﻮﺗـﻮر‬‫ي‬‫اﻟﮑﺘﺮ‬‫ﯾ‬‫ﮑـ‬‫ﯽ‬
‫دوراﻧ‬‫ﯽ‬‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬‫ي‬‫اﻟﮑﺘﺮ‬‫ﯾ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﺧﻄ‬‫ﯽ‬‫ﻫﺎ‬ ‫ﺟﮏ‬ ‫و‬‫ي‬‫ﻫ‬‫ﯿ‬‫ﺪروﻟ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﻧ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﻮﻣﺎﺗ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫دارا‬‫ي‬‫ﻗ‬‫ﯿ‬‫ﻤﺖ‬‫ﭘـﺬ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫و‬ ‫ﮐﻤﺘﺮ‬‫ﯾ‬‫ﺮ‬‫ي‬‫ﺑ‬‫ﯿ‬‫ﺸـﺘﺮ‬‫ي‬‫ﻣـ‬‫ﯽ‬
‫ﺻﻨﻌﺘ‬ ‫.رﺑﺎت‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬‫ﯽ‬‫ا‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻋﻠﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﭘﻮﻣﺎ‬‫ز‬‫ﻟﻮﻻ‬ ‫ﻣﻔﺎﺻﻞ‬‫ﯾﯽ‬‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫و‬‫ي‬‫دوراﻧ‬‫ﯽ‬‫دارا‬‫ي‬‫ﺑ‬ ‫دﻗﺖ‬ ‫و‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬‫ﯿ‬‫ﺸﺘﺮ‬‫ﻗ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﻤﺖ‬‫ﺑـﻪ‬ ‫ﻧﺴـﺒﺖ‬ ‫ﮐﻤﺘﺮ‬
‫ﺳﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺮ‬‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ي‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫دارا‬‫ي‬‫ﺟﺎ‬‫ﯾ‬‫ﮕﺎه‬‫و‬‫ﯾ‬‫ﮋه‬‫ا‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫در‬‫ﯽ‬‫ا‬ . ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫وﻗﺘ‬ ‫ﺗﻔﺎوت‬‫ﯽ‬‫ﺑﺪاﻧ‬‫ﯿ‬‫ﻢ‬70‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫درﺻﺪ‬‫ي‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫ا‬ ‫از‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻣ‬ ‫ﻧﻮع‬‫ﯽ‬
‫ﺑ‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‬‫ﯿ‬‫ﺸﺘﺮ‬‫ﻣ‬ ‫آﺷﮑﺎر‬‫ﯽ‬. ‫ﺷﻮد‬
‫ﮐﺎرﺑﺮد‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻫﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ي‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬:‫ﯽ‬
‫رﺑﺎﺗﻬﺎ‬‫ي‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫اﻧﻮاع‬ ‫در‬‫ي‬‫ﮔﻮﻧﺎﮔﻮﻧ‬‫ﯽ‬‫ﻃﺮاﺣ‬‫ﯽ‬‫ا‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﻪ‬ ‫و‬‫رﺑﺎﺗ‬ ‫ﻣﺜﺎل‬ ‫ﻃﻮر‬ ‫ﺑﻪ‬ . ‫ﻧﺪ‬‫ﯽ‬‫ﺑﮕ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫در‬ ‫را‬‫ﯿ‬‫ﺮ‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫وﻇ‬ ‫ﮐﻪ‬‫ﯿ‬‫ﻔﻪ‬‫ﺟﺎﺑﻪ‬
