1. ‫السورية‬ ‫العربية‬ ‫الجمهورية‬
‫تشرين‬ ‫جامعة‬
‫والكهربائية‬ ‫الميكانيكية‬ ‫الهندسة‬ ‫كلية‬
‫اآللي‬ ‫والتحكم‬ ‫الحاسبات‬ ‫هندسة‬ ‫قسم‬
‫واجهة‬ ‫باستخذاو‬ ‫به‬ ‫وانتحكى‬ ‫روبىت‬ ‫رراع‬ ‫حركة‬ ‫دراسة‬
SCADA‫تطبيك‬ ‫أو‬Android
: ٌ‫انطانبا‬ ‫إعذاد‬
‫أسعذ‬ ‫يحًذ‬‫يال‬ ‫يحًذ‬ ‫طارق‬
‫إشراف‬
‫د‬.‫م‬.‫األمحذ‬ ‫حسن‬

2. ‫انصفحة‬2
‫مخص‬ ‫الصفحة‬ ‫ىذه‬‫في‬ ‫العممية‬ ‫لمجنة‬ ‫صة‬‫وضع‬
‫ع‬‫لممشرو‬ ‫وتقييميا‬ ,‫تعميقاتيا‬

3. ‫انصفحة‬3

4. ‫انصفحة‬4

5. ‫انصفحة‬5

6. ‫انصفحة‬6
‫انًحتىيات‬ ‫جذول‬
‫ع‬‫المشرو‬ ‫ممخص‬...............................................................3
‫شكر‬ ‫كممة‬......................................................................4
‫بيا‬ ‫التحكم‬ ‫ة‬‫ودار‬ ‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬..................................................5
‫المحتويات‬ ‫جدول‬...............................................................6
‫األشكال‬ ‫جدول‬................................................................10
‫المخططات‬ ‫جدول‬.............................................................12
‫الجداول‬ ‫جدول‬...............................................................12
‫المصطمحات‬ ‫جدول‬...........................................................13
‫ات‬‫ر‬‫المختص‬ ‫جدول‬............................................................13
‫البحث‬ ‫إلى‬ ‫مدخل‬.............................................................14
1-1‫مدخل‬‫إلى‬‫عمم‬:‫الروبوتات‬................................................................15
1-1-1‫تعريف‬:‫الروبوت‬......................................................................15
1-1-2‫اع‬‫و‬‫أن‬:‫الروبوتات‬........................................................................15
1-2‫توصيف‬‫متطمبات‬‫ع‬‫المشرو‬:‫أىدافو‬‫و‬........................................................20
1-2-1‫توصيؼ‬:‫ع‬‫المشرو‬.......................................................................22
1-2-2‫توصيؼ‬:‫األىداؼ‬......................................................................22
1-3‫احؿ‬‫ر‬‫م‬‫اسة‬‫ر‬‫الد‬:‫العمؿ‬‫و‬......................................................................21
1-4‫التحديات‬‫التي‬‫اجيت‬‫و‬:‫ع‬‫المشرو‬............................................................21
1-5‫لمحة‬‫عن‬‫فصول‬:‫التوثيق‬..................................................................21

7. ‫انصفحة‬7
‫نظرية‬ ‫مفاىيم‬................................................................23
2-1‫التحكم‬ ‫نظرية‬:.........................................................24
2-1-1‫شمولية‬‫ية‬‫ر‬‫نظ‬:‫التحكـ‬...................................................................24
2-1-2‫نظاـ‬‫التحكـ‬:‫العاـ‬.......................................................................25
2-1-3‫اع‬‫و‬‫أن‬:‫التحكـ‬...........................................................................25
2-2‫آلية‬‫الحركة‬‫عند‬:‫الروبوتات‬................................................................26
2-2-1‫تصنيؼ‬‫أنظمة‬‫قيادة‬:‫الروبوت‬...........................................................26
2-2-2‫درجات‬:‫ية‬‫ر‬‫الح‬..........................................................................28
2-2-3‫مجاؿ‬‫عمؿ‬‫الروبوت‬ROBOT WORKSPACE:..............................................32
2-2-4‫اع‬‫و‬‫أن‬‫المفاصؿ‬:.........................................................................32
2-3‫مدخل‬‫إلى‬‫المتحكمات‬‫الصغرية‬‫وطرق‬:‫برمجتيا‬............................................33
2-3-1‫يؼ‬‫ر‬‫تع‬‫المتحكـ‬:‫ي‬‫الصغر‬................................................................33
2-3-2‫بنية‬‫المتحكمات‬:‫ية‬‫ر‬‫الصغ‬...............................................................34
2-3-3‫ما‬‫ىي‬‫إمكانيات‬‫المتحكمات‬:‫ية‬‫ر‬‫الصغ‬...................................................34
2-3-4‫برمجة‬‫المتحكمات‬:‫ية‬‫ر‬‫الصغ‬.............................................................35
2-4‫اجيات‬‫و‬‫الـ‬SACDA:.......................................................................36
2-4-1‫تطبيقات‬‫نظـ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬SCADA:...............................................................36
2-4-2‫مكونات‬‫نظـ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬SCADA:................................................................36
2-4-3‫كيفية‬‫معالجة‬‫البيانات‬‫في‬‫نظـ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬SCADA:...............................................37
‫النظام‬ ‫مخططات‬ ‫بناء‬ ‫و‬ ‫تحميمية‬ ‫اسة‬‫ر‬‫د‬........................................38
3-1‫المخطط‬‫الصندوقي‬:‫لمنظام‬.................................................................39
3-2‫المخططات‬‫التدفقية‬:‫لمنظام‬................................................................40
3-2-1‫المخطط‬‫التدفقي‬‫لعمؿ‬:‫النظاـ‬...........................................................42
3-2-2‫المخطط‬‫التدفقي‬‫لعممية‬‫حساب‬‫أزمنة‬‫عمؿ‬:‫المحركات‬....................................43
3-2-3‫المخطط‬‫التدفقي‬‫لعمؿ‬‫المتحكـ‬:‫ي‬‫الصغر‬.................................................44
3-3‫مخطط‬‫الحالة‬:‫لمنظام‬......................................................................48
3-3-1‫مخطط‬‫الحالة‬:‫لمنظاـ‬....................................................................48
3-3-2‫مخطط‬‫الحالة‬‫اع‬‫ر‬‫لذ‬:‫الروبوت‬............................................................49

8. ‫انصفحة‬8
3-3-3‫مخطط‬‫الحالة‬‫لممتحكـ‬ATMEGA16:.....................................................52
3-3-4‫مخطط‬‫الحالة‬‫لممحركات‬:‫الثالث‬.........................................................51
‫البرمجية‬‫و‬ ‫الصمبة‬ ‫ع‬‫المشرو‬ ‫مكونات‬...........................................52
3-1:‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫اصفات‬‫و‬‫م‬...............................................53
3-1-1‫محركات‬:‫اع‬‫ر‬‫الذ‬.....................................................................54
3-1-2‫درجات‬‫ية‬‫ر‬‫الح‬‫لممحركات‬:‫المستخدمة‬....................................................55
3-1-3‫التحويؿ‬‫مف‬‫اإلحداثيات‬‫تية‬‫ر‬‫الديكا‬‫إلى‬:‫قطبية‬.............................................56
3-1-4‫عزوـ‬:‫المحركات‬........................................................................57
3-1-5‫الحاالت‬:‫الحدية‬.........................................................................59
4-2‫القسم‬:‫اإللكتروني‬.........................................................................60
4-2-1‫مخطط‬‫المحاكاة‬‫ة‬‫ر‬‫لدا‬‫قيادة‬:‫اع‬‫ر‬‫الذ‬.......................................................62
4-2-2‫المخطط‬‫التوصيفي‬(SEMANTIC)‫ة‬‫ر‬‫لدا‬‫قيادة‬:‫اع‬‫ر‬‫الذ‬.......................................61
4-2-3‫مخطط‬‫ة‬‫ر‬‫الدا‬‫المطبوعة‬‫ة‬‫ر‬‫لدا‬‫قيادة‬:‫اع‬‫ر‬‫الذ‬.................................................62
4-3‫القسم‬:‫البرمجي‬............................................................................63
4-3-1‫لمحة‬‫عف‬‫لغة‬‫البرمجة‬LABVIEW:.......................................................63
4-3-2‫اجية‬‫و‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬SCADA:......................................................................64
4-3-3‫كود‬‫اجية‬‫و‬‫السكادا‬:‫لمنظاـ‬...............................................................66
4-2-3‫اجية‬‫و‬‫تطبيؽ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ANDROID:..............................................................71
4-2-4‫كود‬‫المتحكـ‬ATMEGA16:...............................................................72
:‫العممية‬ ‫اسة‬‫ر‬‫الد‬‫النتائج‬‫و‬ ‫االختبار‬............................................79
5-1‫اختبار‬‫حركة‬‫محركات‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬:‫األربع‬........................................................80
5-1-1‫بة‬‫ر‬‫تج‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫وىي‬‫ال‬‫تحمؿ‬‫أي‬:‫وزف‬.....................................................82
5-1-2‫بة‬‫ر‬‫تج‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫وىي‬‫تحمؿ‬‫وزف‬‫ه‬‫ر‬‫مقدا‬50 G:...............................................81
5-2‫اختبار‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫في‬‫الذىاب‬‫لمكان‬:‫محدد‬......................................................82
5-2-1‫اختبار‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫في‬‫الذىاب‬‫لمنقطة‬(10,10,10:)............................................82
5-2-2‫اختبار‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫في‬‫الذىاب‬‫لمنقطة‬(10,12,15:)............................................82
5-2-3‫اختبار‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫في‬‫الذىاب‬‫لمنقطة‬(15,13,10):............................................83

