1. 6월 보고서2009.6.01~2009.6.30Project titleAutomatic growing object learning for robot using 3d information through stereo vision. ( 원 주제 : stereo vision을 통한 3d 추출, 3d 정보를 사용하여 인공지능의 습관을 통해 객체화, 객체학습, 인지, 인식하는 로봇 )Report titleStereo Calibration, Disparity, GUI 환경의 개발Member name나오 다까또시(Nao Takatoshi), 김 희성ContentsStereo Calibration Undistortion Image를 left Camera와 right Camera에서 보정하여 가져옴 카메라 사이의 관계를 찾기 위해 47개의 칸이 그려져 있는 chessboard를 이용하는 Zhang의 법칙과 pixel by pixel matching의 epipolar geometry를 이용한다. 실험이미지는 최대한 많이 사용 약 40여장 카메라 내부의 렌즈가 조금이라도 흔들릴 경우 다시 캘리브레이션 해야 함. epipolar error는 640 x 480 에서 약 0.7 , 960 x 720의 이미지에서는 약 0.3까지 떨어졌다. 대신 이미지 프로세싱 처리 작업량이 많아지기 때문에 시간이 약 5.7초로 길어짐 Disparity disparity를 눈으로 확인하기 위해 gray영상으로 normalization disparity를 잘 나타내고 outlier처리를 위해 여러 방법을 테스트 실험 block matching algorithm test -> 빠르지만 질이 안 좋음graph cut algorithm test -> 아주 작업처리 속도가 느림pixel by pixel algorithm test -> 조금 느리나 block matching 보다는 질은 좋음 sobel edge를 통한 stereo correspondence 추출edge정보는 정확하기 때문에 edge의 disparity map 추출 + 나머지 부분은 pixel by pixel matching으로 대응작업량이 많아지는 관계로 pixel by pixel matching만을 사용하기로 결정GUI 환경의 개발리눅스 상에서 GUI를 구현을 계획GTK의 이해 및 구현 GUI Programming을 GTK에서 QT(Trolltech)로 변경QT를 이용한 GUI 개발QT 설치 및 환경설정 방법 이해QT creator의 환경 및 Widget의 이해실제 구현베타 GUI Program 제작Custom widget을 이용한 프로그램의 불편성 인식- 알파 GUI Program 제작Fixed widget을 이용한 프로그램기능별 Widget 구현Tree widget 구현- Database View를 위한 Tree widget 구현- 마우스 이벤트를 통한 서브메뉴 구현2. List Widget 구현- Known, Unknown List View를 위한 List widget 구현- 마우스 이벤트를 통한 서브메뉴 구현3. OpenGL Widget 구현- 3D data를 표현하기 위한 OpenGL Widget 구현- 마우스 이벤트 및 Radio, CheckBox 구현