‫ﺟﺎ‬‫ﯾﯽ‬‫ﺷ‬‫ﯿ‬‫ﺸﻪ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ورود‬ .‫دارد‬ ‫ﺑﺮﻋﻬﺪه‬ ‫را‬ ‫ﻣﺴﻄﺢ‬‫ي‬‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﺑﺎ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯾ‬‫ﺪ‬‫ﺣﺴﮕﺮ‬‫ي‬‫ﺷ‬ ‫وﺟﻮد‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬‫ﯿ‬‫ﺸﻪ‬‫اوﻟ‬ ‫ﻣﮑﺎن‬ ‫در‬‫ﯿ‬‫ﻪ‬‫ﺗﺸﺨ‬ ‫را‬‫ﯿ‬‫ﺺ‬‫ﻣﮑﻨـﺪه‬ . ‫دﻫﺪ‬
‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻗﻮ‬‫ي‬‫رو‬‫ي‬‫ﻫﻤﭽﻨ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎزو‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‬‫ي‬‫رو‬‫ي‬‫ﻫﺎ‬ ‫ﻣﻔﺼﻞ‬‫ي‬‫ﺧﺮوﺟ‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯽ‬‫ﻧ‬ ‫ﭘﺮدازﻧﺪه‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫در‬ .‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯿـ‬‫ﺰ‬‫ﻣـ‬‫ﯽ‬‫از‬ ‫ﺗـﻮان‬plc‫ﻫـﺎ‬
‫ﻧﻤﺎ‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ . ‫ﮐﺮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﯾ‬‫ﺶ‬‫ﮐﻠ‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﺪ‬‫ﻣ‬ ‫داده‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﻣﻨﻈﻮر‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯽ‬،‫ﺟﺪﯾـﺪ‬ ‫ﻫـﺎي‬ ‫ﭘﯿﺸـﺮﻓﺖ‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫اﻟﺒﺘـﻪ‬ .‫ﺷـﻮد‬
‫ﭘﻠﻪ‬ ‫از‬ ‫ﺻﻌﻮد‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫اﺗﻮﻣﺎﺳﯿﻮن‬PLC‫و‬ ‫ﺗـﺮ‬ ‫ﻣﻨﻌﻄـﻒ‬ ‫ﺑﺴـﯿﺎر‬ ‫رﯾـﺰي‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣـﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﭘﯿﺸﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻓﻮق‬ ‫ﻫﺎي‬ ‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﻣﯿﮑﺮو‬ ‫و‬ ‫ﺑﻮده‬
‫ﮔﺴﺘﺮده‬.‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫اﺗﻮﻣﺎﺳﯿﻮن‬ ‫ﺳﻨﺘﯽ‬ ‫روﺷﻬﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺟﺎﯾﮕﺰﯾﻨﯽ‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫ﺑﯿﺸﺘﺮ‬ ‫ﺧﯿﻠﯽ‬ ‫ﻋﻤﻞ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺮ‬
