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程序控制的第一堂課

從騎腳踏車談起

     陳奇中
   逢甲大學化工系
 ctchen@fcu.edu.tw
Boston, USA
2010/9
騎車過程之發現
•   目標 (goal; setpoint):騎在白線上
•   觀察 (sensor):眼睛察看位置
•   決策 (controller) :決定修正方向及角度
•   實施 (final control element):調整把手

• 干擾? 路線變化、白線寬窄、障礙物

➪持續修正與實施
程控方塊圖
                                                                    Disturbances
                                 Actuating            Manipulated
Reference                         Signal               Variable                    Controlled
  Input                                                                             Variable
(Setpoint)                                                                          (Output)
                                             Final Control
                        Controller                                     Plant
             +                                 Element
                 -




                     Feedback Signal
                                                 Sensor

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  • 3. 騎車過程之發現 • 目標 (goal; setpoint):騎在白線上 • 觀察 (sensor):眼睛察看位置 • 決策 (controller) :決定修正方向及角度 • 實施 (final control element):調整把手 • 干擾? 路線變化、白線寬窄、障礙物 ➪持續修正與實施
  • 4. 程控方塊圖 Disturbances Actuating Manipulated Reference Signal Variable Controlled Input Variable (Setpoint) (Output) Final Control Controller Plant + Element - Feedback Signal Sensor