ΕΡΓΣΤΗΡΙΟ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ

1. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 1

2. ΣΥΜΒΑΤΙΚΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣΣΥΜΒΑΤΙΚΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ
ΣχεδίασηΣχεδίαση
κυκλώματοςκυκλώματος
Επιλογή υλικώνΕπιλογή υλικών
ΚαλωδίωσηΚαλωδίωση
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 2

3. ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΜΕΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΜΕ PLCPLC
ΕπιλογήΕπιλογή PLCPLC
ΠρογραμματισμόςΠρογραμματισμός
PLCPLC
ΚαλωδίωσηΚαλωδίωση
(εισόδων –εξόδων)(εισόδων –εξόδων)
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 3

4. ΕΦΑΡΜΟΓΗΕΦΑΡΜΟΓΗ PLC 1PLC 1
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 4

5. ΕΦΑΡΜΟΓΗΕΦΑΡΜΟΓΗ PLCPLC 22
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 5

6. Πλεονεκτήματα τωνΠλεονεκτήματα των PLCPLC σε σχέση με τοσε σχέση με το
κλασσικό Αυτοματισμόκλασσικό Αυτοματισμό..
 Μικρό μέγεθοςΜικρό μέγεθος
 ΟικονομίαΟικονομία
 ΑπόδοσηΑπόδοση
 ΑξιοπιστίαΑξιοπιστία
 ΕυελιξίαΕυελιξία
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 6

7. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 7
 ΒιομηχανίαΒιομηχανία
 ΝαυτιλίαΝαυτιλία
 Κτιριακές εγκαταστάσειςΚτιριακές εγκαταστάσεις
 Έλεγχο κυκλοφορίας οχημάτωνΈλεγχο κυκλοφορίας οχημάτων
 Φωτισμό αεροδρομίωνΦωτισμό αεροδρομίων
 Συστήματα ανελκυστήρωνΣυστήματα ανελκυστήρων
 Βιολογικούς καθαρισμούςΒιολογικούς καθαρισμούς
 ΑντλιοστάσιαΑντλιοστάσια
 ΟρυχείαΟρυχεία
 ΣήραγγεςΣήραγγες
 Σταθμούς παραγωγής ηλεκτρικής ενέργειαςΣταθμούς παραγωγής ηλεκτρικής ενέργειας
 Κ.λ.πΚ.λ.π

8. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 8

9. Κυκλική Λειτουργία.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 9

10. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 10

11. Πλεονεκτήματα PLC (1)
 Είναι συσκευές γενικής χρήσης.
 Δεν ενδιαφέρει ο συνολικός αριθμός των επαφών,
χρονικών, απαριθμητών κλπ
 Η λειτουργία του αυτοματισμού μπορεί να αλλάξει σε
οποιοδήποτε στάδιο.
 Εύκολος οπτικός εντοπισμός της λειτουργίας η μη
στοιχείων της εγκατάστασης.
 Η κατασκευή του πίνακα γίνεται παράλληλα με τον
προγραμματισμό του PLC.
 Στα PLC υπάρχει πάντα μόνο ένα «σχέδιο»
αποθηκευμένο, το τελευταίο πρόγραμμα που του έχουμε
περάσει.
 Τα PLC καταλαμβάνουν πολύ μικρότερο χώρο,
καταναλώνουν δε πολύ λιγότερη ενέργεια.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 11

12. ΠλεονεκτήματαΠλεονεκτήματα PLCPLC (2)(2)
 Τοποθετούνται άφοβα σε πεδία ισχύος.Τοποθετούνται άφοβα σε πεδία ισχύος.
 Οι γλώσσες προγραμματισμού καλύπτουν όλο τοΟι γλώσσες προγραμματισμού καλύπτουν όλο το
φάσμα των ανθρώπων που καλούνται ναφάσμα των ανθρώπων που καλούνται να
ασχοληθούν με τη τεχνολογία αυτή.ασχοληθούν με τη τεχνολογία αυτή.
 Μας δίνουν τη δυνατότητα να συνδέσουμε πάνωΜας δίνουν τη δυνατότητα να συνδέσουμε πάνω
τους οθόνες, εκτυπωτές, πληκτρολόγια. Εύκολητους οθόνες, εκτυπωτές, πληκτρολόγια. Εύκολη
είναι και η διασύνδεση μεταξύ τους.είναι και η διασύνδεση μεταξύ τους.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 12

