Mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao.pdf

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÀ RỊA – VŨNG TÀU
VIỆN CNKT - NNCNC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
MÔ HÌNH ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI
SẢN PHẨM THEO CHIỀU CAO
Trình độ đào tạo : Đại học chính quy
Ngành : Công Nghệ Kỹ Thuật Điện - Điện Tử
Chuyên ngành : Điều Khiển và Tự Động Hóa
Giảng viên hướng dẫn : ThS. Châu Nguyễn Ngọc Lan
Sinh viên thực hiện : Lưu Văn Thọ - 17032432
Nguyễn Ngọc Hoàng - 17032197
Lớp : DH17TD
Vũng Tàu - Năm 2021

Báo cáo Đồ án tốt nghiệp GVHD: ThS. Châu Nguyễn Ngọc Lan
SVTH: Lưu Văn Thọ - Nguyễn Ngọc Hoàng 2
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÀ RỊA VŨNG TÀU CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập- Tự do- Hạnh phúc
PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Đính kèm Quy định về việc tổ chức, quản lý các hình thức tốt nghiệp ĐH, CĐ ban hành
kèm theo Quyết định số 585/QĐ-ĐHBRVT ngày 16/7/2013 của Hiệu trưởng Trường Đại
học BR-VT)
Họ và tên sinh viên: Lưu Văn Thọ Ngày sinh: 08/09/1999
MSSV : 17032432 Lớp: DH17TD
E-mail : Tholuu01@gmail.com
Nguyễn Ngọc Hoàng Ngày sinh: 04/03/1999
MSSV : 17032197 Lớp: DH17TD
E-mail : Ngochoang04031999@gmail.com
Trình độ đào tạo : Đại học
Hệ đào tạo : Chính quy
Ngành : Công nghệ kỹ thuật điện-điện tử
Chuyên ngành : Điều khiển và tự động hoá
1. Tên đề tài:
2. Giảng viên hướng dẫn: Th.S. Châu Nguyễn Ngọc Lan
3. Ngày giao đề tài:
4. Ngày hoàn thành đồ án/ khoá luận tốt nghiệp:
Vũng Tàu, ngày tháng năm 2021
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN SINH VIÊN THỰC HIỆN
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)
TRƯỞNG BỘ MÔN TRƯỞNG KHOA
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

LỜI CẢM ƠN
Đầu tiên xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Cô Châu Nguyễn Ngọc Lan là
giảng viên hướng dẫn đề tài đã nhiệt tình chỉ bảo, hướng dẫn, giảng giải tận
tình về các vướng mắc trong quá trình tìm hiểu đề tài.
Cảm ơn Hiệu Trưởng, cùng các quý thầy cô trường Đại học Bà Rịa –
Vũng Tàu đã hỗ trợ tận tình về trang thiết bị, phần mềm, cơ sở vật chất tạo
điều kiện hoàn thành đồ án.
Cảm ơn thầy(cô) chủ nhiệm cùng các giảng viên bộ môn đã cung cấp,
bổ sung về mặt kiến thức; góp phần nâng cao vốn hiểu biết về ngành học tạo
tiền đề cơ bản để thực hiện đề tài thuận lợi hơn.
Xin cảm ơn các bạn cùng khóa, cùng khoa đã động viên, khích lệ, ủng
hộ về nhiều mặt góp phần làm nên thành công của đồ án này.
XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN!

NHẬN XÉT
(Của giáo viên hướng dẫn)
• Thái độ, tác phong và nhận thức trong quá trình thực hiện:
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
• Kiến thức chuyên môn:
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………….
• Hình thức, bố cục trình bày:
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
• Nội dung, kết quả:
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
• Nhận xét khác:
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
Giáo Viên Hướng Dẫn

NHẬN XÉT
(Của giáo viên phản biện)
• Thái độ, tác phong và nhận thức trong quá trình thực hiện:
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
• Kiến thức chuyên môn:
………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………….
• Hình thức, bố cục trình bày:
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
• Nội dung, kết quả:
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
• Nhận xét khác:
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………….
Giáo Viên Phản Biện

LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay hệ thống điều khiển tự động không còn quá xa lạ với chúng ta.
Nó được ra đời từ rất sớm, nhằm đáp ứng được nhu cầu thiết yếu trong cuộc
sống của con người. Và đặc biệt trong sản xuất, công nghệ tự động rất phát
triển và nó đã giải quyết được rất nhiều vấn đề mà một người bình thường khó
có thể làm được.. Vì vậy điều khiển tự động đã trở thành một ngành khoa học
kỹ thuật chuyên nghiên cứu và ứng dụng của ngành điều khiển tự động vào
lao động sản xuất, đời sống sinh hoạt của con người.
Bên cạnh đó kỹ thuật vi điều khiển đã trở nên quen thuộc trong các ngành
kỹ thuật và trong dân dụng. Các bộ vi điều khiển có khả năng xử lý nhiều
hoạt động phức tạp mà chỉ cần một chip vi mạch nhỏ, nó đã dần thay thế các
tủ điều khiển lớn và phức tạp bằng những mạch điện gọn nhẹ, dễ dàng thao
tác sử dụng.
Chính vì các lý do trên, việc tìm hiểu, khảo sát vi điều khiển là điều mà
các sinh viên ngành điện mà đặc biệt là chuyên ngành Tự động hoá phải hết
sức quan tâm. Đó chính là một nhu cầu cần thiết và cấp bách đối với mỗi
sinh viên, đề tài này được thực hiện chính là đáp ứng nhu cầu đó.
Để tìm hiểu rõ hơn về vi xử lý, nhóm chúng em đã chọn đề tài "Mô hình
phân loại sản phẩm theo chiều cao dùng vi điều khiển Atmega16L."
Do thời gian, kiến thức và kinh nghiệm của chúng em còn có hạn nên sẽ
không thể tránh khỏi những sai sót. Chúng em rất mong được sự giúp đỡ và
tham khảo ý kiến của thầy cô và các bạn nhằm đóng góp phát triển thêm đề
tài.

