3. Powstanie zamku nie jest do końca wyjaśnione. Sądzi się, iż powstał on w XIII w. w obrębie grodu w Starym Bielsku. Pozostałości pierwszej budowli murowanej znajdującej się w tym miejscu datuje się dopiero na drugą połowę XIV w. Natomiast pierwsza pisemna wzmianka o zamku pochodzi z 1489 r.Od początku swego istnienia zamek należał do książąt cieszyńskich. W roku 1571 r. zamek stał się własnością prywatną (Promnitzów, potem Schaffgotschów, a następnie Sünneghów). W 1752 r. zamek wraz z ziemiami został kupiony przez Aleksandra Sułkowskiego, który zyskał dzięki temu tytuł książęcy. Ostatnim właścicielem zamku był Aleksander Ludwik Sułkowski, który przeprowadził gruntowną przebudowę zamku, w wyniku której stracił on niemal zupełnie charakter obronny. Zamek był w posiadaniu Sułkowskich do 1945 roku. Po wojnie zamek został przejęty przez Państwo i był wykorzystywany jako siedziba instytucji kulturalnych. Od 1982 r. mieści się tutaj Muzeum w Bielsku-Białej.