‫ﺑﺨﺶ‬‫ورود‬‫ي‬‫ﻣ‬‫ﯽ‬‫ﺗﻮاﻧﺪ‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﮐﻠ‬‫ﯿ‬‫ﺪ‬‫دورﺑ‬ ،‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ﮔﺮﻣﺎ‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ،‫ﯾﯽ‬‫رﻃﻮﺑﺘ‬ ،‫ﯽ‬‫ﺧﺮوﺟ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ .‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ... ‫و‬ ‫ﻧﻮر‬ ، ‫ﻓﺸﺎر‬ ،‫ﯽ‬‫اﻫـﺮم‬ ، ‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ، ‫رﻟﻪ‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ‬
‫ﻣﮑﺎﻧ‬‫ﯿ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﻧﻤﺎ‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ، ‫ﻻﻣﭗ‬ ،‫ﯾ‬‫ﺶ‬‫ﻣﻐﺰ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﭘﺮدازﻧﺪه‬ ‫ﻗﺴﻤﺖ‬ . ‫اﺳﺖ‬ ... ‫و‬‫ﻧﻮﻋ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫و‬ ‫رﺑﺎت‬‫ﯽ‬‫اﺻﻠ‬‫ﯽ‬‫ﺗﺮ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻣ‬ ‫ﻣﺤﺴﻮب‬ ‫آن‬ ‫ﺑﺨﺶ‬‫ﯽ‬‫ﺷـﺎﻣﻞ‬ ، ‫ﺷﻮد‬
‫ﻫﺎ‬ ‫ﺗﺮاﺷﻪ‬‫ي‬‫وﻇ‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﭘﺮدازﻧﺪه‬‫ﯿ‬‫ﻔﻪ‬‫ﺳ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫آ‬ .‫دارﻧﺪ‬ ‫راﺑﺮﻋﻬﺪه‬‫ي‬‫ﺳ‬‫ﯽ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣ‬‫ﯿ‬‫ﮑﺮوﮐﻨﺘﺮوﻟﺮ‬plc‫و‬cpu‫ﻣﻌﺮوﻓﺘـﺮ‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻫـﺎ‬ ‫ﺗﺮاﺷـﻪ‬‫ي‬
‫دﻟ‬ ‫ﺑﻪ‬ . ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﭘﺮدازﺷﮕﺮ‬‫ﯿ‬‫ﻞ‬‫ا‬‫ﯾ‬‫ﻨﮑﻪ‬‫در‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﻣﺤ‬‫ﯿ‬‫ﻂ‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫اﻟﮑﺘﺮ‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯾ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﺑ‬‫ﯿ‬‫ﺸﺘﺮ‬‫ي‬‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫اﻧﺪاز‬ ‫راه‬‫ي‬‫ﻋﻤﻠ‬‫ﻧ‬ ‫ﮕﺮﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﺎز‬‫ﻫﻤﭽﻨ‬ ‫و‬ ‫اﺳﺖ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫دﻟ‬ ‫ﺑﻪ‬‫ﯿ‬‫ﻞ‬
‫ﻧﻮ‬ ‫وﺟﻮد‬‫ﯾ‬‫ﺰﻫﺎ‬‫ي‬‫اﻟﮑﺘﺮ‬‫ﯾ‬‫ﮑ‬‫ﯽ‬‫ﻣﻐﻨﺎﻃ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﺴ‬‫ﯽ‬‫ﺳ‬ ‫ﻃﺮاﺣﺎن‬ ،‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫اﺗﻮﻣﺎﺳ‬‫ﯿ‬‫ﻮن‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬‫ﯽ‬‫از‬plc‫ﻣ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﯽ‬. ‫ﮐﻨﻨﺪ‬

22. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬18