MỤC LỤC
Đề mục Trang
PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
LỜI CAM ĐOAN
LỜI CẢM ƠN
NHẬN XÉT
Chương 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI...................................................................................11
1.1 Lý do chọn đề tài.................................................................................................... 11
1.2 Giới hạn đề tài........................................................................................................ 11
1.3 Nguồn tư liệu ...............................................................................................12
1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu............................................................................................. 12
Chương 2: TỔNG QUAN CÁC LINH KIỆN CHÍNH........................................... 13
2.1 Atmega16L ..............................................................................................................13
2.1.1 Giới thiệu ......................................................................................................13
2.1.2 Sơ đồ chân..............................................................................................................14
2.1.3 Sơ đồ khối .....................................................................................................16
2.1.4 Chức năng Atmega16..................................................................................17
2.1.5 Đặc trưng...................................................................................................19
2.2 Module LM2596................................................................................................... 21
2.2.1 Giới thiệu ................................................................................................ 21
2.2.2 Thông số kỹ thuật........................................................................................21
2.2.3 Nguyên lý hoạt động.....................................................................................22
2.3 Cảm biến hồng ngoại ......................................................................................... 23
2.3.1 Giới thiệu ......................................................................................................23
2.3.2 Thông số kỹ thuật..........................................................................................24
2.3.3 Cổng giao tiếp................................................................................................24
2.4 LCD 16x2................................................................................................................ 25
2.4.1 Giới thiệu ......................................................................................................25
2.4.2 Thông số kỹ thuật ................................................................................... 25

2.4.3 Chức năng......................................................................................................26
2.5 Motor DC ....................................................................................................................27
2.5.1 Giới thiệu ......................................................................................................27
2.5.2 Thông số kỹ thuật..........................................................................................27
2.5.3 Cấu tạo & Hoạt động....................................................................................28
2.6 Motor Servo............................................................................................................ 29
2.6.1 Giới thiệu ......................................................................................................29
2.6.2 Hoạt động & Cấu tạo.................................................................................30
2.6.3 Thông số kỹ thuật ......................................................................................... 31
2.6.4 Giới hạn quay................................................................................................ 31
2.7 Băng tải............................................................................................................... 31
2.7.1 Cấu tạo .......................................................................................................... 32
2.7.2 Các loại băng tải.............................................................................................32
Chương 3: MÔ HÌNH ĐẾM & PHÂN LOẠI SẢN PHẨM................................... 35
3.1 Giới thiệu................................................................................................................. 35
3.2 Các phần mềmthiết kế.................................................................................................... 36
3.2.1 AVR .......................................................................................................................36
3.2.2 Altium Designer................................................................................................... 37
3.3 Sơ đồ khối................................................................................................................ 39
3.4 Nguyên lý hoạt động ............................................................................................... 41
3.5 Lưu đồ thuật toán ............................................................................................. 42
3.6 Code – chương trình......................................................................................... 43
Chương 4: KẾT LUẬN............................................................................................46
4.1 Ưu điểm........................................................................................................... 46
4.2 Nhược điểm...................................................................................................... 46
4.3 Hướng phát triển ...........................................................................................46
TÀI LIỆUTHAM KHẢO...........................................................................................47

DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1: Sơ đồ chân Amega16.
Hình 2: Sơ đồ khối của Atmega16
Hình 3: Module giảm áp
Hình 4: Hướng đi của dòng điện trong LM2596
Hình 5: Cảm biến vật cản hồng ngoại.
Hình 6: LCD 16x2
Hình 7: Động Cơ DC Motor 775
Hình 8: Nguyên lý hoạt động phần cảm và phần ứng.
Hình 9: Micro Servo 9g
Hình 10: Cấu tạo cơ bản của một động cơ (motor) servo
Hình 11: Sơ đồ nối dây của Micro Servo
Hình 12: Cấu tạo băng tải
Hình 13: Mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao dùng vi điều khiển
Atmega16L”
Hình 14: Board mạch điều khiển chính của hệ thống
Hình 15: Giao diện chính phần mềm AVR
Hình 16: Phần mềm Altium Designer
Hình 17: Giao diện chính phần mềm Altium Designer
Hình 18: Mô phỏng mạch trên phần mềm.
Hình 19: Sơ đồ khối mô hình đếm & phân loại sản phẩm

Hình 20: Nguồn tổ ong
Hình 21: LCD 16x2
Hình 22: Các Servo, cảm biến và băng tải
Hình 23 :Board mạch điều khiển hệ thống
Hình 24: Lưu đồ thuật toán

Chương 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1 Lý do chọn đề tài:
Với sự phát triển của xã hội, khoa học kĩ thuật nói chung và vi điều khiển nói
riêng ngày càng được ứng dụng ở hầu hết các lĩnh vực.
Ngày nay sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật , kỹ thuật điện từ mà
trong đó là kỹ thuật số đóng vai trò quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa học kỹ
thuật, quản lí, công nghiệp tự động hóa, cung cấp thông tin. Do đó chúng ta phải
nắm bắt và vận dụng nó một cách có hiệu quả nhằm góp phần vào sự phát triển nền
khoa học kỹ thuật thế giới nói chung và trong sự phát triển kỹ thuật điện tử nói
riêng .
Trong quá trình sản xuất thì nhiều khâu được tự động hóa . Một trong những
khâu đơn giản trong dây chuyền sản xuất tự động hóa đó là phân loại và đếm số
lượng sản phẩm làm ra một cách tự động .
Trước thực tiễn ấy, chúng em đã quyết định chọn đề tài này nhằm tìm
hiểu về vấn đề đếm và phân loại sản phẩm qua ứng dụng của Atmega16L vì nó rất
gần gũi với thực tế.
1.2 Giới hạn đề tài:
Trong phạm vi đồ án này, tôi xin trình bày sơ lược về cấu tạo cũng như
nguyên lý hoạt động của Mô hình phân loại và đếm sản phẩm theo chiều cao sử
dụng : Atmega16L, cảm biến hồng ngoại, LCD16x2...