9. ‫انصفحة‬9
5-3‫مناقشة‬:‫النتائج‬............................................................................83
5-4‫اختبار‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫اللتقاط‬‫شيء‬‫ع‬‫موضو‬‫عمى‬:‫طاولة‬............................................83
‫المستقبمية‬ ‫األعمال‬‫و‬ ‫الخاتمة‬..................................................84
6-1:‫الخاتمة‬...................................................................................85
6-2-1‫التطوير‬:‫األوؿ‬..........................................................................86
6-2-2‫التطوير‬:‫الثاني‬.........................................................................87
6-2-3‫التطوير‬:‫الثالث‬........................................................................88

10. ‫انصفحة‬01
‫جذول‬‫األشكال‬
‫الصفحة‬ ‫رقم‬ ‫الشكل‬
16 ( ‫الشكؿ‬1-1‫متنوعة‬ ‫روبوتات‬ )
16 ‫ال‬( ‫شكؿ‬1-2‫لية‬‫ز‬‫المن‬ ‫الروبوتات‬ ‫عمى‬ ‫مثاؿ‬ )
17 ‫ال‬( ‫شكؿ‬1-3)‫روبوت‬ ‫نانو‬
19 ‫ال‬( ‫شكؿ‬1-4‫العممية‬ ‫روبوتات‬ ‫بعض‬ )
19 ‫ال‬( ‫شكؿ‬1-5‫احية‬‫ر‬‫الج‬ ‫العمميات‬ ‫في‬ ‫مستخدـ‬ ‫طبي‬ ‫روبوت‬ )
26 ( ‫الشكؿ‬2-1)ً‫ا‬‫بنيوماتيكي‬ ‫مقادة‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬
27 ( ‫الشكؿ‬2-2)ً‫ا‬‫ىيدروليكي‬ ‫مقاد‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬
28 ( ‫الشكؿ‬2-3)ً‫ا‬‫بائي‬‫ر‬‫كي‬ ‫مقاد‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬
29 ( ‫الشكؿ‬2-4‫بع‬‫ر‬‫بأ‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )‫الرسـ‬ ‫ج‬‫خار‬ ‫منيا‬ ‫ثالثة‬ ،‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫جات‬‫در‬
29 ( ‫الشكؿ‬2-5‫بث‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )‫انسحابي‬ ‫مفصؿ‬ ‫مع‬ ،‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫جات‬‫در‬ ‫الث‬
29 ( ‫الشكؿ‬2-6‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫جات‬‫در‬ ‫بخمس‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )
30 ( ‫الشكؿ‬2-7)‫إنساف‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬
30 ( ‫الشكؿ‬2-8‫المدروس‬ ‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )
30 ( ‫الشكؿ‬2-9‫المدروس‬ ‫اع‬‫ر‬‫لمذ‬ ‫العمؿ‬ ‫مجاؿ‬ )
31 ‫الشكؿ‬(2-12‫تي‬‫ر‬‫ديكا‬ ‫عمؿ‬ ‫بجسر‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )
31 ( ‫الشكؿ‬2-11‫انية‬‫و‬‫أسط‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )
31 ( ‫الشكؿ‬2-12‫كروية‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )
32 ( ‫الشكؿ‬2-13‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )SCARA
32 ( ‫الشكؿ‬2-14‫متمفصؿ‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ )
32 ( ‫الشكؿ‬2-15‫المفاصؿ‬ ‫اع‬‫و‬‫أن‬ ‫بعض‬ )
33 ( ‫الشكؿ‬2-16‫المتحكم‬ )‫ات‬‫ي‬‫ر‬‫الصغ‬‫ة‬
34 ‫الشكؿ‬(2-17)‫ي‬‫الصغر‬ ‫لممتحكـ‬ ‫الداخمية‬ ‫البنية‬
35 ( ‫الشكؿ‬2-18‫ية‬‫ر‬‫الصغ‬ ‫المتحكمات‬ ‫مترجمات‬ ‫بعض‬ )
37 ( ‫الشكؿ‬2-19‫سكادا‬ ‫نظاـ‬ ‫عف‬ ‫مثاؿ‬ )
53 ( ‫الشكؿ‬4-1‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫ة‬‫ر‬‫صو‬ )
54 ‫الشكؿ‬(4-2)‫اع‬‫ر‬‫بالذ‬ ‫الخاصيف‬ ‫القبضة‬‫و‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫و‬ ‫الساعد‬
55 ‫الشكؿ‬(4-3)‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫قبضة‬
55 ‫الشكؿ‬(4-4)‫اع‬‫ر‬‫لمذ‬ ‫ية‬‫ر‬‫الح‬ ‫جات‬‫در‬
61 ( ‫الشكؿ‬4-5)‫نامج‬‫ر‬‫ب‬ ‫عمى‬ ‫ة‬‫ر‬‫الدا‬ ‫مخطط‬Proteus

11. ‫انصفحة‬00
62 ( ‫الشكؿ‬4-6‫ع‬‫بالمشرو‬ ‫الخاصة‬ ‫السكادا‬ ‫اجية‬‫و‬ )
62 ‫الشكؿ‬(4-7)‫ة‬‫ر‬‫الدا‬ ‫مخطط‬‫المطبوعة‬‫القيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫لدا‬
63 ‫الشكؿ‬(4-8‫نامج‬‫ر‬‫ب‬ ‫عمؿ‬ ‫مجاالت‬ )LabVIEW
65 ‫الشكؿ‬(4-9‫ع‬‫بالمشرو‬ ‫الخاصة‬ ‫السكادا‬ ‫اجية‬‫و‬ )
66 ‫الشكؿ‬(4-12)‫مصفوفة‬ ‫تييئة‬‫ال‬‫حركات‬‫األزمنة‬ ‫ات‬‫ر‬‫ومتغي‬
67 ‫الشكؿ‬(1114)‫تييئة‬‫التسمسمي‬ ‫المنفذ‬
67 ‫الشكؿ‬(4-12)‫قطبية‬ ‫إلى‬ ‫تية‬‫ر‬‫الديكا‬ ‫اإلحداثيات‬ ‫تحويؿ‬ ‫كود‬
68 ‫الشكؿ‬(4-13)‫األزمنة‬ ‫بموؾ‬ ‫تشكيؿ‬
68 ‫الشكؿ‬(4-14)‫لممتحكـ‬ ‫رسالة‬ ‫إرساؿ‬
69 ‫الشكؿ‬(1514)‫يؾ‬‫ر‬‫تح‬ ‫امر‬‫و‬‫أ‬ ‫إرساؿ‬‫المحركات‬
69 ‫الشكؿ‬(4-16)‫امر‬‫و‬‫أ‬ ‫إرساؿ‬‫إيقاؼ‬‫المحركات‬
70 ‫الشكؿ‬(4-17)‫امر‬‫و‬‫أ‬ ‫إرساؿ‬‫المحركات‬ ‫عة‬‫سر‬ ‫تغيير‬
70 ‫الشكؿ‬(4-18)‫المحركات‬ ‫حركة‬ ‫أزمنة‬ ‫حساب‬
71 ‫الشكؿ‬(4-19)‫التسمسمية‬ ‫المنافذ‬ ‫إغالؽ‬
72 ‫الشكؿ‬(4-22)‫األندرويد‬ ‫تطبيؽ‬ ‫اجية‬‫و‬
72 ‫الشكؿ‬(2114)‫نظاـ‬ ‫عمى‬ ‫التطبيؽ‬ ‫اجية‬‫و‬Windows
86 ( ‫الشكؿ‬6-1‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫في‬ ‫الصنعي‬ ‫الذكاء‬ ‫عمـ‬ ‫إدخاؿ‬ )
87 ( ‫الشكؿ‬6-2‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫ضمف‬ ‫السيرفو‬ ‫محركات‬ )
88 ( ‫الشكؿ‬6-3‫العمؿ‬ ‫بيئة‬ ‫ضمف‬ ‫لمتنقؿ‬ ‫الروبوت‬ ‫حركة‬ ‫إمكانية‬ )