‫ﻫﺎ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫از‬ ‫ﮔﺬﺷﺘﻪ‬ ‫در‬‫ي‬‫ا‬ ‫رﻟﻪ‬‫ي‬‫ﻣ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﯽ‬‫ز‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﻣﺼﺮف‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺷﺪ‬‫ﯾ‬‫ﺎد‬‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ ، ‫ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫و‬ ‫ﮔﺮﻣﺎ‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮان‬ ‫ﻫﻤﺎن‬ ‫اﺗﻼف‬ ،
‫ز‬ ‫ﺣﺠﻢ‬ ‫و‬ ‫ﮐﻢ‬‫ﯾ‬‫ﺎد‬‫ﻣ‬ ‫از‬‫ﻌﺎ‬‫ﯾ‬‫ﺐ‬‫ﻫﺎ‬ ‫ﺷﺒﮑﻪ‬ ‫ﮔﺴﺘﺮش‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﻣﺎ‬ . ‫ﺑﻮد‬ ‫آﻧﻬﺎ‬‫ي‬‫اﺗﻮﻣﺎﺳ‬‫ﯿ‬‫ﻮن‬‫اﻧﺘﻈﺎراﺗ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫اﻓﺰوده‬ ‫و‬‫ﯽ‬‫ﻗﺎﺑﻠ‬ ‫ﻫﻤﭽـﻮن‬‫ﯿـ‬‫ﺖ‬‫و‬ ‫ﺗﺒـﺎدل‬ ‫و‬ ‫اﺗﺼـﺎل‬
‫ﯾ‬‫ﮑﭙﺎرﭼﻪ‬‫ﺳﺎز‬‫ي‬‫ﻫﺎ‬ ‫داده‬‫ي‬‫ﺑﻨﮕ‬‫ﺎه‬‫ﺳ‬ ،‫ﯿ‬‫ﺴﺘﻢ‬‫ﻫﺎ‬‫ي‬‫ﻣﺒﺘﻨ‬‫ﯽ‬‫ﺑﺮ‬plc‫د‬ ‫ﻫﻢ‬‫ﯾ‬‫ﮕﺮ‬‫ﺗﻮﻟ‬ . ‫ﻧﺒﻮدﻧﺪ‬ ‫ﺟﻮاﺑﮕﻮ‬‫ﯿ‬‫ﺪ‬‫ﺗﺠﻬ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪﮔﺎن‬‫ﯿـ‬‫ﺰات‬‫اﺗﻮﻣﺎﺳـ‬‫ﯿ‬‫ﻮن‬‫ﻣﻨﻈـﻮر‬ ‫ﺑـﻪ‬
‫ا‬ ‫ﺑﺮآوردن‬‫ﯾ‬‫ﻦ‬‫ﻧ‬‫ﯿ‬‫ﺎزﻫﺎ‬‫ا‬ ‫ﺳﺎﻣﺎﻧﻪ‬ ،‫ي‬‫ﮐ‬ ‫اراﺋﻪ‬‫از‬ ‫ﮐﻪ‬ ‫ﺮدﻧﺪ‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫دارا‬ ‫ﺳﻮ‬‫ي‬‫ﻗﻄﻌ‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬plc‫ﺑﺮا‬‫ي‬‫ﻓﺮا‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬‫ﯾ‬‫ﻨﺪ‬‫ﺳـﻮ‬ ‫از‬ ‫و‬ ‫ﺑـﻮده‬‫ي‬‫د‬‫ﯾ‬‫ﮕـﺮ‬‫اﻧﻌﻄـﺎف‬ ‫از‬
‫ﭘﺬ‬‫ﯾ‬‫ﺮ‬‫ي‬‫ﻗﺎﺑﻠ‬ ‫و‬‫ﯿ‬‫ﺖ‬‫ﯾ‬‫ﮑﭙﺎرﭼﻪ‬‫ﺷﺪن‬pc‫ﭼﻨ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺑﺮﺧﻮدار‬ ‫ﻫﺎ‬‫ﯿ‬‫ﻦ‬‫ا‬ ‫ﺳﺎﻣﺎﻧﻪ‬‫ي‬‫اﺗﻮﻣﺎﺳ‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫را‬‫ﯿ‬‫ﻮن‬‫ر‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬‫ﯾ‬‫ﺰ‬‫ي‬‫ﯾـ‬‫ﺎ‬PAC‫ﻧﺎﻣ‬‫ﯿ‬‫ﺪﻧـﺪ‬.
‫ا‬‫ﯾ‬‫ﺪه‬‫ادﻏﺎم‬pc‫و‬plc‫ﻧ‬ ‫درﮔﺬﺷﺘﻪ‬‫ﯿ‬‫ﺰ‬‫ﺑﺮرﺳ‬ ‫ﻣﻮرد‬‫ﯽ‬‫ﺑﻮد‬ ‫ﻗﺮارﮔﺮﻓﺘﻪ‬‫وﻟ‬‫ﯽ‬‫ﻫﺎ‬ ‫روش‬‫ي‬‫ﻗﺒﻠ‬‫ﯽ‬‫ﻫﻤﮕ‬‫ﯽ‬‫ﻣﺒﺘﻨ‬‫ﯽ‬‫ﻧـﺮم‬ ‫و‬ ‫اﻓـﺰار‬ ‫ﺳﺨﺖ‬ ‫ﮐﺮدن‬ ‫اﺿﺎﻓﻪ‬ ‫ﺑﺮ‬
‫اﺻﻠ‬ ‫ﺳﺎﻣﺎﻧﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اﻓﺰار‬‫ﯽ‬‫رﺑﺎﺗﻬﺎ‬ ‫در‬ . ‫ﺑﻮدﻧﺪ‬‫ﯾﯽ‬‫ا‬ ‫ﮔﻮﺷﻪ‬ ‫در‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﮐﻪ‬‫ي‬‫از‬‫ﯾ‬‫ﮏ‬‫ﺻﻨﻌﺘ‬ ‫ﺷﺒﮑﻪ‬‫ﯽ‬‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﮐﺎر‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺸﻐﻮل‬‫از‬PAC‫ﻣ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬‫ﯽ‬.‫ﺷﻮد‬