1.3 Nguồn tư liệu:
Dựa vào mục đích tìm hiểu, phạm vi giới hạn và đối tượng nghiên cứu;
trong quá trình thực hiện, đề tài sử dụng nguồn tư liệu như sau:
- Các tài liệu kỹ thuật về cấu trúc, nguyên lý hoạt động.
- Các tài liệu về trang thiết bị điện tử.
- Tài liệu về lập trình lập trình, mã hóa vi điều khiển.
1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu:
Mục đích nghiên cứu thông qua đề tài là tìm hiểu về ứng dụng đếm và
phân loại sản phẩm nên nhiệm vụ nghiên cứu gồm:
- Tìm hiểu cơ chế hoạt động.
- Phân tích sơ đồ nguyên lý.
- Nâng cao kỹ năng lập trình vi điều khiển, hàn mạch, làm sản phẩm
điện tử.
- Phát triển khả năng tư duy cho sinh viên trong quá trình nghiên cứu

Chương 2: TỔNG QUAN CÁC LINH KIỆN CHÍNH
2.1 Atmega16L
2.1.1 Giới thiệu
Vi điều khiển AVR do hãng Atmel ( hoa kỳ ) sản xuất được giới thiệu lần đầu
tiên năm 1996.
AVR có rất nhiều dòng khác nhau bao gồm dòng Tiny ( như At tiny 13, At tiny
22…) có kích thước bộ nhớ nhỏ, ít bộ phận ngoại vi, rồi đén dòng AVR ( chẳng hạn
AT90S8535, AT90S8515…) co kích thước bộ nhớ vào loại trung bình và manh hơn
là dòng Mega ( như ATmega 16, Atmega 32, ATmega 128…..) với bộ nhớ có kích
thước vài Kbyte đến vài trăm Kb cùng với bộ ngoại vi đa dạng được tích hợp cả bộ
LCD trên chip ( dòng LCD AVR).
Tốc độ của dòng Mega cũng cao hơn so với các dòng khác. Sự khác nhau cơ bản
giữa các đòng chính là cấu trúc ngoại vi, còn nhân thì vẫn như nhau.
ATmega16 là một lọai Vi điều khiển có nhìều tính năng đặc biệt thích hợp cho
việc giải quyết những bài tóan điều khiển trên nền vi xử lý.
+Các lọai vi điều khiển AVR rất phổ biến trên thị trừơng Việt Nam nên không
khó khăn trong việc thay thế và sửa chữa hệ thống lúc cần.
+Giá thành của dòng Vi Điều Khiển này khá phải chăng
+Các phần mềm lập trình và mã nguồn mở có thể tìm kiếm khá dễ dàng trên
mạng
Các thiết kế demo nhiều nên có nhiều gợi ý tốt cho người thiết kế hệ
thống.ATmega16 là vi điều khiển 8bit dựa trên kiến trúc RISC.
Với khả năng thực hiện mỗi lệnh trong vong một chu kỳ xung clock, Atmega16
có thể đạt được tốc độ 1MIPS trên mỗi MHz( 1triệu lệnh/s/MHz),các lệnh được xử
lý nhanh hơn,tiêu thụ năng lượng thấp

2.1.2 Sơ đồ chân
Hình 1: Sơ đồ chân Amega16.
Atmega16 gồm có 40 chân:
- Chân 1 đến 8 : Cổng nhập xuất dữ liệu song song B ( PORTB ) nó có thể đc
sử dụng các chức năng đặc biệt thay vì nhập xuất dữ liệu
- Chân 9 : RESET để đưa chip về trạng thái ban đầu
- Chân 10 : VCC cấp nguồn nuôi cho vi điều khiển
- Chân 11,31 : GND 2 chân này đc nối với nhau và nối đất
- Chân 12,13 : 2 chân XTAL2 và XTAL1 dùng để đưa xung nhịp từ bên ngoài
vào chip
- Chân 14 đến 21 : Cổng nhập xuất dữ liệu song song D ( PORTD ) nó có thể đc
- Chân 22 đến 29 : Cổng nhập xuất dữ liệu song song C ( PORTC ) nó có thể đc
- Chân 30 : AVCC cấp điện áp so sánh cho bộ ADC
- Chân 32 : AREF điện áp so sánh tín hiệu vào ADC
- Chân 33 đến 40 : Cổng vào ra dữ liệu song song A ( PORTA ) ngoài ra nó còn
đc tích hợp bộ chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số ADC ( analog to
digital converter )

Vào ra của vi điều khiển:
PORTA ( PA7 … PA0 ) : là các chân số 33 đến 40. Là cổng vào ra song song 8
bít khi không dùng ở chế độ ADC. Bên trong có sẵn các điện trở kéo, khi PORTA
là output thì các điện trở kéo ko hoạt động , khi PORTA là input thì các điện trở
kéo đc kích hoạt.
PORTB ( PB7 ... PB0 ) : là các chân số 1 đến 8. Nó tương tự như PORTA khi sử
dụng vào ra song song. Ngoài ra các chân của PORTB còn có các chức năng đặt
biệt sẽ đc nhắc đến sau.
PORTC ( PC7 ... PC0 ) : là các chân 22 đến 30. Cũng giống PORTA và PORTB
khi là cổng vào ra song song. Nếu giao tiếp JTAG đc bật, các trở treo ở các chân
PC5(TDI), PC3(TMS), PC2(TCK) sẽ hoạt động khi sự kiện reset sảy ra. Chức năng
giao tiếp JTAG và 1 số chức năng đặc biệt khác sẽ đc nghiên cứu sau
PORTD ( PD7 ... PD0 ) : là các chân 13 đến 21. Cũng là 1 cổng vào ra song
song giống các PORT khác, ngoài ra nó còn có 1 số tính năng đặc biệt sẽ đc nghiên
cứu sau.

2.1.3 Sơ đồ khối
Hình 2: Sơ đồ khối của Atmega16
Atmega16 có tập lệnh phong phú về số lượng với 32 thanh ghi làm việc
đa năng. Toàn bộ 32 thanh ghi đều được nối trực tiếp với ALU (Arithmetic
Logic Unit), cho phép truy cập 2 thanh ghi độc lập bằng một chu kì xung
nhịp.