12. ‫انصفحة‬02
‫جذول‬‫املخططات‬
‫الصفحة‬ ‫رقم‬ ‫المخطط‬
24 ‫ال‬‫مخطط‬(2-1)‫اآلالت‬ ‫تطور‬‫الصناعية‬
25 ‫ال‬‫مخطط‬(2-2)‫العاـ‬ ‫التحكـ‬ ‫نظاـ‬
26 ‫ال‬‫مخطط‬(2-3)‫التحكـ‬ ‫اع‬‫و‬‫أن‬ ‫تصنيؼ‬
39 ( ‫المخطط‬3-1‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫لنظاـ‬ ‫الصندوقي‬ ‫المخطط‬ )
41 ( ‫المخطط‬3-2-‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫نظاـ‬ ‫لعمؿ‬ ‫التدفقي‬ ‫المخطط‬ )‫أ‬
42 ( ‫المخطط‬3-2-‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫نظاـ‬ ‫لعمؿ‬ ‫التدفقي‬ ‫المخطط‬ )‫ب‬
43 ( ‫المخطط‬3-3‫المخطط‬ )‫التدفقي‬‫محددة‬ ‫نقطة‬ ‫إلى‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫تحرؾ‬ ‫لعممية‬
44 ( ‫المخطط‬3-4-‫التدفقي‬ ‫المخطط‬ )‫أ‬‫ي‬‫الصغر‬ ‫المتحكـ‬ ‫لعمؿ‬
45 ( ‫المخطط‬3-4-‫التدفقي‬ ‫المخطط‬ )‫ب‬‫ي‬‫الصغر‬ ‫المتحكـ‬ ‫لعمؿ‬
46 ( ‫المخطط‬3-4-‫التدفقي‬ ‫المخطط‬ )‫ج‬‫ي‬‫الصغر‬ ‫المتحكـ‬ ‫لعمؿ‬
47 ( ‫المخطط‬3-4-‫التدفقي‬ ‫المخطط‬ )‫د‬‫المتحكـ‬ ‫لعمؿ‬‫ي‬‫الصغر‬
48 ( ‫المخطط‬3-5‫لمنظاـ‬ ‫الحالة‬ ‫مخطط‬ )
49 ( ‫المخطط‬3-6‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫لذ‬ ‫الحالة‬ ‫مخطط‬ )
50 ( ‫المخطط‬3-7‫لممتحكـ‬ ‫الحالة‬ ‫مخطط‬ )ATMega16
51 ( ‫المخطط‬3-8‫الثالث‬ ‫لممحركات‬ ‫الحالة‬ ‫مخطط‬ )
60 ‫المخطط‬(114)‫نامج‬‫ر‬‫ب‬ ‫عمى‬ ‫ة‬‫ر‬‫الدا‬ ‫مخطط‬Proteus
61 ‫المخطط‬(214‫المخطط‬ )‫القيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫لدا‬ ‫ي‬‫النظر‬ ‫التوصيفي‬
61 ‫الشكؿ‬(314)‫ة‬‫ر‬‫الدا‬ ‫مخطط‬‫المطبوعة‬‫القيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫لدا‬
‫جذول‬‫اجلذاول‬
‫الصفحة‬ ‫رقم‬ ‫الجدول‬
69 ( ‫الجدوؿ‬4-1‫يقافيا‬‫ا‬‫و‬ ‫المحركات‬ ‫تشغيؿ‬ ‫يقة‬‫ر‬‫ط‬ )
80 ( ‫الجدوؿ‬5-1‫نتائج‬ )‫وزف‬ ‫أي‬ ‫تحمؿ‬ ‫ال‬ ‫وىي‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫بة‬‫ر‬‫تج‬
81 ( ‫الجدوؿ‬5-2‫نتائج‬ )‫وىي‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫بة‬‫ر‬‫تج‬‫تحمؿ‬‫ه‬‫ر‬‫مقدا‬ ‫وزف‬50 g
81 ( ‫الجدوؿ‬5-3)‫جعي‬‫المر‬ ‫الزمف‬ ‫عمى‬ ‫لمحصوؿ‬ ‫النيائية‬ ‫النتائج‬
82 ( ‫الجدوؿ‬5-4‫نتائج‬ )‫الذىاب‬ ‫في‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫اختبار‬( ‫لمنقطة‬10,10,10)
82 ( ‫الجدوؿ‬5-5‫نتائج‬ )‫الذىاب‬ ‫في‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫اختبار‬( ‫لمنقطة‬10-12-15)
83 ( ‫الجدوؿ‬5-6‫نتائج‬ )‫الذىاب‬ ‫في‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫اختبار‬‫لمنقطة‬(15,13,10)

13. ‫انصفحة‬03
‫املصطلحات‬ ‫جذول‬
‫التعريف‬ ‫المصطلح‬
.‫التوثيؽ‬ ‫في‬ ‫يفو‬‫ر‬‫تع‬ ‫تـ‬ ‫الروبوت‬
.‫المتحركة‬ ‫األلكترونية‬ ‫ة‬‫ز‬‫األجي‬ ‫تعني‬ ‫وىي‬ ،‫وديناميكي‬ ‫الكتروني‬ ‫كممتي‬ ‫ع‬‫مجمو‬ ‫الكتروديناميكي‬
‫حيوية‬ ‫أو‬ ‫يائية‬‫ز‬‫في‬ ‫عممية‬ ‫أو‬ ‫حقيقية‬ ‫ألداة‬ ‫تقميد‬ ‫عممية‬ ‫ىي‬ ‫محاكاة‬
‫مقياس‬ ‫عند‬ ‫األنظمة‬‫و‬ ‫ة‬‫ز‬‫األجي‬‫و‬ ‫المادة‬ ‫تصنيع‬ ‫عمى‬ ‫اإلنساف‬ ‫ة‬‫ر‬‫مقد‬ ‫ىي‬ ‫النانو‬ ‫ومقياسالنانو‬ ‫ىو‬
‫المتر‬ ‫مف‬ ‫المميار‬ ‫مف‬ ‫احد‬‫و‬
‫النانو‬
‫القصير‬ ‫المدى‬ ‫عمى‬ ‫الالسمكي‬ ‫لالتصاؿ‬ ‫تستخدـ‬ ‫ة‬‫ر‬‫متطو‬ ‫تقنية‬ ‫ىي‬ Bluetooth
‫وخصوص‬ ‫أيضا‬ ‫الالسمكي‬ ‫لالتصاؿ‬ ‫وسيمة‬ ‫وىي‬ ‫عة‬‫السر‬‫و‬ ‫الدقة‬ ‫فائؽ‬ ‫الالسمكي‬ ‫البث‬‫ا‬
‫الالسمكية‬ ‫لمشبكات‬
wifi
‫ذات‬ ‫ة‬‫ز‬‫لألجي‬ ‫أساسا‬ ‫صمـ‬ ‫لينكس‬ ‫اة‬‫و‬‫ن‬ ‫عمى‬ ‫مبني‬ ‫المصدر‬ ‫ح‬‫ومفتو‬ ‫مجاني‬ ‫تشغيؿ‬ ‫نظاـ‬ ‫ىو‬
‫الموحية‬ ‫اسيب‬‫و‬‫الح‬‫و‬ ‫الذكية‬ ‫اتؼ‬‫و‬‫كالي‬ ‫الممس‬ ‫شاشات‬
Android
‫الجياز‬ ‫ة‬‫ر‬‫ذاك‬ ‫تغذي‬ ‫التي‬ ‫البرمجيات‬ ‫كؿ‬ ‫ىي‬ Software
‫الجياز‬ ‫منيا‬ ‫يتكوف‬ ‫التي‬ ‫يائة‬‫ز‬‫الفي‬ ‫اء‬‫ز‬‫األج‬ Hardware
‫املختصرات‬ ‫جذول‬
‫المعنى‬ ‫المختصر‬
International Standards Organization ISO
Universal Serial Bus USB
Supervisory Control and Data Acquisition SCADA
Random Access Memory RAM
Read Only Memory ROM
Input and Output IO
Analog to Digital Converter ADC
Field-Programmable Gate Array FPGA
Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter USART