13. Στάδια εργασίαςΣτάδια εργασίας
1.1. Τεχνική περιγραφή.Τεχνική περιγραφή.
2.2. Επιλογή τύπου και μονάδωνΕπιλογή τύπου και μονάδων PLCPLC..
3.3. Εκπόνηση σχεδίων / Κατασκευή πίνακα όπου θαΕκπόνηση σχεδίων / Κατασκευή πίνακα όπου θα
τοποθετηθεί τοτοποθετηθεί το PLCPLC..
4.4. Προγραμματισμός – Υλοποίηση των προδιαγραφώνΠρογραμματισμός – Υλοποίηση των προδιαγραφών
που έθεσε ο πελάτης.που έθεσε ο πελάτης.
5.5. Θέση σε λειτουργία.Θέση σε λειτουργία.
6.6. Φάκελος έργου.Φάκελος έργου.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 13

14. Η οικογένειαΗ οικογένεια Simatic SSimatic S77.
S7-200
S7-300
S7-400
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 14

15. Δομή ενόςΔομή ενός PLCPLC..
 Πλαίσιο στήριξης των επιμέρους καρτών (Πλαίσιο στήριξης των επιμέρους καρτών (RackRack),),
 Μονάδα τροφοδοσίας (Μονάδα τροφοδοσίας (PSPS –– Power SupplyPower Supply),),
 Κεντρική μονάδα επεξεργασίας (Κεντρική μονάδα επεξεργασίας (CPUCPU –– CentralCentral
Processing UnitProcessing Unit),),
 Κάρτες εισόδων / εξόδων , ψηφιακές η αναλογικέςΚάρτες εισόδων / εξόδων , ψηφιακές η αναλογικές
((SMSM –– Signal ModuleSignal Module),),
 Κάρτες διασύνδεσης τωνΚάρτες διασύνδεσης των rackrack ((IMIM –– InterfaceInterface
ModuleModule),),
 Κάρτες επεξεργασίας σύνθετων και χρονικά κρίσιμωνΚάρτες επεξεργασίας σύνθετων και χρονικά κρίσιμων
διαδικασιών (διαδικασιών (FMFM –– Function ModuleFunction Module) και) και
 Κάρτες επικοινωνίαςΚάρτες επικοινωνίας ((CP – CommunicationCP – Communication
Processor)Processor)..
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 15

16. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 16

17. CPUCPU (1)(1)
Εσωτερικά στοιχείαΕσωτερικά στοιχεία.
Ο μικροεπεξεργαστής,
Η μνήμη,
η μνήμη χωρίζεται σε περιοχές:η μνήμη χωρίζεται σε περιοχές:
 Μνήμη του χρήστηΜνήμη του χρήστη
 Μνήμη για το λειτουργικό σύστημαΜνήμη για το λειτουργικό σύστημα
 Μνήμη για τα χρονικά, απαριθμητές, βοηθητικά κ.λπ.Μνήμη για τα χρονικά, απαριθμητές, βοηθητικά κ.λπ.
 Μνήμη απεικόνισης της περιφέρειαςΜνήμη απεικόνισης της περιφέρειας
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 17

18. CPU (2)
Εξωτερικά στοιχείαΕξωτερικά στοιχεία CPUCPU
ΔιακόπτηΔιακόπτη RUNRUN//STOPSTOP
ΕνδεικτικάΕνδεικτικά LEDLED για την κατάσταση τηςγια την κατάσταση της CPUCPU
Θέση για σύνδεση συσκευής προγραμματισμού ηΘέση για σύνδεση συσκευής προγραμματισμού η
συσκευών καταγραφής / απεικόνισης καισυσκευών καταγραφής / απεικόνισης και
Θέση για τοποθέτηση εξωτερικής μνήμηςΘέση για τοποθέτηση εξωτερικής μνήμης
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 18

19. ΔΙΕΥΘΥΝΣΙΟΔΟΤΗΣΗΔΙΕΥΘΥΝΣΙΟΔΟΤΗΣΗ
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 19

20. Ψηφιακή κάρταΨηφιακή κάρτα
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 20

21. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 21

22. Αναλογική κάρταΑναλογική κάρτα
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 22

23. Παράδειγμα
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 23

24. Περιοχή δεδομένων του χρήστη.Περιοχή δεδομένων του χρήστη.
 Είσοδοι (Είσοδοι ( Input IInput I))
 Έξοδοι (Έξοδοι (Output QOutput Q))
 Βοηθητικά (Βοηθητικά (Memory MMemory M))
 Τοπικά Βοηθητικά (Τοπικά Βοηθητικά (LL))
 Χρονικά (Χρονικά (TimerTimer –– TT))
 Απαριθμητές (Απαριθμητές (CounterCounter –– CC))
 Κ.λπ.Κ.λπ.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 24