Kiến trúc đạt được có tốc độ xử lý nhanh gấp 10 lần vi điều khiển dạng
CISC (Complex Intruction Set Computer) thông thường.
Khi sử dụng vi điều khiển Atmega16, có rất nhiều phần mềm được dùng
để lập trình bằng nhiều ngôn ngữ khác nhau đó là: Trình dịch Assembly như
AVR studio của Atmel, Trình dịch C như win AVR, CodeVisionAVR C,
ICCAVR. C - CMPPILER của GNU… Trình dịch C đã được nhiều người
dụng và đánh giá tương đối mạnh, dễ tiếp cận đối với những người bắt đầu
tìm hiểu AVR, đó là trình dịch CodeVisionAVR C. Phần mềm này hỗ trợ
nhiều ứng dụng và có nhiều hàm có sẵn nên việc lập trình tốt hơn.
2.1.4 Chức năng của Atmega16
• Atmega16 có cấu trúc RISC với:
+131 lệnh, hầu hết được thực thi trong 1 chu kì xung nhịp.
+32x8 thanh ghi đa dụng
+Full static operation
+Tốc độ làm việc 16MPIS,với thạch anh 16MHz…….
• Bộ nhớ:
+16 KB ISP Flash với khả năng 10.000lần ghi/xóa
+512Byte EEROM +1KB SRAM ngọai
• Giao tiếp JTAG :
+Khả năng quét toàn diện theo chuẩn JTAG
+Hỗ trợ lập trình Flash,EEROM,fuse…
+Lock bit qua giao tiếp JTAG

• Ngọai vi:
+2 timer/counter 8 bit với các mode :so sánh và chia tần số
+1 timer/counter 16 bit với các mode:so sánh,chia tần số,capture,PWM
+1 timer thời gian thực(Real time clock) với bộ dao động riêng biệt
+4 kênh PWM(họăc nhiều hơn trong các VĐK khác thuộc họ này)
+8 kênh biến đổi ADC 10bit
+Hỗ trợ giao tiếp I2C
+Bộ giao giao tiếp nối tiếp lập trình được USART
+Giao tiếp SPI
+Watch_dog timer với bộ dao động on-chip riêng biệt
• Những thuộc tính đặc biệt:
+Power On reset và Brown-out detection
+chế độ hiệu chỉnh bộ sai số cho bộ dao động RC On-chip
+Các chế độ ngắt ngòai và trong đa dạng
+6 mode sleep:Idle,ADC noise reduction,tiết kiệm năng lượng,power-down,
standby,extended standby
• I/O port:
+32 chân I/O(Atmega16) và 21 chân I/O (Atmega8) lập trình được
+vỏ 40 chaân (Atmega16) ,28 chân(Atmega8),64 chân(AT90can128);
• Nguồn cấp:
2,7->5.5 V với ATmega16L
4.5->5.5V với ATmega16H

• Tiêu hao năng lượng:
+Khi họat động tiêu thụ dòng 1,1mA
+Ở mode Idle tiêu thụ dòng 0.35mA
+Ở chế độ Power_down tiêu thụ dòng nhỏ hơn 1uA
• Đây là những chức năng cơ bản thường thấy trong các Vi điều khiển
AVR,ngoài ra trong các vi điều khiển khác thuộc dòng vi điều khiển này thì
thường được hỗ trợ thêm những chức năng đặc biệt.
2.1.5 Đặc trưng
Được chế tạo theo kiến trúc RISC hiệu suất cao mà điện năng tiêu thụ thấp:
- Tập lệnh gồm 131 lệnh, hầu hết đều chỉ thực thi trong 1 chu kì xung nhịp.
- Bộ nhân hai chu kì.
- 32 x 8 thanh ghi làm việc đa dụng.
- Hoạt động tĩnh
- 16 MIPS với thông lượng 16MHz
- 8KB Flash ROM lập trình được ngay trên hệ thống :
- Giao diện nối tiếp SPI có thể lập trình ngay trên hệ thống.
- Cho phép 1000 lần ghi/xóa.
- Bộ EEPROM 512 byte, cho phép 100.000 lần ghi/xóa
- 16 Kbyte bộ nhớ chương trình in-System Self-programmable Flash.
- Chu kì ghi/xóa (Write/Erase) :10.000 Flash/ 100.000 EEPROM.
- Độ bền dữ liệu 20 năm ở 85°C và 100 năm ở 25°C
- Bộ nhớ SRAM 512 byte.
- Bộ biến đổi ADC 8 kênh, 10 bit.

- 32 ngõ I/O lập trình được.
- Bộ truyền nối tiếp bất đồng bộ vạn năng UART.
- Vcc=2.7V đến 5.5V.
- Tốc độ làm việc: 8 MHz đối với Atmega16L, 16MHz đối với
- Atmega16 tối đa .
- Tốc độ xử lí lệnh đến 8 MIPS ở 8 MHz nghĩa là 8 triệu lệnh trên
- giây.
- Bộ định thời gian thực (RTC) với bộ dao động và chế độ đếm
- tách biệt
- bộ Timer 8 bit và 1 bộ Timer 16 bit với chế độ so sánh và chia
- tần số tách biệt và chế độ bắt mẫu.
- kênh điều chế độ rộng xung PWM.
- Có đến 13 interrupt ngoài và trong.
- Bộ so sánh Analog.
- Bộ lập trình Watch dog timer.
- chế độ ngủ : Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Powerdown,
Standby và Extended Standby.
- Giao tiếp nối tiếp Master/Slave SPI.