14. ‫انصفحة‬04

15. ‫انصفحة‬05
‫البحث‬ ‫إلى‬ ‫مدخل‬
‫ػبحت‬‫ص‬‫أ‬ ‫ػث‬‫ي‬‫ح‬ ،‫ػات‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػر‬‫ص‬‫ع‬ ‫اآلف‬ ‫ػو‬‫ش‬‫نعي‬ ‫الذي‬ ‫الحالي‬ ‫العصر‬ ‫عمى‬ ‫يطمؽ‬‫ػات‬‫ت‬‫الروبو‬Robotsً‫ا‬‫ء‬‫ػز‬‫ج‬
‫المجاالت‬ ‫مف‬ ‫كثير‬ ‫في‬ ‫عنو‬ ‫غنى‬ ‫ال‬ ً‫ا‬‫أساسي‬‫ػور‬‫ط‬‫الت‬ ‫ػى‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػذا‬‫ى‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػؿ‬‫ض‬‫الف‬ ‫ػود‬‫ع‬‫وي‬ .‫ػناعية‬‫ص‬‫ال‬ ‫الحقوؿ‬ ‫في‬ ً‫ا‬‫خصوص‬
‫المتحكمات‬ ‫وتقنيات‬ ،‫التحكـ‬ ‫ية‬‫ر‬‫نظ‬ ‫شيدتو‬ ‫الذي‬ ‫الكبير‬‫البرمجة‬ ‫ولغات‬.
1-1:‫الروبوتات‬ ‫عمم‬ ‫إلى‬ ‫مدخل‬
‫ػور‬‫ص‬‫الت‬ ‫ػذا‬‫ى‬‫و‬ ،‫ػرؾ‬‫ح‬‫ويت‬ ‫ػي‬‫ش‬‫يم‬ ‫ػذي‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػي‬‫ل‬‫اآل‬ ‫ػاف‬‫س‬‫اإلن‬ ‫ػيؼ‬‫ص‬‫تو‬ ‫عمى‬ ‫يقتصر‬ ‫الروبوت‬ ‫مفيوـ‬ ‫أف‬ ‫البعض‬ ‫يظف‬
‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػدو‬‫ػ‬‫ب‬‫ي‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػاتج‬‫ػ‬‫ن‬.‫ػر‬‫ػ‬‫ي‬‫كب‬ ‫ػد‬‫ػ‬‫ح‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػاط‬‫ػ‬‫خ‬ ‫ػور‬‫ػ‬‫ص‬‫ت‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ى‬‫و‬ ،‫ػي‬‫ػ‬‫م‬‫العم‬ ‫ػاؿ‬‫ػ‬‫ي‬‫الخ‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ي‬‫ا‬‫و‬‫ور‬ ‫ػالـ‬‫ػ‬‫ف‬‫أ‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػبة‬‫ػ‬‫س‬‫المكت‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ف‬‫الثقا‬
.‫ذلؾ‬ ‫مف‬ ‫أكبر‬‫و‬ ‫أشمؿ‬ ‫الروبوت‬ ‫فمفيوـ‬
1-1-1:‫الروبوت‬ ‫يؼ‬‫ر‬‫تع‬
‫إف‬‫األنظمة‬‫و‬ ‫لممعايير‬ ‫الدولية‬ ‫الييئة‬ ‫حددتو‬ ‫الذي‬ ‫لمروبوت‬ ‫الرسمي‬ ‫يؼ‬‫ر‬‫التع‬(IOS 8373):
‫ػر‬‫ث‬‫أك‬ ‫أو‬ ‫ػاور‬‫ح‬‫م‬ ‫ػالث‬‫ث‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػؿ‬‫م‬‫لمع‬ ‫ػرمج‬‫ب‬‫م‬ ‫ػائؼ‬‫ظ‬‫الو‬ ‫ػدد‬‫ع‬‫مت‬ ‫لمبرمجة‬ ‫قابؿ‬ ً‫ا‬‫آلي‬ ‫مقاد‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫ىو‬‫ػاف‬‫ك‬‫الم‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػت‬‫ب‬‫ثا‬
‫لال‬ ‫قابؿ‬ ‫متحرؾ‬ ‫أو‬.‫صناعية‬ ‫اض‬‫ر‬‫ألغ‬ ‫ستخداـ‬
‫فو‬ّ‫وعر‬‫لمروبوت‬ ‫األميركي‬ ‫المعيد‬RIA:‫بأنو‬
‫ػدا‬‫ع‬‫الم‬‫و‬ ‫اد‬‫و‬‫ػ‬‫م‬‫ال‬‫و‬ ‫ػع‬‫ط‬‫الق‬ ‫ػؿ‬‫ق‬‫لن‬ ‫ػمـ‬‫ص‬‫م‬ ‫ػاـ‬‫ي‬‫الم‬‫و‬ ‫ػائؼ‬‫ظ‬‫الو‬ ‫ػدد‬‫ع‬‫مت‬ ‫ػة‬‫ج‬‫لمبرم‬ ‫قابؿ‬ ‫ميكانيكي‬ ‫مشغؿ‬‫ػؽ‬‫ف‬‫و‬ ‫ة‬‫ز‬‫ػ‬‫ي‬‫األج‬‫و‬ ‫ت‬
‫وم‬ ‫محددة‬ ‫ات‬‫ر‬‫مسا‬.‫متعددة‬ ‫وظائؼ‬ ‫إلنجاز‬ ً‫ا‬‫سمف‬ ‫برمجة‬
‫بأنو‬ ‫يفو‬‫ر‬‫بتع‬ ‫نحف‬ ‫وسنقوـ‬‫جياز‬ ‫عف‬ ‫ة‬‫ر‬‫عبا‬‫الكتر‬‫وميكانيكي‬Elecrtomechanic‫ػة‬‫ك‬‫الحر‬ ‫ػي‬‫ت‬‫ذا‬ ‫ػائؼ‬‫ظ‬‫الو‬ ‫ػدد‬‫ع‬‫مت‬،
‫موجو‬‫الغا‬ ‫في‬‫بأمور‬ ‫لمقياـ‬ ‫لب‬‫ػا‬‫ي‬‫عمم‬ ‫ػاف‬‫س‬‫اإلن‬ ‫ػتطيع‬‫س‬‫ي‬ ‫ال‬ ‫دقيقة‬‫الخط‬‫و‬ ‫ػعبة‬‫ص‬‫ال‬ ‫ػاكف‬‫م‬‫األ‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػاألخ‬‫ب‬‫و‬‫أو‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػ‬‫ي‬‫ػي‬‫ت‬‫ال‬
‫ا‬‫ر‬‫ػد‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػاف‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫اإلن‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫في‬ ‫ػوف‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫ي‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫دائ‬ ‫ػال‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػب‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫تتط‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬‫و‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫الروتين‬ ‫ػاألمور‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬ ‫ػاـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫لمق‬ ‫أو‬ ،‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫إلي‬ ‫ػوؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫الو‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫يم‬ ‫ال‬
.‫ية‬‫ر‬‫البش‬ ‫لمطاقات‬
‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػا‬‫ب‬‫جن‬ ‫ػوف‬‫ك‬‫ت‬ ‫ػاة‬‫ػ‬‫ي‬‫الح‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػديقة‬‫ص‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ل‬‫آ‬ ‫ػى‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػوؿ‬‫ص‬‫الو‬‫و‬ ‫ػاف‬‫س‬‫اإلن‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ي‬‫عمم‬ ‫ػاة‬‫ك‬‫محا‬ ‫ػة‬‫ي‬‫بغ‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػنيع‬‫ص‬‫ت‬ ‫ػتـ‬‫ي‬ ‫ػا‬‫ض‬‫أي‬
‫في‬ ‫مساعدتو‬ ‫عمى‬ ‫وتعمؿ‬ ،‫اإلنساف‬ ‫مع‬ ‫جنب‬.‫العممية‬ ‫الحياة‬
1-1-2:‫الروبوتات‬ ‫اع‬‫و‬‫أن‬
‫ال‬ ‫اقع‬‫و‬‫ال‬ ‫في‬‫ػاؾ‬‫ن‬‫ى‬ ‫ػف‬‫ك‬‫ل‬ ‫ػات‬‫ت‬‫روبو‬ ‫ػميتيا‬‫س‬‫ت‬ ‫أو‬ ‫ػنيفيا‬‫ص‬‫ت‬ ‫ػف‬‫ك‬‫يم‬ ‫ػي‬‫ت‬‫ال‬ ‫اآلالت‬ ‫ػة‬‫ي‬‫نوع‬ ‫ػى‬‫م‬‫ع‬ ‫ػاؽ‬‫ف‬‫ات‬ ‫أو‬ ‫ػاع‬‫م‬‫إج‬ ‫يوجد‬
‫أو‬ ‫إجماع‬‫أ‬ ‫يجب‬ ‫التقميدي‬ ‫الروبوت‬ ‫أف‬ ‫عمى‬ ‫الجميع‬ ‫بيف‬ ‫اتفاؽ‬‫التالية‬ ‫الوظائؼ‬‫و‬ ‫بالمياـ‬ ‫يقوـ‬ ‫ف‬:
-.‫نفسو‬ ‫حوؿ‬ ‫يدور‬

16. ‫انصفحة‬06
-.‫آلي‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫يشغؿ‬
-.‫معو‬ ‫ويتفاعؿ‬ ‫المحيط‬ ‫الوسط‬ ‫يتحسس‬
-.‫الحية‬ ‫الكائنات‬‫و‬ ‫اإلنساف‬ ‫يميز‬ ‫الذي‬ ‫الذكي‬ ‫السموؾ‬ ‫مف‬ ‫ع‬‫بنو‬ ‫يتمتع‬
‫ػد‬‫ػ‬‫ق‬‫و‬‫ػمي‬‫ػ‬‫س‬‫ت‬ ‫ػبحت‬‫ػ‬‫ص‬‫أ‬‫و‬ ً‫ا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ق‬‫الح‬ ‫ػوت‬‫ػ‬‫ب‬‫الرو‬ ‫ػوـ‬‫ػ‬‫ي‬‫مف‬ ‫ػور‬‫ػ‬‫ط‬‫ت‬‫ال‬ ‫اآلالت‬ ‫ػع‬‫ػ‬‫ي‬‫لجم‬ ‫ػب‬‫ػ‬‫س‬‫تن‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ة‬‫ػتبدؿ‬‫ػ‬‫س‬‫ت‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ت‬‫مؤتم‬
‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫اإلن‬‫ػائؼ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ظ‬‫بو‬ ‫ػوـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ق‬‫ت‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬ ‫أو‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫مح‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ح‬‫وت‬ ‫ف‬،‫ػاف‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫باإلن‬ ‫ػبيية‬‫ػ‬‫ػ‬‫ش‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫وذك‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫عقم‬( ‫ػكؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ش‬‫ال‬ ‫ػيف‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫ي‬1-1‫اع‬‫و‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬‫أ‬ ‫ػض‬‫ػ‬‫ػ‬‫ع‬‫ب‬ )
:‫الروبوتات‬
‫لمميمات‬ ً‫ا‬‫وفق‬ ‫الحديثة‬ ‫الروبوتات‬ ‫تقسـ‬‫ية‬‫ر‬‫العص‬:‫ئيسيتيف‬‫ر‬ ‫مجموعتيف‬ ‫إلى‬ ‫ىا‬‫تنجز‬ ‫التي‬
1-1-2-1‫ال‬‫روبوتات‬‫المصانع‬‫و‬ ‫المنزل‬ ‫في‬ ‫المستخدمة‬:
.‫اإلنساف‬ ‫مف‬ ً‫ال‬‫وتحم‬ ‫ودقة‬ ‫إنتاجية‬ ‫أكثر‬ ‫روبوتات‬ ‫وىي‬‫ػي‬‫ف‬ ‫ػة‬‫ي‬‫اآلل‬ ‫ػوت‬‫ب‬‫الرو‬ ‫ع‬‫أذر‬‫و‬ ‫الروبوتات‬ ‫استعماؿ‬ ‫انتشر‬
‫ػا‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ث‬‫الحدي‬ ‫ػانع‬‫ػ‬‫ص‬‫الم‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫اآلف‬ ‫ػتعمؿ‬‫ػ‬‫س‬‫ي‬ .‫ػتج‬‫ػ‬‫ن‬‫الم‬ ‫ػعر‬‫ػ‬‫س‬ ‫ػيض‬‫ف‬‫وتخ‬ ‫ػاج‬‫ػ‬‫ت‬‫اإلن‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫ز‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫أدى‬ ‫ػا‬‫م‬ ‫ػذا‬‫ػ‬‫ى‬‫و‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ث‬‫الحدي‬ ‫ػانع‬‫ص‬‫الم‬
‫ػوت‬‫ػ‬‫ب‬‫رو‬ ‫ػوف‬‫ػ‬‫ي‬‫مم‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ب‬‫ر‬‫ي‬‫الي‬‫و‬‫ػ‬‫ػ‬‫ح‬(52،‫ػيا‬‫ػ‬‫س‬‫آ‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬32‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬،‫ػا‬‫ػ‬‫ب‬‫ر‬‫أو‬ ‫ي‬16،‫ػمالية‬‫ػ‬‫ش‬‫ال‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ك‬‫أمير‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬1‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ك‬‫ل‬
‫ي‬‫ر‬‫ف‬‫ا‬‫و‬ ‫اليا‬‫ر‬‫أست‬‫ق‬‫يا‬.)
‫في‬ ‫الروبوتات‬ ‫باتت‬ ‫فقد‬‫م‬‫ات‬‫ر‬‫السيا‬ ‫إنتاج‬ ‫صانع‬‫ػي‬‫ف‬ ‫ات‬‫ر‬‫ػيا‬‫س‬‫ال‬ ‫ػانع‬‫ص‬‫م‬ ‫ػي‬‫ف‬ ً‫ا‬‫ر‬‫ػا‬‫ش‬‫انت‬ ‫ػر‬‫ث‬‫األك‬ ‫اإلنتاج‬ ‫وسيمة‬ ‫ىي‬
‫ة‬‫ر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫األخ‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ث‬‫الثال‬ ‫ػود‬‫ػ‬‫ق‬‫الع‬.‫ػا‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ت‬‫المؤتم‬ ‫ات‬‫ر‬‫ػيا‬‫ػ‬‫س‬‫ال‬ ‫ػاج‬‫ػ‬‫ت‬‫إن‬ ‫ػوط‬‫ػ‬‫ط‬‫خ‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػتعمؿ‬‫ػ‬‫س‬‫ي‬‫ػوـ‬‫ػ‬‫ق‬‫ت‬ ‫ػناعي‬‫ػ‬‫ص‬ ‫ػوت‬‫ػ‬‫ب‬‫رو‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ئ‬‫م‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ب‬‫ر‬‫ي‬
.‫التركيب‬‫و‬ ‫اغي‬‫ر‬‫الب‬ ‫وشد‬ ‫التمصيؽ‬‫و‬ ‫المحاـ‬‫و‬ ‫الطالء‬ ‫بعمميات‬
‫الشك‬ ‫يبيف‬( ‫ؿ‬1-2.‫األشياء‬ ‫نقؿ‬ ‫عمى‬ ‫عممو‬ ‫يقتصر‬ ‫الذي‬‫و‬ ،‫المنازؿ‬ ‫في‬ ‫مستخدـ‬ ‫روبوت‬ )
( ‫الشكؿ‬1-1)‫متنوعة‬ ‫روبوتات‬