‫ﺟﻮﺷﮑﺎري‬:‫ﺟﻮ‬‫ﺷﮑﺎر‬‫ي‬‫ﻧﻘﻄﻪ‬‫اي‬)Spot(‫و‬‫آرك‬ ‫ﺟﻮﺷﮑﺎري‬)Arc(‫و‬‫ﺟﻮش‬ ‫ﭘﯿﭻ/ﻣﻬﺮه‬ ‫ﺟﻮﺷﮑﺎري‬)Stud(
‫ﺟﺎﺑﺠﺎﯾﯽ‬:،‫ﻏـﺬاﯾﯽ‬ ،‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﺻـﻨﺎﯾﻊ‬ ‫ﺟﻤﻠـﻪ‬ ‫از‬ ‫ﮔﻮﻧﺎﮔﻮن‬ ‫ﺻﻨﺎﯾﻊ‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬ ‫ﺗﺮﯾﻦ‬ ‫راﯾﺞ‬ ‫از‬ ‫دﯾﮕﺮ‬ ‫ﯾﮑﯽ‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫و‬ ‫ﺟﺎﺑﺠﺎﯾﯽ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ... ‫ﺳﺎﺧﺘﻤﺎﻧﯽ‬ ،‫ﻣﻌﺪﻧﯽ‬.‫ﻣﻌﻤـ‬ ‫ﮐـﻪ‬ ‫ﭘﺮس‬ ‫ﺧﻄﻮط‬ ‫در‬ ‫ﺳﺮ‬ ‫ﺳﺮﺑﻪ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﮐﺮدن‬ ‫ﮐﻢ‬ ‫و‬ ‫ﮐﯿﻔﯿﺖ‬ ‫و‬ ‫اﯾﻤﻨﯽ‬ ،‫ﺗﻮﻟﯿﺪ‬ ‫اﻓﺰاﯾﺶ‬ ‫ﺑﺮاي‬‫ﻮ‬‫ﺑـﻪ‬ ‫ﻧﯿـﺎز‬ ‫ﻻ‬
‫ﮔﺬا‬ ‫ﺳﺮﻣﺎﯾﻪ‬‫ﺑـﺮاي‬ ‫ﭘﺮس‬ ‫ﺗﻮﻟﯿﺪ‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﺧﻂ‬ ‫ده‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺰدﯾﮏ‬ .‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻫﺎ‬ ‫ﭘﺮس‬ ‫ﺑﯿﻦ‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫ﺟﺎﺑﺠﺎﯾﯽ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫از‬ ، ‫دارﻧﺪ‬ ‫ﺑﺎﻻﯾﯽ‬ ‫ري‬
) ‫ﺑﻠﻨﮏ‬ ‫دﻗﯿﻖ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ‬ ‫ﺗﻌﯿﯿﻦ‬Vision.‫ﻣﯿﺸﻮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ورودي‬ ‫ﺑﯿﻨﺎﯾﯽ‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫از‬ ‫ﺧﻄﻮط‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬ . ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫اﺟﺮاء‬ ‫ﺗﺎم‬ ‫ﺷﺮﮐﺖ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬ (
‫ﻣﻮاد‬ ‫اﻧﺘﻘﺎل‬:‫ﺗﻮﻟ‬ ‫ﻣﺮاﺣﻞ‬ ‫از‬ ‫ﺑﺴﯿﺎري‬ ‫در‬‫ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ‬ ‫ﻣﺎﺷﯿﻦ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫وﺳﯿﻠﻪ‬ ‫ﻋﻨﻮان‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫رﺑﺎت‬ . ‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻣﻨﺘﻘﻞ‬ ‫دﯾﮕﺮ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫اي‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫از‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﻻزم‬ ‫ﯿﺪ‬
‫ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫در‬ ‫)ﺑﻬﻮﯾﮋه‬ ‫اﯾﻤﻨﯽ‬ ،‫ﺗﮑﺮارﭘﺬﯾﺮي‬ ،‫ﺳﺮﻋﺖ‬ . ‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫داﺷﺘﻪ‬ ‫اﺳﺎﺳﯽ‬ ‫ﻧﻘﺶ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫اﻣﺮ‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﺟﻬﺖ‬-‫رﯾﺨﺘﻪ‬ ‫ﻣﺜﻞ‬ ‫ﺧﻄﺮﻧﺎك‬ ‫ﻫﺎي‬‫از‬ (‫ﮔـﺮي‬