2.2 Module LM2596
Mạch Giảm Áp LM2596 là module giảm áp có khả năng điều chỉnh được
dòng ra đến 3A. Tức là khi cấp nguồn 9v vào module, sau khi giảm áp ta có thể lấp
được nguồn 3A < 9v... như 5V hay3.3V.
Hình 3: Module giảm áp
2.2.2 Thông số kỹ thuật
• Module nguồn không sử dụng cách ly
• Nguồn đầu vào từ 4V - 35V.
• Nguồn đầu ra: 1V - 30V.
• Dòng ra Max: 3A
• Kích thước mạch: 53mm x 26mm
• Đầu vào: INPUT +, INPUT-
• Đầu ra: OUTPUT+, OUTPUT-

22
SVTH: Lưu Văn Thọ - Nguyễn Ngọc Hoàng
2.2.3 Nguyên lý hoạt động
Hình 4: Hướng đi của dòng điện trong LM2596
Khi cấp nguồn thô vào chân INPUT+, INPUT- ta sẽ nhận được nguồn ra
từ chân OUTPUT+, OUTPUT-
Điện áp đầu ra được tùy chỉnh bằng cách vặn biến trở trên module... Biến
trở trên module này hỗ trợ vặn 14 vòng.
 Dựa trên nguyên lý trên, Module LM2596 được áp dụng vào mô hình
nhằm tùy chỉnh tốc độ băng tải hoạt động thông qua động cơ DC

2.3 Cảm biến hồng ngoại
Ngày nay, chúng ta đã quen với việc sử dụng cảm biến siêu âm để phát hiện vật
cản, tuy nhiên điểm yếu của nó là dễ bị nhiễu. Để khắc phục điểm yếu trên, đồ án
đã sử dụng một phương pháp phát hiện vật cản khác. Đó chính là sử dụng hồng
ngoại, mà cụ thể hơn là sử dụng cảm biến vật cản hồng ngoại thường ứng dụng cho
các đặc tính Robot tránh vật cản, trên các dây chuyền phát hiện sản phẩm, các bộ
reminder đa chức năng..v.v..
Hình 5: Cảm biến vật cản hồng ngoại.
Cảm biến hồng ngoại khi hoạt động, tia hồng ngoại phát ra một tần số nhất định,
khi phát hiện hướng truyền có vật cản (mặt phản xạ), phản xạ vào đèn thu hồng
ngoại, sau khi so sánh, đèn màu xanh sẽ sáng lên đồng thời đầu cho tín hiệu số đầu
ra (một tín hiệu bậc thấp).
Khoảng cách làm việc hiệu quả 2 ~ 5cm, điện áp làm việc là 3.3 V đến 5V. Độ
nhạy sáng của cảm biến được điều chỉnh bằng chiết áp, cảm biến dễ lắp ráp, dễ sử
dụng,....

• Bộ so sánh sử dụng LM393, làm việc ổn định
• Điện áp làm việc: 3.3V – 5V DC.
• Khi bật nguồn, đèn báo nguồn màu đỏ sáng.
• Lỗ vít 3 mm, dễ dàng cố định, lắp đặt.
• Kích thước: 3.2cm * 1.4cm
• Các mô-đun đã được so sánh điện áp ngưỡng thông qua chiết áp, nếu sử
dụng ở chế độ thông thường, xin vui lòng không tự ý điều chỉnh chiết áp
2.3.3 Cổng giao tiếp
VCC: điện áp chuyển đổi từ 3.3V đến 5V (có thể được kết nối trực tiếp đến vi
điều khiển 5V và 3.3V)
GND: GND ngoài
OUT: đầu ra kỹ thuật số (0 và 1)

2.4 LCD 16x2
Hình 6: LCD 16x2
Ngày nay, thiết bị hiển thị LCD (Liquid Crystal Display) được sử dụng trong
rất nhiều các ứng dụng của VĐK. LCD có rất nhiều ưu điểm so với các dạng
hiển thị khác: Nó có khả năng hiển thị kí tự đa dạng, trực quan (chữ, số và kí tự
đồ họa), dễ dàng đưa vào mạch ứng dụng theo nhiều giao thức giao tiếp khác
nhau, tốn rất ít tài nguyên hệ thống và giá thành rẻ …
• Điện áp MAX : 7V
• - Điện áp MIN : - 0,3V
• - Hoạt động ổn định : 2.7-5.5V
• - Điện áp ra mức cao : > 2.4
• - Điện áp ra mức thấp : <0.4V
• - Dòng điện cấp nguồn : 350uA - 600uA
• - Nhiệt độ hoạt động : - 30 - 75 độ C

2.4.3 Chức năng từng chân LCD 16x2
- Chân số 1 - VSS : chân nối đất cho LCD được nối với GND của mạch
điều khiển.
- Chân số 2 - VDD : chân cấp nguồn cho LCD, được nối với VCC=5V
của mạch điều khiển
- Chân số 3 - VE : điều chỉnh độ tương phản của LCD
- Chân số 4 - RS : chân chọn thanh ghi, được nối với logic "0" hoặc
logic "1":
+ Logic “0”: Bus DB0 - DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở
chế độ “ghi” - write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ
“đọc” - read)
+ Logic “1”: Bus DB0 - DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong
LCD
- Chân số 5 - R/W : chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write), được nối
với logic “0” để ghi hoặc nối với logic “1” đọc
- Chân số 6 - E : chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt
lên bus DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho
phép của chân này như sau:
+ Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào thanh ghi bên
trong khi phát hiện một xung (high-to-low transition) của tín hiệu chân
E
+ Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát hiện
cạnh lên (low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở bus đến
khi nào chân E xuống mức thấp
- Chân số 7 đến 14 - D0 đến D7: 8 đường của bus dữ liệu dùng để trao
đổi thông tin với MPU. Có 2 chế độ sử dụng 8 đường bus này là: Chế
độ 8 bit (dữ liệu được truyền trên cả 8 đường, với bit MSB là bit DB7)
và Chế độ 4 bit (dữ liệu được truyền trên 4 đường từ DB4 tới DB7, bit
MSB là DB7)
- Chân số 15 - A : nguồn dương cho đèn nền
- Chân số 16 - K : nguồn âm cho đèn nền