25. Είσοδοι ( Input I)
ΧαρακτηρισμόςΧαρακτηρισμός
IxIx..yy
xx- διεύθυνση- διεύθυνση bytebyte (0 ..(0 ..nn ανάλογα με τη χρησιμοποιούμενηανάλογα με τη χρησιμοποιούμενη CPUCPU))
yy- Διεύθυνση- Διεύθυνση bitbit (0 … 7)(0 … 7)
ΠαράδειγμαΠαράδειγμα
II 0.0,0.0, II 2.3,2.3, II2.7.2.7.
ByteByte εισόδων: π.χεισόδων: π.χ IBIB 55 περιλαμβάνει ταπεριλαμβάνει τα bit Ibit I5.0 …5.0 … II5.75.7
WordWord εισόδων: π.χεισόδων: π.χ IWIW 88 περιλαμβάνει ταπεριλαμβάνει τα bytebyte ΙΒ8 καιΙΒ8 και IBIB9 η αλλιώς τα9 η αλλιώς τα
bitbit Ι8.0 ... Ι8.7, Ι9.0 ... Ι9.7.Ι8.0 ... Ι8.7, Ι9.0 ... Ι9.7.
Double wordDouble word εισόδων: π.χ.εισόδων: π.χ. IDID44 περιλαμβάνει τιςπεριλαμβάνει τις wordword ΙΙWW4 και4 και IWIW6 η6 η
τατα bytebyte ΙΒ4 ... ΙΒ7 η ταΙΒ4 ... ΙΒ7 η τα bitbit Ι4.0 ... Ι4.7, Ι5.0 ... Ι5.7, Ι6.0 ... Ι6.7, Ι7.0 ...Ι4.0 ... Ι4.7, Ι5.0 ... Ι5.7, Ι6.0 ... Ι6.7, Ι7.0 ...
Ι7.7.Ι7.7.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 25

26. Έξοδοι (Output Q)
ΧαρακτηρισμόςΧαρακτηρισμός
QxQx..yy
xx- διεύθυνση- διεύθυνση bytebyte (0 ..(0 ..nn ανάλογα με τη χρησιμοποιούμενηανάλογα με τη χρησιμοποιούμενη CPUCPU))
yy- Διεύθυνση- Διεύθυνση bitbit (0 … 7)(0 … 7)
ΠαράδειγμαΠαράδειγμα
QQ 0.0,0.0, QQ 2.3,2.3, QQ2.7.2.7.
ByteByte εξόδων: π.χ :εξόδων: π.χ :QBQB 55 περιλαμβάνει ταπεριλαμβάνει τα bitbit ::QQ5.0 …5.0 … QQ5.75.7
WordWord εξόδων: π.χ. :εξόδων: π.χ. :QWQW 88 περιλαμβάνει ταπεριλαμβάνει τα byte Qbyte QΒ8 καιΒ8 και QBQB9 η9 η
αλλιώς τααλλιώς τα bitbit QQ8.0 ...8.0 ... QQ8.7,8.7, QQ9.0 ...9.0 ... QQ9.7.9.7.
Double wordDouble word εξόδων: π.χ.εξόδων: π.χ. QDQD44 περιλαμβάνει τιςπεριλαμβάνει τις word QWword QW4 και4 και
QWQW6 η τα6 η τα byte Qbyte QΒ4 ...Β4 ... QQΒ7 η ταΒ7 η τα bitbit QQ4.0 ...4.0 ... QQ4.7,4.7, QQ5.0 ...5.0 ... QQ5.7,5.7,
QQ6.0 ...6.0 ... QQ6.7,6.7, QQ7.0 ...7.0 ... QQ7.7.7.7.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 26

27. Βοηθητικά (Βοηθητικά (Memory MMemory M))
Για να επαναλάβουμε τμήματα του κώδικα η ενδεδειγμένη λύση είναι η χρήση βοηθητικών.
Καταγράφεται μια φορά η λογική, αποθηκεύεται σε ένα βοηθητικό και το βοηθητικό
αυτό το χρησιμοποιούμε όσες φορές και σε οποίο σημείο του προγράμματος μας
θέλουμε.
Χαρακτηρισμός
Μx.y
x- Διεύθυνση byte (0 ..n ανάλογα με τη χρησιμοποιούμενη CPU)
y- Διεύθυνση bit (0 … 7)
Παράδειγμα
Μ 0.0, Μ 2.3, Μ2.7.
Byte βοηθητικών: π.χ :ΜΒ 5 περιλαμβάνει τα bit :M5.0 … M5.7
Word εξόδων: π.χ MW 8 περιλαμβάνει τα byte MΒ8 και MB9 η αλλιώς τα bit M8.0 ...
M8.7, M9.0 ... M9.7.
Double word εξόδων: π.χ MD4 περιλαμβάνει τις word MW4 και MW6 η τα byte MΒ4 ...
MΒ7 η τα bit M4.0 ... M4.7, M5.0 ... M5.7, M6.0 ... M6.7, M7.0 ... M7.7.
Τοπικά Βοηθητικά (L)
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 27