17. ‫انصفحة‬07
( ‫شكؿ‬1-2‫عمى‬ ‫مثاؿ‬ )‫لية‬‫ز‬‫المن‬ ‫الروبوتات‬
‫الحاؿ‬ ‫وكذلؾ‬‫صناعة‬ ‫في‬‫لوحات‬‫ػ‬‫ع‬‫المطبو‬ ‫ات‬‫ر‬‫ػدا‬‫ل‬‫ا‬‫ة‬Printed Boardsً‫ال‬‫ػث‬‫م‬ ‫ػاؾ‬‫ن‬‫في‬ ،‫اع‬‫ر‬‫ذ‬‫ػي‬‫ل‬‫اآل‬ ‫ػوت‬‫ب‬‫الرو‬
SCARA‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫ل‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫المخص‬ ‫ػاؽ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫األط‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ق‬‫الدقي‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫اإللكترون‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫العنا‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ق‬‫تن‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬‫ػعيا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ض‬‫وت‬‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫مكان‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬‫ح‬‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ال‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬
‫عالية‬ ‫بدقة‬ ‫اإللكتروني‬‫ة‬‫ز‬‫ػاو‬‫ج‬‫مت‬ ‫ػدة‬‫ح‬‫ا‬‫و‬ ‫ػاعة‬‫س‬ ‫خالؿ‬ ‫اإللكترونية‬ ‫العناصر‬ ‫آالؼ‬ ‫تيب‬‫ر‬‫ت‬ ‫الروبوتات‬ ‫ىذه‬ ‫مثؿ‬ ‫بإمكاف‬ .
.‫ية‬‫ر‬‫البش‬ ‫ات‬‫ر‬‫القد‬ ‫مف‬ ً‫ا‬‫ر‬‫كثي‬
:‫عمييا‬ ‫أمثمة‬ ‫ونعطي‬
-:‫لية‬‫ز‬‫المن‬ ‫الروبوتات‬
‫اال‬ ‫شائعة‬ ‫الروبوتات‬ ‫ىذه‬ ‫أصبحت‬‫ال‬ ً‫ا‬‫ر‬‫نظ‬ ‫نتشار‬‫ىا‬‫ػعار‬‫س‬‫أ‬ ‫نخفاض‬‫ػ‬‫س‬‫ا‬‫و‬ ً‫ػاء‬‫ك‬‫ذ‬ ‫ػر‬‫ث‬‫أك‬ ‫ػت‬‫ت‬‫با‬ ‫ػا‬‫ي‬‫ولكن‬‫ت‬‫قاللية‬.‫ػذكر‬‫ن‬
‫روبوتا‬ ً‫ال‬‫مث‬.‫الحدائؽ‬ ‫وتعشيب‬ ‫األرضيات‬ ‫تنظيؼ‬ ‫ت‬
-:‫تقميدية‬ ‫غير‬ ‫روبوتات‬
‫ال‬‫ػوؿ‬‫ح‬ ‫ػا‬‫م‬‫ن‬‫ا‬‫و‬ ‫ػوت‬‫ب‬‫الرو‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫م‬‫مي‬ ‫ػى‬‫م‬‫ع‬ ‫اىف‬‫ر‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػت‬‫ق‬‫الو‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػاء‬‫م‬‫العم‬ ‫ػاث‬‫ح‬‫أب‬ ‫ػز‬‫ك‬‫تتر‬‫ػدة‬‫ػ‬‫ي‬‫جد‬ ‫اع‬‫و‬‫ػ‬‫ن‬‫أ‬ ‫ػاد‬‫ج‬‫ي‬‫ا‬‫و‬ ‫ه‬‫ر‬‫ػتثما‬‫س‬‫ا‬
.‫بديمة‬ ‫وتصنيع‬ ‫تصميـ‬ ‫طرؽ‬ ‫عف‬ ‫البحث‬‫و‬
-:‫روبوت‬ ‫النانو‬
‫ػوت‬‫ػ‬‫ب‬‫رو‬ ‫ػانو‬‫ػ‬‫ن‬‫ال‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ب‬‫ت‬‫ر‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ق‬‫دقي‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫ميكرو‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ت‬‫وروبو‬ ‫آالت‬ ‫ػاد‬‫ػ‬‫ج‬‫بإي‬ ‫ػوت‬‫ػ‬‫ب‬‫رو‬ ‫ػانو‬‫ػ‬‫ن‬‫ال‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫تقن‬ ‫ػتـ‬‫ػ‬‫ي‬‫ت‬.‫ػاء‬‫ػ‬‫م‬‫العم‬ ‫ػاوؿ‬‫ػ‬‫ح‬‫وي‬
‫أ‬ ‫ػات‬‫س‬‫الفيرو‬ ‫ػة‬‫ب‬‫ت‬‫ر‬‫م‬ ‫ػف‬‫م‬ ‫ػاد‬‫ع‬‫أب‬‫و‬ ‫ػات‬‫س‬‫بمقا‬ ‫دقيقة‬ ‫روبوتات‬ ‫إيجاد‬ ‫اآلف‬‫ػى‬‫م‬‫ع‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػاد‬‫ق‬ ‫ػات‬‫ب‬‫الميكرو‬ ‫و‬‫بإ‬ ‫ػاـ‬‫ي‬‫الق‬‫ػؿ‬‫خ‬‫دا‬ ‫ػا‬‫ي‬‫عمال‬
‫الدقيقة‬ ‫األجساـ‬،‫الخم‬ ‫إلى‬ ‫كالدخوؿ‬( ‫الشكؿ‬ ‫يظير‬ ،‫بداخميا‬ ‫احي‬‫ر‬‫الج‬ ‫العمؿ‬ ‫اء‬‫ر‬‫ج‬‫ا‬‫و‬ ‫ية‬3-1.‫روبوت‬ ‫نانو‬ )