2.5 Motor DC
Hình 7: Động Cơ DC Motor 775
Động cơ điện một chiều là máy điện chuyển đổi năng lượng điện một chiều
sang năng lượng cơ. (Máy điện chuyển đổi từ năng lượng cơ sang năng lượng
điện là máy phát điện).
Động Cơ DC Motor 775 là loại động cơ điện một chiều có chổi than sử dụng
nguồn điện 12 - 24V ( có thể lên 36V), được trang bị quạt tản nhiệt tích hợp trong
thân động cơ. Đây là động cơ nhỏ gọn, công suất lớn, mạnh mẽ. Ứng dụng làm máy
khoan mini, máy cưa bàn mini, máy cắt cầm tay, máy cnc mini..
- Điện áp hoạt động: 12VDC ( có thể lên 24V)
- Tốc độ không tải : 10000 vòng / phút với điện áp 24VDC
- Dòng không tải: 1A
- Đường kính motor : 42mm
- Chiều dài motor (không tính trục): 67mm
- Chiều dài trục: 17mm (chiều dài của vát D là 13mm)
- Đường kính trục: 5MM
- Lực kéo: 1.8Kg
- Lỗ ốc gắn gá motor: 4mm
- Trọng lượng motor: 350g

- Có 2 bạc đạn đỡ đầu
2.5.3 Cấu tạo & Hoạt động
Gồm có 3 phần chính stator (phần cảm), rotor (phần ứng), và phần chỉnh
lưu (chổi than và cổ góp).
- Stator của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu,
hay nam châm điện.
- Rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều.
- Bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển động
quay của rotor là liêntục.
Pha 1: Từ trường của rotor cùng cực với stator, sẽ đẩy nhau tạo ra
chuyển động quay của rotor.
Pha 2: Rotor tiếp tục quay
Pha 3: Bộ phận chỉnh điện sẽ đổi cực sao cho từ trường giữa stator và
rotor cùng dấu, trở lại pha 1
Hình 8: Nguyên lý hoạt động phần cảm và phần ứng.

2.6 Motor Servo
Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt. Không giống như động cơ thông
thường cứ cắm điện vào là quay liên tục, servo chỉ quay khi được điều khiển với
góc quay nằm trong khoảng giới hạn. Mỗi loại servo có kích thước, khối lượng và
cấu tạo khác nhau. Có loại thì nặng chỉ 9g (chủ yếu dùng trên máy bay mô
mình), có loại thì sở hữu một momen lực tương đối (vài chục Newton/m), hoặc có
loại thì khỏe và nhông sắc chắcchắn...
Hình 9: Micro Servo 9g
Các động cơ servo điều khiển bằng liên lạc vô tuyến được gọi là động cơ
servo RC (radio-controlled). Trong thực tế, bản thân động cơ servo không phải
được điều khiển bằng vô tuyến, nó chỉ nối với máy thu vô tuyến trên máy bay hay
xe hơi. Động cơ servo nhận tín hiệu từ máy thu này.

2.6.2 Hoạt động & Cấu tạo
Động cơ DC và động cơ bước vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở. Việc thiết
lập một hệ thống điều khiển để xác định những gì ngăn cản chuyển động quay của
động cơ hoặc làm động cơ không quay cũng không dễ dàng.
Mặt khác, động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín.
Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về một mạch điều khiển. Nếu
có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ
nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục
chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác.
1. Motor
2. Electronics Board
3. Positive Power Wire (Red)
4. Signal Wire (Yellow or White)
5. Negative or Ground Wire (Black)
6. Potentiometer
7. Output Shaft/Gear
8. Servo Attachment Horn/Wheel/Arm
9. Servo Case
10. Integrated Control Chip
Hình 10: Cấu tạo cơ bản của một động cơ (motor) servo
Để quay động cơ, tín hiệu số được gới tới mạch điều khiển. Tín hiệu này
khởi động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế. Vị trí của trục
vôn kế cho biết vị trí trục ra của servo. Khi vôn kế đạt được vị trí mong muốn,
mạch điều khiển sẽ tắt động cơ. Mặc dù ta có thể chỉnh quay liên tục nhưng công
dụng chính của động cơ servo là đạt được góc quay chính xác trong khoảng giới
hạn.

Hình 11: Sơ đồ nối dây của Micro Servo
- Khối lượng: 9g
- Tín hiệu: Analog
- Mô men xoắn: 1.6kg/cm
- Tốc độ hoạt động: 0,12sec/60degree
- Điện áp hoạt động: 4.8VDC~5VDC
- Nhiệt độ hoạt động: 0 ºC – 55 ºC
- Delay: 10us
2.6.4 Giới hạn quay
Các servo khác nhau ở góc quay được với cùng tín hiệu 1 – 2 ms (hoặc
bất kỳ) được cung cấp. Các servo chuẩn được thiết kế để quay tới và lui từ 90 độ
– 180 độ khi được cung cấp toàn bộ chiều dài xung. Nếu ta cố điều khiển servo
vượt quá những giới hạn cơ học của nó, hiện tượng này kéo dài hơn vài giây
sẽ làm bánh răng của động cơ bị phá hủy
2.7 Băng tải
Băng tải là một hệ thống được ứng dụng trong sản xuất với nhiều tiện
ích và chức năng dùng để vận chuyển đồ từ một điểm này đến một điểm khác
mà không tốn sức của con người. Để tiết kiệm thời gian, sức lao động, nhân
công và tăng hiệu quả trong sản xuất thì các công ty doanh nghiệp cần đến
băng tải, đó là một sản phẩm tốt nhất cần đến hiện nay

2.7.1 Cấu tạo
Hình 12: Cấu tạo băng tải
Các bộ phận của băng tải:
- Một hệ thống động cơ giảm tốc trục vít và bộ điều khiển kiểm soát tốc độ.
- Bộ con lăn chủ động và bị động.
- Hệ thống khung đỡ con lăn.
- Hệ thống dây băng hoặc con lăn.
2.7.2 Các loại băng tải hiện nay
Băng tải dạng cào: sử dụng để thu dọn phoi vụn. năng suất của băng tải
loại này có thể đạt 1,5 tấn/h và tốc độ chuyển động là 0,2m/s. Chiều dài của
băng tải là không hạn chế trong phạm vi kéo là 10kN.
- Băng tải xoắn vít : có 2 kiểu cấu tạo :
+ Băng tải 1 buồng xoắn: Băng tải 1 buồng xoắn được dùng để thu dọn
phoi vụn. Năng suất băng tải loại này đạt 4 tấn/h với chiều dài 80cm.
+ Băng tải 2 buồng xoắn: có 2 buồng xoắn song song với nhau, 1 có
chiều xoắn phải, 1 có chiều xoắn trái. Chuyển động xoay vào nhau của
các buồng xoắn được thực hiện nhờ 1 tốc độ phân phối chuyển động.
Cả 2 loại băng tải buồng xoắn đều được đặt dưới máng bằng thép hoặc
bằng xi măng.