28. Χρονικά (Χρονικά (TimerTimer –– TT))
Η λειτουργία χρονικών χρησιμοποιείται για να υλοποιήσει αλγόριθμουςΗ λειτουργία χρονικών χρησιμοποιείται για να υλοποιήσει αλγόριθμους
που έχουν σχέση με το χρόνο (επιτήρηση, αναμονή, μέτρηση χρονικούπου έχουν σχέση με το χρόνο (επιτήρηση, αναμονή, μέτρηση χρονικού
διαστήματος, δημιουργία παλμών). Έτσι για παράδειγμα θαδιαστήματος, δημιουργία παλμών). Έτσι για παράδειγμα θα
χρειαστούμε τη χρησιμοποίηση χρονικού, αν υπάρχει η απαίτηση, ότανχρειαστούμε τη χρησιμοποίηση χρονικού, αν υπάρχει η απαίτηση, όταν
εκκινήσει ένα μηχάνημα μετά από 10 δευτερόλεπτα να εκκινήσει έναεκκινήσει ένα μηχάνημα μετά από 10 δευτερόλεπτα να εκκινήσει ένα
άλλο.άλλο.
Με τον όρο χρονικό εννοούμε μια λέξη (Με τον όρο χρονικό εννοούμε μια λέξη (wordword) σε μια ειδική περιοχή της) σε μια ειδική περιοχή της
μνήμης. Εκεί βρίσκεται καταχωρημένη η μονάδα (μνήμης. Εκεί βρίσκεται καταχωρημένη η μονάδα (msecmsec,, secsec) και η τιμή) και η τιμή
του χρόνου. Όταν υπάρξουν οι κατάλληλες προϋποθέσεις η τιμή αυτήτου χρόνου. Όταν υπάρξουν οι κατάλληλες προϋποθέσεις η τιμή αυτή
αρχίζει να μειώνει με το ρυθμό που ορίζει η μονάδα του χρόνου μέχριαρχίζει να μειώνει με το ρυθμό που ορίζει η μονάδα του χρόνου μέχρι
να φτάσει τη τιμή «0».να φτάσει τη τιμή «0».
ΧαρακτηρισμόςΧαρακτηρισμός
T xT x
xx αριθμός του χρονικού (0 ..αριθμός του χρονικού (0 ..nn ανάλογα με τη χρησιμοποιούμενηανάλογα με τη χρησιμοποιούμενη CPUCPU))
ΠαράδειγμαΠαράδειγμα
T 0, T 25, T 40.T 0, T 25, T 40.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 28

29. Απαριθμητές (Απαριθμητές (CounterCounter –– CC))
Οι λειτουργίες του απαριθμητή μας δίνουν τη δυνατότητα να εκτελούμε εργασίεςΟι λειτουργίες του απαριθμητή μας δίνουν τη δυνατότητα να εκτελούμε εργασίες
απαρίθμησης απ΄ ευθείας από το κεντρικό επεξεργαστή.απαρίθμησης απ΄ ευθείας από το κεντρικό επεξεργαστή.
Οι απαριθμητές μετρούν προς τα πάνω η προς τα κάτω μέσα σε στα όρια 0 ... 999.Οι απαριθμητές μετρούν προς τα πάνω η προς τα κάτω μέσα σε στα όρια 0 ... 999.
Για να μετρήσει ηΓια να μετρήσει η CPUCPU πρέπει να διαπιστώσει αλλαγή κατάστασης ( π.χ. από ‘0’ σε ‘1’ σεπρέπει να διαπιστώσει αλλαγή κατάστασης ( π.χ. από ‘0’ σε ‘1’ σε
κάποια είσοδο).κάποια είσοδο).
Με τον όρο απαριθμητής εννοούμε μια λέξη (Με τον όρο απαριθμητής εννοούμε μια λέξη (wordword) σε μια ειδική περιοχή της μνήμης, αυτή) σε μια ειδική περιοχή της μνήμης, αυτή
των απαριθμητών. Σε αυτή τη θέση βρίσκεται καταχωρημένο το περιεχόμενο τουτων απαριθμητών. Σε αυτή τη θέση βρίσκεται καταχωρημένο το περιεχόμενο του
απαριθμητή (το πόσο έχει μετρήσει) το οποίο το αυξάνουμε, το μειώνουμε η τοαπαριθμητή (το πόσο έχει μετρήσει) το οποίο το αυξάνουμε, το μειώνουμε η το
μηδενίζουμε από το πρόγραμμα μας.μηδενίζουμε από το πρόγραμμα μας.
ΧαρακτηρισμόςΧαρακτηρισμός
CxCx
xx- Αριθμός απαριθμητή (0 ...- Αριθμός απαριθμητή (0 ...nn,, ανάλογα με τη χρησιμοποιούμενηανάλογα με τη χρησιμοποιούμενη CPUCPU))
ΠαράδειγμαΠαράδειγμα
C 0 , C 3, C 56.C 0 , C 3, C 56.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 29