18. ‫انصفحة‬08
( ‫شكؿ‬1-3)‫روبوت‬ ‫نانو‬
-:‫المرن‬ ‫الروبوت‬
‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬‫ر‬‫م‬ )‫ػغالت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ش‬‫(م‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫محر‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫و‬ ‫ػيميكوف‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫ال‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػنعة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫الم‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫ائ‬‫و‬‫ى‬ ‫ػالت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ض‬‫(ع‬،‫ات‬‫ر‬‫ػوليمي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬
‫ػيطة‬‫ػ‬‫ش‬‫ن‬‫اا‬‫ا‬‫كهربائي‬‫ػبابي‬‫ػ‬‫ض‬‫ال‬ ‫ػائـ‬‫ػ‬‫غ‬‫ال‬ ‫ػؽ‬‫ػ‬‫ط‬‫المن‬ ‫ػؽ‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫ط‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫في‬ ‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػتـ‬‫ػ‬‫ي‬ )Fuzzy Logic‫ااتا‬‫ا‬‫والش‬‫ػبونية‬‫ػ‬‫ص‬‫الع‬
Neural Network.‫الروبو‬ ‫ػذه‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػاف‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫بإم‬‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ق‬‫ي‬‫ر‬‫بط‬ ‫ػرؼ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫وتت‬ ‫ػس‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫وتتح‬ ‫ى‬‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬ ‫أف‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫ػاي‬‫ػ‬‫ػ‬‫غ‬‫م‬‫ر‬‫ػدي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫التقم‬ ‫ػوت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫لمرو‬ ‫ة‬
.‫الصمب‬
-:‫لمشكل‬ ‫المبدل‬ ‫الروبوت‬
‫ػا‬‫ػ‬‫م‬‫ب‬ ‫ػكميا‬‫ػ‬‫ش‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ي‬‫تغي‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػاد‬‫ػ‬‫ق‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ت‬‫روبو‬ ‫ػميـ‬‫ػ‬‫ص‬‫ت‬ ‫ػاء‬‫ػ‬‫م‬‫العم‬ ‫ػتطاع‬‫ػ‬‫س‬‫ا‬‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫إلي‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫م‬‫الموك‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫م‬‫المي‬‫و‬ ‫ػب‬‫ػ‬‫س‬‫يتنا‬‫ػذه‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػألؼ‬‫ػ‬‫ت‬‫ت‬ .
.‫بينيا‬ ‫فيما‬ ‫متناسؽ‬ ‫بشكؿ‬ ‫تتحرؾ‬ ‫الشكؿ‬ ‫مكعبة‬ ‫قطع‬ ‫عدة‬ ‫مف‬ ‫الروبوتات‬
-:‫الخمية‬ ‫الروبوت‬
‫أو‬ ‫ػة‬‫م‬‫مي‬ ‫ػاز‬‫ج‬‫إلن‬ ً‫ا‬‫ػ‬‫ع‬‫م‬ ‫ػؿ‬‫م‬‫تع‬ ‫ػي‬‫ت‬‫ال‬ ‫ػة‬‫ق‬‫الدقي‬ ‫ػات‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػف‬‫م‬ ‫ػؿ‬‫ئ‬‫ىا‬ ‫ػدد‬‫ع‬ ‫ػف‬‫م‬ ‫ػؼ‬‫ل‬‫مؤ‬ ‫ػوت‬‫ب‬‫رو‬ ‫إنتاج‬ ‫العمماء‬ ‫يحاوؿ‬
‫محددة‬ ‫وظيفة‬.‫التجسس‬ ‫أو‬ ‫يجاده‬‫ا‬‫و‬ ‫متخفي‬ ‫شي‬ ‫عف‬ ‫كالبحث‬ )‫النمؿ‬ ‫أو‬ ‫النحؿ‬ ‫خمية‬ ‫مف‬ ‫الروبوت‬ ‫ىذا‬ ‫(استوحي‬
-:‫االصطفائي‬ ‫الروبوت‬
‫ػات‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػميـ‬‫ص‬‫ت‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػوير‬‫ػ‬‫ط‬‫الت‬ ‫ػابقات‬‫س‬‫م‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػتفاد‬‫س‬‫ي‬،‫ػاعد‬‫ػ‬‫س‬‫ت‬ .‫ػموؾ‬‫ػ‬‫س‬‫ال‬‫و‬ ‫ػة‬‫ك‬‫الحر‬‫و‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ك‬‫اليي‬ ‫ػميـ‬‫ػ‬‫ص‬‫ت‬ ‫ػاألخ‬‫ب‬‫و‬
‫مسا‬‫اال‬‫و‬ ‫االصطفاء‬ ‫في‬ ‫الروبوت‬ ‫بقات‬‫ػدة‬‫ي‬‫الج‬ ‫ػات‬‫ت‬‫لمروبو‬ ‫الطبيعي‬ ‫نتقاء‬‫ػيئة‬‫س‬‫ال‬ ‫ػف‬‫ع‬ ‫ػي‬‫م‬‫التخ‬‫و‬،‫ػات‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػؿ‬‫ح‬‫ت‬ ‫ػث‬‫ي‬‫ح‬
.‫القديمة‬ ‫الروبوتات‬ ‫مكاف‬ ‫المنتقاة‬
1-1-2-2:‫ة‬‫الخطير‬ ‫المناطق‬ ‫روبوتات‬
‫الوصوؿ‬ ‫اإلنساف‬ ‫يستطيع‬ ‫ال‬ ‫حينما‬‫إ‬ً‫ا‬‫ػ‬‫ت‬‫روبو‬ ‫ػتعمؿ‬‫س‬‫ي‬ ‫ػاف‬‫ك‬‫الم‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػو‬‫ط‬‫لخ‬ ‫أو‬ ‫ػافة‬‫س‬‫الم‬ ‫ػد‬‫ع‬‫لب‬ ً‫ا‬‫ر‬‫ػ‬‫ظ‬‫ن‬ ‫ػؿ‬‫م‬‫الع‬ ‫ػاف‬‫ك‬‫م‬ ‫ػى‬‫ل‬
‫وقيادتو‬ ‫بو‬ ‫التحكـ‬ ‫يتـ‬‫بعد‬ ‫عف‬‫اح‬‫ر‬‫الج‬ ‫يستطيع‬ ً‫ال‬‫فمث‬ .‫ػـ‬‫س‬‫الج‬ ‫ػؿ‬‫خ‬‫دا‬ ‫ػاء‬‫ض‬‫أع‬ ‫إلى‬ ‫الوصوؿ‬ ‫الطبي‬ ‫الروبوت‬ ‫اسطة‬‫و‬‫ب‬
.‫احي‬‫ر‬‫ج‬ ‫شؽ‬ ‫إحداث‬ ‫دوف‬ ‫احية‬‫ر‬‫الج‬ ‫بالعمميات‬ ‫القياـ‬‫و‬

19. ‫انصفحة‬09
‫الروب‬ ‫ىذه‬ ‫يؼ‬‫ر‬‫تع‬ ‫يمكف‬ ‫أي‬‫و‬‫ر‬ ‫أنيا‬ ‫عمى‬ ‫تات‬‫أو‬ ‫ػة‬‫م‬‫المم‬‫و‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػذ‬‫ق‬‫ال‬‫و‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػ‬‫ط‬‫الخ‬ ‫ػاكف‬‫م‬‫األ‬ ‫في‬ ‫اإلنساف‬ ‫تستبدؿ‬ ‫وبوتات‬
‫لمع‬ ‫المخصصة‬ ‫كالروبوتات‬ .‫بيا‬ ‫القياـ‬ ‫اإلنساف‬ ‫غب‬‫ير‬ ‫ال‬ ‫بأعماؿ‬ ‫تقوـ‬‫ػاء‬‫ض‬‫الف‬ ‫ػاؼ‬‫ش‬‫اكت‬ ‫أو‬ ‫اكيف‬‫ر‬‫ػ‬‫ب‬‫ال‬ ‫ػات‬‫ى‬‫فو‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػؿ‬‫م‬
‫ػ‬‫ػ‬‫خ‬‫األ‬ ‫ات‬‫ر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ج‬‫الم‬‫و‬ ‫ػب‬‫ػ‬‫ك‬‫ا‬‫و‬‫الك‬‫و‬( ‫ػكاؿ‬‫ػ‬‫ش‬‫األ‬ ‫ػيف‬‫ػ‬‫ب‬‫ت‬ ،‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫اح‬‫ر‬‫الج‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ي‬‫بالعمم‬ ‫ػاـ‬‫ػ‬‫ي‬‫الق‬ ‫أو‬ ‫ى‬‫ر‬1-4( )1-5‫ػة‬‫ػ‬‫م‬‫أنظ‬ ‫ػبعض‬‫ػ‬‫ل‬ ‫ا‬‫ر‬‫ػو‬‫ػ‬‫ص‬ )
:‫الفئة‬ ‫ليذه‬ ‫تنتمي‬ ‫التي‬ ‫الروبوتات‬
( ‫شكؿ‬1-4)‫روبوتات‬ ‫بعض‬‫العممية‬
( ‫شكؿ‬1-5)‫احية‬‫ر‬‫الج‬ ‫العمميات‬ ‫في‬ ‫مستخدـ‬ ‫طبي‬ ‫روبوت‬