Lựa chọn loại băng tải :
Khi thiết kế hệ thống băng tải vận chuyển sản phẩm đến vị trí phân loại
có thể lựa chọn một số loại băng tải sau:
Tuy nhiên khi chọn loại băng tải nên quan tâm đến trạng thái và mục
đích sử dụng của nó theo bảng sau:
Loại băng tải Tải trọng Phạm vi ứng dụng
Băng tải dây đai < 50 kg Vận chuyển từng chi tiết giữa các
nguyên công hoặc vận chuyển thùng
chứa trong gia công cơ và lắp ráp.
Băng tải lá 25 ÷ 125 kg Vận chuyển chi tiết trên vệ tinh trong
gia công chuẩn bị phôi và trong lắp ráp
Băng tải thanh đẩy 50 ÷ 250 kg Vận chuyển các chi tiết lớn giữa các bộ
phận trên khoảng cách >50m.
Băng tải con lăn 30 ÷ 500 kg Vận chuyển chi tiết trên các vệ tinh
giữa các nguyên công với khoảng cách
<50m.
Các loại băng tải xích, băng tải con lăn có ưu điểm là độ ổn định cao khi
vận chuyển.Tuy nhiên chúng đòi hỏi kết cấu cơ khí phức tạp, đòi hỏi độ chính
xác cao, giá thành khá đắt.

Băng tải dùng trong mô hình trong đồ án đã lựa chọn loại băng tải dây
đai để mô phỏng cho hệ thống dây chuyền trong nhà máy với những lý do sau
đây:
- Tải trọng băng tải không quá lớn.
- Kết cấu cơ khí không quá phức tạp.
- Dễ dàng thiết kế chế tạo.
- Có thể dễ dàng hiệu chỉnh băng tải.
Tuy nhiên loại băng tải này cũng có 1 vài nhược điểm như độ chính xác
khi vận chuyển không cao, đôi lúc băng tải hoạt động không ổn định do nhiều
yếu tố: nhiệt độ môi trường ảnh hưởng tới con lăn, độ ma sát của dây đai giảm
qua thời gian...

Chương 3: MÔ HÌNH ĐẾM & PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
3.1 Giới thiệu
Hình 13: Mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao dùng vi điều khiển
Atmega16L”
Khi sản phẩm trên băng tải đi qua cảm biến vật cản hồng ngoại được thiết kế
với động cơ Servo để phân loại sản phẩm kết hợp với LCD 16x2 để hiển thị số
lượng sản phẩm, giúp chúng ta một phần nào hiểu được dây chuyền phân loại sản
phẩm trong thực tế.
Hình 14: Board mạch điều khiển chính của hệ thống

3.2 Các phần mềm thiết kế
3.2.1 AVR
Hình 15: Giao diện chính phần mềm AVR
Vi điều khiển AVR là sản phẩm của công ty Atmel. Atmel cũng là cha đẻ của
con MCU 89C51 đã quen thuộc với hầu hết mọi người. AVR rất mạnh và đang phát
triển rất nhanh trong thời gian gần đây.
Sự ra đời của AVR bắt nguồn từ yêu cầu thực tế là hầu hết khi cần lập trình cho
vi điều khiển, thường dùng những ngôn ngữ bậc cao HLL (Hight Level Language)
để lập trình ngay cả với loại chip xử lí 8 bit. Tuy nhiên khi biên dịch thì kích thước
đọan mã sẽ tăng nhiều so với dùng ngôn ngữ Assembly. Hãng Atmel nhận thấy rằng
cần phải phát triển một cấu trúc đặc biệt để giãm thiểu sự chênh lệch kích thước mã
đã nói trên. Và kết quả là họ vi điều khiển AVR ra đời với việc làm giãm kích thước
đoạn mã khi biên dịch và thêm vào đó là thực hiện lệnh đúng chu kỳ máy với 32
thanh ghi tích lũy và đạt tốc độ nhanh hơn các họ vi điều khiển khác từ 4 đến 12
lần. Vì thế nghiên cứu AVR là một đề tài khá lý thú và giúp cho sinh viên biết thêm
một họ vi điều khiển vào loại mạnh nhất hiện nay.
Họ vi điều khiển AVR là một họ vi điều khiển có cấu trúc hiện đại (so với 805).
Có ba loại trong họ này đó là :
- Tinyavr.
- AVR (loại AVR).
- MegaAVR.

3.2.2 Altium Designer
Hình 16: Phần mềm Altium Designer
Altium Designer trước kia có tên gọi quen thuộc là Protel DXP, là một trong
những công cụ vẽ mạch điện tử mạnh nhất hiện nay. Được phát triển bởi hãng
Altium Limited. Altium designer là một phần mềm chuyên nghành được sử dụng
trong thiết kế mạch điện tử. Nó là một phần mềm mạnh với nhiều tính năng thú vị,
tuy nhiên phần mềm này còn được ít người biết đến so với các phần mềm thiết kế
mạch khác như orcad hay proteus.
Hình 17: Giao diện chính phần mềm Altium Designer

Mô phỏng mạch trên phần mềm :
Hình 18: Mô phỏng mạch trên phần mềm.

