LT大会用発表資料 : つくばじゃないVTC VTCのシミュレーションコンポーネントをUnrealEngine用のほかのマップで動かす手順とデモンストレーション

1. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
つくばじゃないVTC
吉田智章
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター
つくばチャレンジ2020 第二回LT大会

2. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
VTCの構成
確認走行区間を模擬した環境
PhysXで駆動する
車輪型移動ロボット
目標回転数
回転数
加速度
角速度
スキャンベクトル生成姿勢補間/トレース
PhysX Scene
PhysX Visual Debugger
Scan方位/時刻列Velodyne相当のプロトコル 距離/方位/時刻列
VeloView
点群
Intensity付き3D Lidar (VLP16相当)

3. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
つくばじゃないマップで動かす
https://www.unrealengine.com/marketplace/ja/learn/vehicle-game

4. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
準備 : プロジェクト作成

5. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
準備 : Cageプラグイン
3つのリポジトリをcloneしてくる
(VTC/Pluginsをコピーしても可)
https://github.com/furo-org/VTC

6. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
準備 : EPICのマネキンアセット
• VTCなど既存のプロジェクトから「移行」して持ってくる

7. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
起動

8. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
調整 : ロボットなど配置
ロボットを動かす
CommActor配置
Puffin配置
Buggyでデータとれるように
ActorCommMgr追加
StaticMeshIMU追加
SensorActorMount追加
VelodyneBPを載せる
PosReporter追加 (Ground Truth用)
コリジョン調整
(GameMode編集)
https://youtu.be/iID3Avk4NWY

9. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
BuggyとPuffinで動かす
https://youtu.be/oMLde8uA_E8

10. つくばチャレンジ2020 第二回LT大会
今回は以上で終わりです
→ https://github.com/furo-org/VTC