20. ‫انصفحة‬21
1-2:‫أىدافو‬‫و‬ ‫ع‬‫المشرو‬ ‫متطمبات‬ ‫توصيف‬
‫ػوؿ‬‫ػ‬‫ح‬ ‫ع‬‫ػرو‬‫ػ‬‫ش‬‫الم‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫ف‬ ‫ػدور‬‫ػ‬‫ت‬‫ػة‬‫ػ‬‫ك‬‫حر‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫س‬‫ا‬‫ر‬‫د‬ّ‫ك‬‫ػتح‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬‫و‬ ‫ػة‬‫ػ‬ّ‫ي‬‫ر‬‫ح‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ج‬‫در‬ ‫ػثالث‬‫ػ‬‫ب‬ ‫ػة‬‫ػ‬ّ‫آلي‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬،‫ػب‬‫ػ‬‫س‬‫الحا‬ ‫ػؽ‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫ط‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫ب‬ ‫ـ‬
.‫ات‬‫ر‬‫السيا‬ ‫إلصالح‬ ‫معمؿ‬ ‫في‬ ‫استخداميا‬ ‫بغية‬
1-2-1:‫ع‬‫المشرو‬ ‫توصيف‬
:‫التالية‬ ‫بالنقاط‬ ‫ع‬‫لممشرو‬ ‫توصيؼ‬ ‫يمكف‬
-‫عف‬ ‫ة‬‫ر‬‫عبا‬ ‫ىو‬ ‫التصميـ‬‫اع‬‫ر‬‫ذ‬‫ة‬‫ز‬‫جاى‬ ‫روبوت‬.‫البالستيؾ‬ ‫مادة‬ ‫مف‬ ‫مصنوعة‬
-‫التصميـ‬‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫بذ‬ ‫الخا‬‫يستخدـ‬( ‫ة‬ّ‫مستمر‬ ‫محركات‬‫بعة‬‫ر‬‫أ‬)‫ة‬‫ر‬‫مستم‬ ‫محركات‬.‫متساوية‬ ‫عة‬‫بسر‬ ‫تعمؿ‬
-‫اع‬‫ر‬‫بالذ‬ ّ‫التحكـ‬ ‫يتـ‬‫عبر‬‫نامج‬‫ر‬‫بب‬ ‫مصممة‬ ‫ة‬ّ‫حاسوبي‬ ‫اجية‬‫و‬LabVIEW.
-‫يتـ‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫إلى‬ ‫امر‬‫و‬‫األ‬ ‫إرساؿ‬‫عبر‬‫ال‬‫منفذ‬‫التسمسمي‬COM.
-‫ػة‬‫ي‬‫اج‬‫و‬ ‫عبر‬ ‫المستخدـ‬ ‫مف‬ ‫تصدر‬ ‫امر‬‫و‬‫األ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬SCADA‫ػد‬‫ي‬‫األندرو‬ ‫ػاـ‬‫ظ‬‫ن‬ ‫ػى‬‫م‬‫ع‬ ‫ػؽ‬‫ي‬‫تطب‬ ‫ػتخداـ‬‫س‬‫با‬ ‫ػؿ‬‫ي‬‫الموبا‬ ‫ػر‬‫ب‬‫ع‬ ‫أو‬
Android‫خال‬ ‫مف‬‫تقنية‬ ‫ؿ‬‫البموتوث‬Bluetooth‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫أو‬ ،WiFi.
-‫عمى‬ ‫تحتوي‬ ‫قيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫دا‬ ‫عبر‬ ‫اع‬‫ر‬‫بالذ‬ ‫المباشر‬ ‫التحكـ‬ ‫يتـ‬.‫ي‬‫صغر‬ ‫متحكـ‬
1-2-2:‫األىداف‬ ‫توصيف‬
1.‫بط‬‫ر‬‫ال‬ ‫عممية‬ ‫تحقيؽ‬‫التسمسمي‬‫ػمكي‬‫س‬‫ال‬‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػادة‬‫ي‬‫ق‬ ‫ة‬‫ر‬‫ودا‬ ‫ػوب‬‫س‬‫الحا‬ ‫ػيف‬‫ب‬‫ػات‬‫ن‬‫بيا‬ ‫ػؿ‬‫ق‬‫ن‬ ‫ػؿ‬‫ب‬‫كا‬ ‫ػتخداـ‬‫س‬‫با‬‫ػمي‬‫س‬‫تسم‬
‫منفذ‬ ‫إلى‬ ‫موصوؿ‬USB‫محوؿ‬ ‫عبر‬Adapter‫منفذ‬ ‫مف‬USB‫منفذ‬ ‫إلى‬COM.
2..‫القيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫دا‬ ‫في‬ ‫الموجود‬ ‫ي‬‫الصغر‬ ‫المتحكـ‬ ‫بداخؿ‬ ‫حقنو‬ ‫يتـ‬ ‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫قيادة‬ ‫عمى‬ ‫قادر‬ ‫نامج‬‫ر‬‫ب‬ ‫كتابة‬
3.‫لمعط‬ ‫الحاسب‬ ‫استقباؿ‬‫مف‬ ‫يات‬‫لو‬ ‫تبيف‬ ‫ي‬‫الصغر‬ ‫المتحكـ‬‫ال‬‫موضع‬.‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫إليو‬ ‫تذىب‬ ‫أف‬ ‫يجب‬ ‫الذي‬
4.‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػيف‬‫ػ‬‫ك‬‫تم‬‫ػاط‬‫ػ‬‫ق‬‫الت‬‫و‬ ‫ػرؾ‬‫ػ‬‫ح‬‫الت‬‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ػ‬‫م‬‫ل‬ ‫إف‬ ‫ػث‬‫ػ‬‫ي‬‫ح‬ ‫ػاـ‬‫ػ‬‫س‬‫األج‬‫ػالث‬‫ػ‬‫ث‬‫ػة‬‫ػ‬ّ‫ي‬‫ر‬‫الح‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ج‬‫در‬‫ػة‬‫ػ‬‫ض‬‫وقب‬‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ن‬‫تمك‬
‫التقاط‬‫أغمب‬‫اقعة‬‫و‬‫ال‬ ‫األجساـ‬‫محيطو‬ ‫في‬.
5.‫ػة‬‫ق‬ّ‫م‬‫المتع‬ ‫اد‬‫و‬‫ػ‬‫م‬‫ال‬ ‫مف‬ ‫عمييا‬ ‫حصمنا‬ ‫التي‬ ‫المعمومات‬ ‫مف‬ ‫االستفادة‬‫ػي‬‫ل‬‫اآل‬ ‫ـ‬ّ‫ك‬‫ػتح‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػة‬‫س‬‫بيند‬،‫إ‬ ‫ػذلؾ‬‫ك‬‫و‬‫ة‬‫ر‬‫ػ‬‫ب‬‫الخ‬ ‫ػقاط‬‫س‬
‫اقع‬‫و‬‫ال‬ ‫أرض‬ ‫عمى‬ ‫ة‬ّ‫اإللكتروني‬ ‫ات‬‫ر‬‫الدا‬ ‫تصميـ‬ ‫في‬ ‫المكتسبة‬.
6.‫ػاؿ‬‫ج‬‫م‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػة‬‫م‬‫عظي‬ ‫ػا‬‫ي‬‫ا‬‫ز‬‫بم‬ ‫ػع‬‫ت‬‫وتتم‬ ،‫ػية‬‫ص‬‫الن‬ ‫ػة‬‫ج‬‫البرم‬ ‫ػات‬‫غ‬‫ل‬ ‫ػوـ‬‫ي‬‫مف‬ ‫عف‬ ‫تختمؼ‬ ،‫جديدة‬ ‫برمجية‬ ‫لغة‬ ‫مع‬ ‫التعامؿ‬
‫التحك‬‫لغة‬ ‫وىي‬ ،‫ـ‬LabVIEW.
7.‫اجية‬‫و‬ ‫عبر‬ ‫اع‬‫ر‬‫بالذ‬ ‫اآللي‬ ‫التحكـ‬SCADA‫باستخداـ‬ ‫أو‬ ‫مباشر‬ ‫بشكؿ‬‫تطبيؽ‬ ‫عبر‬ ‫الموبايؿ‬Android.