3.3 Sơ đồ khối mô hình phân loại sản phẩm
Hình 19: Sơ đồ khối mô hình đếm & phân loại sản phẩm
• Khối nguồn gồm các linh kiện tác động đến công suất, dòng điện. (adapter,
module nguồ n...) cung cấp năng lượng thích hợp cho mô hình hệthống.
Hình 20: Nguồn tổ ong
• Khối hiển thị (LCD 16X2): hiển thị số lượng đếm được từ cảm biến
Hình 21: LCD 16x2

• Khối phân loại (Băng tải, Servo): phân các sản phẩm thành nhiều loại theo
yêu cầu của mô hình đề tài.
• Khối tín hiệu là các cảm biến vật cản hồng ngoại: phát hiện vật thể và
truyền tín hiệu về khối xử lý để mã hóa dữliệu.
Hình 22: Các Servo, cảm biến và băng tải
• Khối xử lý ( ): xử lý tín hiệu từ cảm biến và xuất dữ liệu được mã hóa đến
các khối hiển thị, khối phân loại
Hình 23 :Board mạch điều khiển hệ thống.

3.4 Nguyên lý hoạt động
Khi được cấp nguồn, mạch sẽ hoạt động theo chương trình được thiết lập trên
AVR
- Hệ thống phân loại chiều cao theo 2 mức, mức cao và thấp
- Sản phẩm được đưa vào theo băng tải, 2 cảm biến ở 2 độ cao khác
nhau để phát hiện sản phẩm 2 mức cao và thấp.
- Cảm biến mức 1 phát hiện sản phẩm có độ cao lớn hơn, khi phát hiện
có sản phẩm đi qua, động cơ servo sẽ gạt đẩy sản phẩm đó về máng
phân loại sản phẩm mức 1. Số lượng sản phẩm mức 1 khi đó sẽ tăng
lên 1 đơn vị. Sản phẩm mức 2 thấp hơn nên cảm biến 1 sẽ không phát
hiện, tới cảm biến 2 phát hiện sản phẩm mức 2, khi đó số lượng sản
phẩm mức 2 tăng lên 1 đơn vị và được hiển thị LCD.
- Nút reset để đặt lại số lượng sản phẩm về 0 đếm lại từ ban đầu.

3.5 Lưu đồ thuật toán
Hình 24: Lưu đồ thuật toán

3.6 Code – chương trình
/*******************************************************
Chip type : ATmega16A
Program type : Application
AVR Core Clock frequency: 8.000000 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 256
*******************************************************/
#include <mega16a.h>
#include <delay.h>
#include <alcd.h>
#include <stdio.h>
#define HN1 PINC.0
#define HN2 PINC.1
#define SERVO OCR1B
#define MOTOR OCR1A
unsigned int dem1=0, dem2=0;
char kt1=0, kt2=0;
char str[20];
void main(void)
{

DDRA=0xFF; PORTA=0x00;
DDRB=0x00; PORTB=0x00;
DDRC=0x00; PORTC=0x00;
DDRD=0xFF; PORTD=0x00;
TCCR1A=0xA2;
TCCR1B=0x1A;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x4E;
ICR1L=0x20;
MOTOR = 0; // 0-2000 = 0-100%
SERVO = 1000; // 1000: 0* ; 3500: 180*
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=(0<<OCIE2) | (0<<TOIE2) | (0<<TICIE1) | (0<<OCIE1A) |
(0<<OCIE1B) | (0<<TOIE1) | (0<<OCIE0) | (0<<TOIE0);
lcd_init(16);
lcd_gotoxy(0,0); lcd_puts("Ph.loai san pham");
lcd_gotoxy(0,1); lcd_puts(" theo chieu cao ");
delay_ms(2000);
lcd_clear();
MOTOR = 15000; // 100%
dem1=0; dem2=0;

while (1)
{
sprintf(str,"Loai 1: %d ",dem1);
lcd_gotoxy(0,0); lcd_puts(str);
sprintf(str,"Loai 2: %d ",dem2);
lcd_gotoxy(0,1); lcd_puts(str);
if (HN1==0 && kt1==0)
{
dem1++;
kt1=1;
}
if (HN1==1 && kt1==1)
{
kt1=0;
SERVO = 2000;
delay_ms(300);
SERVO = 800;
}
if (HN2==0 && kt2==0)
{
dem2++;
kt2=1;
}
if (HN2==1) kt2=0;
}
}

Chương 4: KẾT LUẬN
Sau một thời gian nghiên cứu và tìm hiểu đề tài này; đến nay, “Mô hình
phân loại sản phẩm theo chiều cao dùng vi điều khiển Atmega16L” đã được
thiết kế, chế tạo thành công.
4.1 Ưu điểm
- Mạch nhỏ gọn.
- Đáp ứng được yêu cầu của đề tài.
- Hiển thị rõ ràng.
4.2 Nhược điểm
- Chưa có giao diện giám sát, mô phỏng trên máy tính.
- Độ ổn định chưa tối ưu.
4.3 Hướng phát triển
- Áp dụng cho các dây chuyển sản xuất nhỏ.
- Thay đổi cảm biến để tạo ra dây chuyền phân loại dựa trên các tiêu
chí khác nhau của sản phẩm.
- Khắc phục nhược điểm đề đề tài được hoàn thiện hơn.
Do thời gian và kiến thức còn hạn hẹp nên không thể tránh khỏi những thiếu
sót trong quá trình thực hiện đề tài. Rất mong nhận được những góp ý, những đánh
giá quý báu của quý thầy cô và các bạn. Em xin trân thành cảm ơn.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Kỹ thuật điện tử. (1999)
Đỗ Xuân Thụ. – NXB giáo dục.
2. Giáo trình cảm biến. (2000)
Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến. – NXB Khoa học và kỹ thuật.
3. Vi điều khiển cấu trúc lập trình và ứng dụng. (2008)
Kiều Xuân Thực, Vũ Thị Hương, Vũ Trung Kiên – NXB Giáo Dục.
4. Website http://alldatasheet.com/
5. Website http://codientu.org/
6. Website http://webdien.com/
7. Website http://www.tailieu.vn/
8. Website http://wikipedia.com/
9. Website http://google.com/

Mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao.pdf

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (20)

Similar to Mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao.pdf

Similar to Mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao.pdf (20)

More from Man_Ebook

More from Man_Ebook (20)

Recently uploaded

Recently uploaded (20)

Mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao.pdf