.‫ﻣﯿﺒﺎﺷﺪ‬ ‫رﺑﺎﺗﯿﮏ‬ ‫ﻣﻮاد‬ ‫اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫ﻣﺜﺒﺖ‬ ‫ﻧﮑﺎت‬ ‫ﻣﻬﻤﺘﺮﯾﻦ‬

23. ‫ﺻﻨﻌﺘﯽ‬ ‫رﺑﺎت‬19
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‫از‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﯿﺮي‬ ‫ﺟﻬﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﮐﺎﻣﻞ‬ ‫درزﺑﻨﺪي‬ ‫از‬ ‫اﻃﻤﯿﻨﺎن‬ ‫ﻫﻤﭽﻮن‬ ‫ﻋﻤﻠﯿﺎت‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﻣﺎﻫﯿﺖ‬ ‫ﺑﺪﻟﯿﻞ‬ .‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫راﯾﺞ‬ ‫ﺑﺴﯿﺎر‬ ،‫ﺧﻮدروﺳﺎزي‬ ‫ﺻﻨﺎﯾﻊ‬
‫ﮐﺎ‬ ،‫آب‬ ‫ﻣﺎﻧﻨﺪ‬ ‫ﺧﺎرﺟﯽ‬ ‫ﻣﻮاد‬‫ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫ﮔﯽ‬ ‫آﻟﻮد‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻮاد‬ ‫رﯾﺰ‬ ‫دور‬ ‫ﻫﺶ‬‫ﻫﺎ‬‫ﮐـﺎرﮔﺮ‬ ‫ﺳﻼﻣﺘﯽ‬ ‫ﺧﻄﺮات‬ ‫ﻟﻄﺒﻊ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬‫ﺑﮑـﺎرﮔﯿﺮي‬ ‫ﻟـﺰوم‬ ،
‫ﻃﻠﺒﺪ‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫را‬ ‫رﺑﺎت‬.
) ‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫ﭼﯿﺪﻣﺎن‬Palletizing(:‫ﻗﻄﻌﺎت‬ ،‫ﺗﻮﻟﯿﺪ‬ ‫ﺧﻄﻮط‬ ‫اﻧﺘﻬﺎي‬ ‫در‬‫وزن‬ ‫ﻣﻮاردﯾﮑﻪ‬ ‫در‬ ‫اﻣﺮ‬ ‫اﯾﻦ‬ .‫ﺷﻮد‬ ‫ﻣﯽ‬ ‫داده‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﺟﻌﺒﻪ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﺑﺎﮐﺲ‬ ‫در‬ ‫ﻧﻬﺎﯾﯽ‬
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‫ﻫﻤﺮا‬‫ﻣﻌﻤ‬ ‫ﻣﻮارد‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬ . ‫داﺷﺖ‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ‬ ‫ه‬‫ﻮ‬‫ﻣ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫ﭼﯿﺪﻣﺎن‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫از‬ ‫ﻻ‬‫ﺑﺎ‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ‬ ‫اﯾﻦ‬ ‫در‬ ‫رﺑﺎت‬ ‫ﻧﻮﯾﺴﯽ‬ ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ .‫ﮔﯿﺮد‬ ‫ﯽ‬
‫رﺑﺎ‬ ‫اﻧﺘﻬﺎﯾﯽ‬ ‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ‬ ‫ﺿﻤﻦ‬ ‫ﻗﻄﻌﻪ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﮔﺬاﺷﺘﻦ‬‫در‬ ،‫ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ‬ ‫در‬ ‫ﺑﻌﺪي‬ ‫ﻗﻄﻌﻪ‬ ،‫ت‬‫ﻣﯽ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﺟﻌﺒﻪ‬ ‫ون‬.‫ﮔﯿﺮد‬