4/24に開催されたIntel RealSense Japan Meetupに登壇(LT)したときの資料です。 Androidから利用する事が難しかったRealSense D400系のDepth Sensorと最近発売されたV-SLAM機能を持つT265をAndroidプラットフォームで利用する方法を紹介します。 また、3自由度(DoF)のHMDであるOculus GoをT265を接続する事によって、6DoF化出来た事を紹介しました。

1. 1
Androidから利用する
RealSense D400/T265
Mercari R4D XR / XR Researcher
Mitsunori SATOMI (@gravitino)

2. 2
RealSense D435とか
(Depth Sensor)

3. 3
RealSenseとAndroidの相性
RealSense SDK 2の相性... (< 2.19.0)

4. 4
LibusbとAndroid
根本原因はUVC BackendがLibusbに依存
して実装...(∵ Linuxと共通 :-q)
【朗報】v2.19.0からは専用UVC Backendが
Pull Request & Merge
librealsense/src/android/*
librealsense/wrapper/android/*
https://github.com/libusb/libusb/blob/master/android/README

5. 5
RealSense D435 connected by Nexus 5X

6. 6
詳細は ⇒ 技術書典6 「ぷれぜんすっ！」
お品書き
1. Mozilla Hubsではじめるお手軽ソーシャル WebVR生活 by @ikkou
2. UE4によるMagic Leap One開発手引き書 by @nakatarotaro
3. 話題のAR表現を姿勢推定で実現するための iOSアプリ開発手引き
@ash_yanagisawa
4. 今日から始める Looking Glass by @nkjzm
5. RealSense深度センサーをAndroidなUnityから使う方法 by @gravitino
6. Marvelous DesignerでVRoidの服を作る by @omeme_1231
7. Magic Leap Remote 入門 by @liketableteninu
BOOTHで電子本販売中
https://booth.pm/ja/items/1318151

7. 7
RealSense T265
(V-SLAM!)

8. 8
RealSenseとAndroidの相性
AndroidもRealSenseも通常「USBデバイス」側
(非USB Type-Cな)T265では、Androidを「ホスト」側とするために、OTGケーブル
をかませる必要有
例えば...
https://www.amazon.co.jp/dp/B005SZQCWM/
Android On-The-Go (OTG)

9. 9
Libusb再び...
From FAQ page…
librealsense/CMake/android_config.cmake
RealSense SDK 2.19.0 also supports T265 V-SLAM devices !

10. 10
だが、しかし...
Java worldでfdを取得すれば...
他にも、いろいろ落とし穴がありますが ...
● 見知らぬUSB Product ID (0x03E7, 0x8087…)
● Intel® Movidius™ Myriad™ 2 VPU の(不可思議な)起動プロセス
● などなど
Libusb v1.0.23-rc1 からAndroid OSからも何とか...

11. 11
Oculus Go w/ RealSense T265!
Pseudo Oculus Quest (6DoF)

12. 12
XR Researcher, Mercari R4D XR
Twitter @gravitino
四半世紀前に「日本で初めてVR空間の音を聞いた
男」として、VRの行く末に思いを馳せるエンジニア
里見 充則