30. Δομή προγράμματοςΔομή προγράμματος
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 30

31. Δομή προγράμματοςΔομή προγράμματος
ΓραμμικόΓραμμικό
πρόγραμμα,πρόγραμμα,
ΤμηματοποιημένοΤμηματοποιημένο
πρόγραμμα καιπρόγραμμα και
ΔομημένοΔομημένο
πρόγραμμα.πρόγραμμα.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 31

32. Στοιχεία ενός προγράμματοςΣτοιχεία ενός προγράμματος
Main
Subroutines.
Interrupts.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 32

33. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 33

34. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 34

35. Γλώσσες ΠρογραμματισμούΓλώσσες Προγραμματισμού
SS7-2007-200
LAD
FBD
STL
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 35

36. Εντολές λογικών μανδαλώσεωνΕντολές λογικών μανδαλώσεων
NO
NC
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 36

37. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 37

38. ΕντολήΕντολή AA,, ANAN
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 38

39. ΕντολήΕντολή OO,, ONON
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 39

40. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 40

41. Αποτέλεσμα λογικής
επεξεργασίας
(Result of Logical Operation (RLO)
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 41

42. Εντολές διέγερσηςΕντολές διέγερσης
Οι εντολές διέγερσης μεταφέρουν στο στοιχείο πάνωΟι εντολές διέγερσης μεταφέρουν στο στοιχείο πάνω
στο οποίο επενεργούν το αποτέλεσμα της λογικήςστο οποίο επενεργούν το αποτέλεσμα της λογικής
πράξης το οποίο προέκυψε από μια λογικήπράξης το οποίο προέκυψε από μια λογική
μανδάλωσης.μανδάλωσης.
Οι εντολές αυτές μπορεί να είναι:Οι εντολές αυτές μπορεί να είναι:
Διέγερση χωρίς αυτοσυγκράτηση (εντολή =),Διέγερση χωρίς αυτοσυγκράτηση (εντολή =),
Διέγερση με αυτοσυγκράτηση ( εντολέςΔιέγερση με αυτοσυγκράτηση ( εντολές SS,, RR).).
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 42

43. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 43

44. Εντολή =Εντολή =
Το πρόγραμμα που
αντιστοιχεί σε μια πύλη
λογικού κυκλώματος
καταλήγει πάντα με την
εντολή = (ίσον).
Η εντολή αναφέρεται σε
εξόδους και βοηθητικές
μνήμες.
Το PLC με την εντολή =
μεταφέρει στις εξόδους
η στις βοηθητικές
μνήμες το περιεχομένου
του Καταχωρητη Λογικού
Αποτελέσματος (RLO),
δηλαδή το αποτέλεσμα
της λογικής πράξης που
προηγείται.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 44

45. Εντολές αυτοσυγκράτησηςΕντολές αυτοσυγκράτησης SS,, RR
η εντολήη εντολή SS ((SetSet)) ενεργοποιεί μόνιμα μια έξοδο έστω καιενεργοποιεί μόνιμα μια έξοδο έστω και
αν στιγμιαία το αποτέλεσμα της λογικής πράξης πουαν στιγμιαία το αποτέλεσμα της λογικής πράξης που
προηγείται γίνει «1» και κρατά αυτή τη τιμήπροηγείται γίνει «1» και κρατά αυτή τη τιμή
(κατάσταση) συνεχώς, ανεξάρτητα από τη νέα τιμή(κατάσταση) συνεχώς, ανεξάρτητα από τη νέα τιμή
του αποτελέσματος της λογικής πράξης πουτου αποτελέσματος της λογικής πράξης που
προηγείται.προηγείται.
Για να υπάρξει απενεργοποίηση χρειάζεται μια άλληΓια να υπάρξει απενεργοποίηση χρειάζεται μια άλλη
εντολή αποδιέγερσης, η εντολήεντολή αποδιέγερσης, η εντολή RR ((ResetReset).).
Οι εντολέςΟι εντολές SS ((SetSet) και) και RR ((ResetReset) αντιστοιχούν στο) αντιστοιχούν στο SS--RR
flipflip--flopflop
(η στο κύκλωμα αυτοσυγκράτησης όταν αναφερόμαστε(η στο κύκλωμα αυτοσυγκράτησης όταν αναφερόμαστε
στα ηλεκτρικά κυκλώματα).στα ηλεκτρικά κυκλώματα).09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 45

46. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 46

47. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 47

48. Εντολές αυτοσυγκράτησηςΕντολές αυτοσυγκράτησης
FlipFlip –– FlopFlop
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 48

49. Με προτεραιότητα στοΜε προτεραιότητα στο
ResetReset
Με προτεραιότητα στοΜε προτεραιότητα στο
SetSet..
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 49

50. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 50

51. Λογικές Εντολές στοίβαςΛογικές Εντολές στοίβας
 ΕντολήΕντολή ALDALD.. Φορτώνεται στη κορυφή της στοίβας η τιμήΦορτώνεται στη κορυφή της στοίβας η τιμή SS0 που0 που
προκύπτει από το λογικόπροκύπτει από το λογικό ANDAND (και) μεταξύ των ((και) μεταξύ των (iviv0) και (0) και (iviv1).1).
 ΕντολήΕντολή OLDOLD.. Φορτώνεται στη κορυφή της στοίβας η τιμήΦορτώνεται στη κορυφή της στοίβας η τιμή SS0 που0 που
προκύπτει από το λογικόπροκύπτει από το λογικό OROR (η) μεταξύ των ((η) μεταξύ των (iviv0) και (0) και (iviv1).1).
 ΕντολήΕντολή LPSLPS ((Logic PushLogic Push).). Διπλασιάζει τοΔιπλασιάζει το bitbit της κορυφής τηςτης κορυφής της
στοίβας και το σπρώχνει προς τα κάτω. Το τελευταίοστοίβας και το σπρώχνει προς τα κάτω. Το τελευταίο bitbit ((iviv8) χάνεται.8) χάνεται.
 ΕντολήΕντολή LRDLRD ((Logic ReadLogic Read).). Αντιγράφει το δεύτεροΑντιγράφει το δεύτερο bitbit της στοίβαςτης στοίβας
στη κορυφή. Τα υπόλοιπαστη κορυφή. Τα υπόλοιπα bitbit παραμένουν στη θέση τους εκτός από τοπαραμένουν στη θέση τους εκτός από το
bitbit της κορυφής που χάνεται.της κορυφής που χάνεται.
 ΕντολήΕντολή LPPLPP ((Logic PLogic P).). Κινεί όλα ταΚινεί όλα τα bitbit της στήλης μια θέση προς τατης στήλης μια θέση προς τα
πάνω. Τοπάνω. Το bitbit της κορυφήςτης κορυφής iviv0 χάνεται.0 χάνεται.
 ΕντολήΕντολή AENOAENO ((AND ENOAND ENO).).
 ΕντολήΕντολή LDSLDS ((Load StackLoad Stack).).
 Εντολή Ν (Εντολή Ν (NotNot).). Αντιστρέφεται η τιμή (Αντιστρέφεται η τιμή (iviv0) της κορυφής.0) της κορυφής.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 51

52. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 52

53. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 53

54. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 54

55. ΜανδάλωσηΜανδάλωση
(Κύκλωμα αυτοσυγκράτησης)(Κύκλωμα αυτοσυγκράτησης)
Πρόβλημα. Η έξοδος Q0.0 ενεργοποιείται, όταν η είσοδος I0.0. είναι ενεργή και η είσοδος
I0.1 είναι ανενεργή. Η έξοδος διατηρείται ενεργή ακόμα και όταν η είσοδος I0.0. δεν
είναι πλέον ενεργή. Αυτό γίνεται με την παράλληλη, στην επαφή I1.0, επαφή της Q2.0
και λέγεται μανδάλωση.
Αυτή η διάταξη χρησιμοποιείται συχνά σε εφαρμογές κινητήρων. ΟΑυτή η διάταξη χρησιμοποιείται συχνά σε εφαρμογές κινητήρων. Ο
διακόπτηςδιακόπτης II1.0 χρησιμοποιείται για την εκκίνηση του κινητήρα και ο1.0 χρησιμοποιείται για την εκκίνηση του κινητήρα και ο
διακόπτηςδιακόπτης II1.1 χρησιμοποιείται για το σταμάτημα του κινητήρα.1.1 χρησιμοποιείται για το σταμάτημα του κινητήρα.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 55

56. Εναλλακτικά, το ίδιο μπορούμε να κάνουμε με
χρήση των πηνίων αυτομανδάλωσης (SET), (S),
και απομανδάλωσης (RESET), (R), όπως φαίνεται
παρακάτω:
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 56

57. Εσωτερικά ρελέΕσωτερικά ρελέ
(Βοηθητικά)(Βοηθητικά)
Τα εσωτερικά ρελέ είναι
πολυάριθμες, φθηνές «έξοδοι» του
PLC που δεν εμφανίζονται στην
έξοδο του και δεν έχουμε
πρόσβαση σε αυτές. Συμβολίζονται
με το γράμμα M, π.χ. Μ0.0, και
χρησιμοποιούνται για την
αποθήκευση ενδιάμεσων
αποτελεσμάτων.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 57

58. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 58

59. ΧρονικάΧρονικά
Τα χρονικά είναι προγραμματιστικές δομές που υλοποιούν καιΤα χρονικά είναι προγραμματιστικές δομές που υλοποιούν και
επιτηρούν χρονικά συνδεδεμένες διαδικασίες. Οι εντολές τωνεπιτηρούν χρονικά συνδεδεμένες διαδικασίες. Οι εντολές των
χρονικών επιτρέπουν στο πρόγραμμα μας να εκτελεί λειτουργίες,χρονικών επιτρέπουν στο πρόγραμμα μας να εκτελεί λειτουργίες,
όπως χρόνος αναμονής, χρόνος επιτήρησης, δημιουργίαόπως χρόνος αναμονής, χρόνος επιτήρησης, δημιουργία
παλμοσειρών και μέτρηση χρόνου.παλμοσειρών και μέτρηση χρόνου.
Κατηγορίες χρονικών.
 Χρονικό καθυστερημένης έλξης (On Delay Timer). Αυτό το χρονικό μετράει
χρόνο όσο η είσοδος είναι 1 (αυτό συμβαίνει για ένα χρονικό διάστημα). Έτσι όταν η
είσοδος του χρονικού μηδενιστεί για κάποιο λόγο τότε μηδενίζεται και ο χρόνος του
χρονικού. Σε νέα ενεργοποίηση της εισόδου ο χρόνος αρχίζει να μέτρα από το μηδέν.
Όταν ο χρόνος που έχει μετρήσει το χρονικό είναι μεγαλύτερος η ίσος από τη
προκαθορισμένη τιμή το Bit του χρονικού ενεργοποιείται.
 Χρονικό καθυστερημένης έλξης με αυτοσυγκράτηση (Retentive On Delay
Timer). Αυτό το χρονικό είναι ίδιο με το προηγούμενο με τη διαφορά ότι συσσωρεύει
ένα αριθμό (όχι μόνο ένα) από χρονικά διαστήματα για να ενεργοποιηθεί το χρονικό.
Έτσι όταν η είσοδος του χρονικού μηδενιστεί για κάποιο λόγο τότε δεν μηδενίζεται ο
χρόνος του χρονικού και σε νέα ενεργοποίηση της εισόδου ο χρόνος αρχίζει να μέτρα
από τη προηγούμενη τιμή. Όταν ο χρόνος που έχει μετρήσει το χρονικό είναι
μεγαλύτερος η ίσος από τη προκαθορισμένη τιμή το Bit του χρονικού ενεργοποιείται.
 Χρονικό καθυστερημένης πτώσης (Off Delay Timer). Αυτό το χρονικό
χρησιμοποιείται για να καθυστερήσει την απενεργοποίηση μιας εξόδου για ένα
συγκεκριμένο χρονικό διάστημα από την απενεργοποίηση της εισόδου.

09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 59

60. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 60

61. Ανάλυση χρονικώνΑνάλυση χρονικών
Τα χρονικά μετρούνΤα χρονικά μετρούν
χρονικά διαστήματα. Ηχρονικά διαστήματα. Η
ανάλυση (βάση χρόνου)ανάλυση (βάση χρόνου)
καθορίζει το ποσό τουκαθορίζει το ποσό του
χρόνου, που αντιστοιχείχρόνου, που αντιστοιχεί
σε ένα χρονικόσε ένα χρονικό
διάστημα. Ο χρόνος πουδιάστημα. Ο χρόνος που
μετράει το χρονικό είναιμετράει το χρονικό είναι
λοιπόν το γινόμενο τηςλοιπόν το γινόμενο της
ανάλυσης επί τονανάλυσης επί τον
αριθμό τωναριθμό των
διαστημάτων. Οδιαστημάτων. Ο
αριθμός του χρονικούαριθμός του χρονικού
καθορίζει το τύπο τουκαθορίζει το τύπο του
χρονικού και τηνχρονικού και την
ανάλυση του, όπωςανάλυση του, όπως
φαίνεται στο πίνακα .
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 61

62. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 62

63. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 63

64. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 64

65. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 65

66. Απαριθμητέςαριθμητές
Οι απαριθμητές μας δίνουν τη δυνατότητα να εκτελούμε
λειτουργίες απαρίθμησης μέσα στη CPU. Οι απαριθμητές
μετρούν προς τα πάνω η προς τα κάτω. Για να γίνει μια μέτρηση
η CPU πρέπει να αντιληφθεί αλλαγή στη κατάσταση του σήματος
σε μια είσοδο.
Κατηγορίες απαριθμητών.
 Counter up (CTU). Σε αυτόν το μετρητή αυξάνεται η τιμή του κατά
ένα κάθε φορά που η είσοδος CU μεταβαίνει από το μηδέν στο ένα.
Όταν η τιμή του μετρητή γίνει ίση η μεγαλύτερη από τη
προκαθορισμένη τιμή (PV) το bit του απαριθμητή γίνεται ένα. Όταν ο
μετρητής φτάσει την επιθυμητή τιμή σταματάει να απαριθμεί. Ο
απαριθμητής απενεργοποιείται – μηδενίζεται, όταν η είσοδος του reset
μεταβεί από το μηδέν στο ένα.
 Counter down (CTD). Σε αυτόν το μετρητή μειώνεται η τιμή του
κατά ένα κάθε φορά που η είσοδος CU μεταβαίνει από το μηδέν στο
ένα. Όταν η τιμή του μετρητή γίνει ίση με το μηδέν, το bit του
απαριθμητή γίνεται ένα. Όταν ο μετρητής φτάσει τη τιμή μηδέν
σταματάει να απαριθμεί. Ο απαριθμητής απενεργοποιείται και η
τρέχουσα τιμή του τίθεται ίση με τη προκαθορισμένη τιμή (PV), όταν η
είσοδος του reset μεταβεί από το μηδέν στο ένα.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 66

67. Counter up/down (CTUD). Αυτός ο μετρητής
απαριθμεί προς τα πάνω, όταν η είσοδος CU
μεταβαίνει από το μηδέν στο ένα και απαριθμεί προς
τα κάτω, όταν η είσοδος του CD μεταβαίνει από το
μηδέν στο ένα. Όταν η τιμή του μετρητή είναι
μεγαλύτερη η ίση από την προκαθορισμένη τιμή,
ενεργοποιείται το bit του απαριθμητή. Ο απαριθμητής
παύει να απαριθμεί, όταν φτάσει την προκαθορισμένη
τιμή (PV). Ο απαριθμητής απενεργοποιείται, όταν
ενεργοποιείται η είσοδος Reset.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 67

68. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 68

69. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 69

70. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 70

71. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 71

72. Ολοκληρωμένο παράδειγμαΟλοκληρωμένο παράδειγμα
Ο κινητήρας (Ο κινητήρας (QQ0.0) ξεκινά να λειτουργεί, όταν η0.0) ξεκινά να λειτουργεί, όταν η
είσοδος Ι0.0 και η είσοδοςείσοδος Ι0.0 και η είσοδος II0.2 είναι ενεργές.0.2 είναι ενεργές.
Επιπλέον, όταν ενεργοποιείται η είσοδοςΕπιπλέον, όταν ενεργοποιείται η είσοδος II0.30.3
αρχίζει να καταμετράται ένας χρόνος αναμονής 1αρχίζει να καταμετράται ένας χρόνος αναμονής 1
secsec και ο κινητήρας (και ο κινητήρας (QQ0.0) ξεκινάει να λειτουργεί0.0) ξεκινάει να λειτουργεί
μετά τη πάροδο του χρόνου αυτού.μετά τη πάροδο του χρόνου αυτού. HH είσοδος Ι0.1είσοδος Ι0.1
χρησιμοποιείται για την αλλαγή περιστροφής τουχρησιμοποιείται για την αλλαγή περιστροφής του
κινητήρα.κινητήρα.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 72

73. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 73

74. 09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 74

75. Προχωρημένες εντολέςΠροχωρημένες εντολές
προγραμματισμούπρογραμματισμού
OOι γλώσσες προγραμματισμού τωνι γλώσσες προγραμματισμού των PLCPLC είναι πλήρειςείναι πλήρεις
γλώσσες προγραμματισμού και περιλαμβάνουν ομάδεςγλώσσες προγραμματισμού και περιλαμβάνουν ομάδες
εντολών για:εντολών για:
 Συγκρίσεις.
Αριθμητικές Πράξεις.
Εντολές Μετακίνησης.
Εντολές ολίσθησης – περιστροφής.
Εντολές ροής προγράμματος.
Εντολές END, STOP.
Εντολές βρόγχου (For – next).
Εντολές Άλματος.
Διακοπή προγράμματος (Interrupt).
Υπορουτίνες (Subroutines).
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 75

76. ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ
Αυτοματισμός μεΑυτοματισμός με SIMATIC SSIMATIC S7, Μαραντίδης7, Μαραντίδης
Νικόλαος,Νικόλαος, SiemensSiemens..
Εφαρμογές Αυτοματισμών μεΕφαρμογές Αυτοματισμών με PLCPLC’’ss, Γεώργιος, Γεώργιος
Τζουνίδης.Τζουνίδης.
Συστήματα Αυτοματισμών Β’ Τόμος, ΥΠΕΠΘ.Συστήματα Αυτοματισμών Β’ Τόμος, ΥΠΕΠΘ.
Εγχειρίδια Χρήσης,Εγχειρίδια Χρήσης, Siemens.Siemens.
09/10/15 Ντουντουνάκης Μανόλης 76