21. ‫انصفحة‬20
1-3‫العمل‬‫و‬ ‫اسة‬‫ر‬‫الد‬ ‫احل‬‫ر‬‫م‬:
:‫التالية‬ ‫لمخطة‬ ‫تبعا‬ ‫ع‬‫المشرو‬ ‫في‬ ‫العمؿ‬ ‫تـ‬
1-‫ع‬‫المشرو‬ ‫توصيؼ‬‫يا‬‫ر‬‫نظ‬‫المخططات‬ ‫وبناء‬‫ارزميات‬‫و‬‫الخ‬‫و‬.‫لعممو‬ ‫الناظمة‬
2-‫ومحاسف‬ ‫ايا‬‫ز‬‫وم‬ ،‫ع‬‫المشرو‬ ‫ضمف‬ ‫استخداميا‬ ‫سيتـ‬ ‫التي‬ ‫امج‬‫ر‬‫الب‬ ‫حوؿ‬ ‫اسة‬‫ر‬‫بد‬ ‫القياـ‬.‫منيا‬ ‫كؿ‬
3-.‫القيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫دا‬ ‫عمى‬ ‫الموجود‬ ‫ي‬‫الصغر‬ ‫المتحكـ‬ ‫كود‬ ‫كتابة‬
4-‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫اجية‬‫و‬ ‫بناء‬SCADA.‫اع‬‫ر‬‫بالذ‬ ‫التحكـ‬ ‫في‬ ‫المستخدمة‬
5-‫نامج‬‫ر‬‫ب‬ ‫عبر‬ ‫وذلؾ‬ ‫اضي‬‫ر‬‫افت‬ ‫بشكؿ‬ ‫ع‬‫المشرو‬ ‫بة‬‫ر‬‫تج‬.‫محاكاة‬
6-‫تصميـ‬‫القيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫دا‬.‫عمميا‬ ‫القيادة‬ ‫لوحة‬ ‫وبناء‬ ،‫مطبوعة‬ ‫ات‬‫ر‬‫دا‬ ‫تصميـ‬ ‫نامج‬‫ر‬‫ب‬ ‫عبر‬
7-‫ا‬‫ر‬‫الذ‬ ‫تشغيؿ‬‫ع‬‫عمميا‬‫إرساؿ‬ ‫يؽ‬‫ر‬‫ط‬ ‫عف‬‫امر‬‫و‬‫األ‬‫مف‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫اجية‬‫و‬SCADA.
8-‫اسة‬‫ر‬‫د‬‫حركة‬‫اء‬‫ز‬‫أج‬‫اع‬‫ر‬‫الذ‬‫الزمف‬ ‫باستخداـ‬،.‫اع‬‫ر‬‫بالذ‬ ‫التحكـ‬ ‫في‬ ‫المستخدمة‬ ‫جعية‬‫المر‬ ‫القيـ‬ ‫ووضع‬
9-‫معادالت‬ ‫وضع‬‫تحويؿ‬‫قطبية‬ ‫إحداثيات‬ ‫إلى‬ ‫تية‬‫ر‬‫الديكا‬ ‫اإلحداثيات‬‫محددة‬ ‫نقطة‬ ‫إلى‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫يؾ‬‫ر‬‫لتح‬.
12-‫الذىاب‬ ‫في‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫حركة‬ ‫اختبار‬.‫جداوؿ‬ ‫ضمف‬ ‫النيائية‬ ‫النتائج‬ ‫ووضع‬ ‫محددة‬ ‫لنقطة‬
11-‫تقنية‬ ‫باستخداـ‬ ‫الخميوي‬ ‫الياتؼ‬ ‫عبر‬ ‫اع‬‫ر‬‫بالذ‬ ‫البعيد‬ ‫التحكـ‬ ‫اسة‬‫ر‬‫د‬Bluetooth.
1-4:‫ع‬‫المشرو‬ ‫اجيت‬‫و‬ ‫التي‬ ‫التحديات‬
1-.‫المشاكؿ‬ ‫مف‬ ‫العديد‬ ‫عنيا‬ ‫نتج‬ ‫التي‬‫و‬ ،‫الزمف‬ ‫تقنية‬ ‫باستخداـ‬ ‫ة‬‫ر‬‫المستم‬ ‫المحركات‬ ‫مع‬ ‫التعامؿ‬ ‫مشكمة‬
2-‫متانة‬ ‫عدـ‬.‫النتائج‬ ‫ثبات‬ ‫وعدـ‬ ،‫ات‬‫ر‬‫االختبا‬ ‫نتائج‬ ‫عمى‬ ‫سمبي‬ ‫تأثير‬ ‫ليا‬ ‫كمف‬ ‫التي‬‫و‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬
3-‫ػاـ‬‫ظ‬‫كن‬ ‫ع‬‫ػرو‬‫ش‬‫الم‬ ‫ػؿ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػة‬‫ي‬‫إمكان‬ ‫ػى‬‫م‬‫ع‬ ‫يؤثر‬ ‫الذي‬ ‫األمر‬ ،‫القيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫دا‬ ‫إلى‬ ‫امر‬‫و‬‫األ‬ ‫إرساؿ‬ ‫عف‬ ‫الناتج‬ ‫التأخير‬
.‫حقيقي‬ ‫زمف‬
4-.‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫حمؿ‬ ‫بحسب‬ ‫يتفاوت‬ ‫الذي‬‫و‬ ‫المحركات‬ ‫قبؿ‬ ‫مف‬ ‫لمتيار‬ ‫العالي‬ ‫السحب‬
1-5‫لمحة‬:‫التوثيق‬ ‫فصول‬ ‫عن‬
‫إلى‬ ‫التوثيؽ‬ ‫تقسيـ‬ ‫تـ‬‫ستة‬.‫ئيسية‬‫ر‬ ‫فصوؿ‬
‫يعة‬‫ر‬‫ػ‬‫س‬ ‫ػة‬‫ح‬‫لم‬ ‫ػاء‬‫ط‬‫إع‬ ‫ػى‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػافة‬‫ض‬‫باإل‬ ،‫ػو‬‫ع‬‫ا‬‫و‬‫أن‬‫و‬ ‫ػوت‬‫ب‬‫الرو‬ ‫ػوـ‬‫ي‬‫مف‬ ‫ػف‬‫ع‬ ‫الحديث‬ ‫تـ‬ ،‫األوؿ‬ ‫الفصؿ‬ ‫في‬‫اع‬‫و‬‫ػ‬‫ن‬‫أ‬ ‫ػف‬‫ع‬
‫استخداماتيا‬‫و‬ ‫الروبوتات‬،‫ػو‬‫ف‬‫أىدا‬‫و‬ ‫ع‬‫ػرو‬‫ش‬‫الم‬ ‫ػات‬‫ب‬‫متطم‬ ‫ػيؼ‬‫ص‬‫تو‬ ‫ػى‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػرؽ‬‫ط‬‫الت‬ ‫تـ‬ ‫كذلؾ‬ .‫ػي‬‫ف‬ ‫ػا‬‫ي‬‫اتباع‬ ‫ػـ‬‫ت‬ ‫ػي‬‫ت‬‫ال‬ ‫ػة‬‫ط‬‫الخ‬‫و‬
‫العمؿ‬.
‫ػـ‬‫ت‬‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬‫ع‬‫ػرو‬‫ػ‬‫ش‬‫الم‬ ‫ع‬‫ػو‬‫ػ‬‫ض‬‫مو‬ ‫ػمب‬‫ػ‬‫ص‬‫ب‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ط‬‫تب‬‫ر‬‫الم‬ ‫ػيع‬‫ض‬‫ا‬‫و‬‫الم‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ش‬‫مناق‬ ‫ػاني‬‫ػ‬‫ث‬‫ال‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ص‬‫الف‬،‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫الف‬ ‫ػذا‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػألؼ‬‫ت‬‫وي‬‫ؿ‬‫ػدة‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬
‫منو‬ ‫األوؿ‬ ‫القسـ‬ ‫في‬ ‫تـ‬ .‫أقساـ‬‫اض‬‫ر‬‫استع‬‫ػاني‬‫ث‬‫ال‬ ‫ػـ‬‫س‬‫الق‬ ‫ػي‬‫ف‬‫و‬ ،‫العممية‬ ‫الحياة‬ ‫في‬ ‫استخداماتيا‬‫و‬ ‫التحكـ‬ ‫ألنظمة‬ ‫يع‬‫ر‬‫س‬
‫ػف‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػديث‬‫ػ‬‫ح‬‫ال‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫لمروبو‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ك‬‫الحر‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫آل‬‫ػاـ‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػكؿ‬‫ػ‬‫ش‬‫ب‬ ‫ات‬‫و‬‫ػوـ‬‫ػ‬‫ي‬‫مف‬‫ػو‬‫ػ‬‫ل‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫الح‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ج‬‫در‬‫ػؿ‬‫ػ‬‫ص‬‫المفا‬ ‫اع‬‫و‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬‫أ‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػافة‬‫ػ‬‫ض‬‫باإل‬ ،

22. ‫انصفحة‬22
‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػتخدمة‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫الم‬‫ات‬،‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫أ‬‫ػـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫الق‬‫ػث‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫الثا‬‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫الف‬ ‫ػذا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬،‫ػد‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ق‬‫ف‬‫ػات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫المتحك‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػديث‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ح‬‫لم‬ ‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬ُ‫خ‬
‫ػـ‬‫ػ‬‫س‬‫الق‬ ‫ػور‬‫ػ‬‫ح‬‫م‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػوبي‬‫ػ‬‫س‬‫الحا‬ ‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػوـ‬‫ػ‬‫ي‬‫مف‬ ‫ػاف‬‫ػ‬‫ك‬‫و‬ .‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫برمجت‬ ‫ػرؽ‬‫ػ‬‫ط‬‫و‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫وبنيت‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ى‬‫ايا‬‫ز‬‫وم‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫مفيوم‬ ‫ػث‬‫ػ‬‫ي‬‫ح‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ،‫ية‬‫ر‬‫ػغ‬‫ػ‬‫ص‬‫ال‬
‫لمفيوـ‬ ‫اض‬‫ر‬‫استع‬ ‫وفيو‬ ،‫ابع‬‫ر‬‫ال‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫اجيات‬‫و‬SCADA‫وطرؽ‬‫ا‬‫بط‬‫ر‬‫ل‬‫وتطبيقاتو‬ ‫ومجاالتو‬ ‫الحاسوب‬ ‫مع‬.
‫الثالث‬ ‫الفصؿ‬ ‫عتبر‬ُ‫ي‬‫توصيفا‬‫ع‬‫لممشرو‬ ‫يا‬‫ر‬‫نظ‬،‫مف‬ ‫اع‬‫و‬‫أن‬ ‫ثالث‬ ‫عمى‬ ‫اعتمادا‬ ‫النظاـ‬ ‫لتحميؿ‬ ‫تخصيصو‬ ‫تـ‬ ‫فقد‬
‫لمنظاـ‬ ‫الحالة‬ ‫ومخططات‬ ،‫التدفقية‬ ‫المخططات‬‫و‬ ،‫لممنظومة‬ ‫الصندوقي‬ ‫المخطط‬ :‫وىي‬ ،‫التوصيؼ‬ ‫طرؽ‬
‫ابع‬‫ر‬‫ال‬ ‫الفصؿ‬ ‫أما‬‫يحوي‬ ‫فيو‬ً‫ا‬‫ر‬‫ػرو‬‫م‬ ،‫ػة‬‫ي‬‫الميكانيك‬ ‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػف‬‫م‬ ً‫ا‬‫ػدء‬‫ب‬ ،‫ػمبة‬‫ص‬‫ال‬ ‫ع‬‫ػرو‬‫ش‬‫الم‬ ‫ػات‬‫ن‬‫لمكو‬ ً‫ا‬‫تفصيمي‬ ً‫ا‬‫وصف‬
‫المستخدمة‬ ‫بالمحركات‬،‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػادة‬‫ي‬‫لق‬ ‫ػميميا‬‫ص‬‫ت‬ ‫ػـ‬‫ت‬ ‫ػي‬‫ت‬‫ال‬ ‫ػادة‬‫ي‬‫الق‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػدا‬‫ل‬ ً‫ا‬‫ح‬‫ػر‬‫ش‬ ‫ػـ‬‫ض‬ ‫ػذي‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػي‬‫ن‬‫اإللكترو‬ ‫ػـ‬‫س‬‫بالق‬ ً‫ػاء‬‫ي‬‫انت‬‫و‬ ،
‫ػا‬‫ػ‬‫م‬‫أ‬ ،‫ػو‬‫ػ‬‫ن‬‫م‬ ‫األوؿ‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫س‬‫الق‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػذا‬‫ػ‬‫ى‬‫و‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫الق‬ ‫ة‬‫ر‬‫ودا‬ ‫ػوب‬‫ػ‬‫س‬‫الحا‬ ‫ػيف‬‫ػ‬‫ب‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫م‬‫المالئ‬ ‫ة‬‫ر‬‫ودا‬‫ا‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬‫ػود‬‫ػ‬‫ك‬‫ال‬ ‫ح‬‫ػر‬‫ػ‬‫ش‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ت‬ ‫ػد‬‫ػ‬‫ق‬‫ف‬ ‫ػاني‬‫ػ‬‫ث‬‫ال‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫س‬‫لق‬
‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫اج‬‫و‬‫ل‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ج‬‫البرم‬SCADA‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫ق‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػتخدمة‬‫ػ‬‫س‬‫الم‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػامج‬‫ػ‬‫ن‬‫ر‬‫ب‬ ‫ػتخداـ‬‫ػ‬‫س‬‫با‬ ‫ػميميا‬‫ػ‬‫ص‬‫ت‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ت‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬‫و‬LabVIEW
‫بداخؿ‬ ‫حقنو‬ ‫تـ‬ ‫الذي‬ ‫البرمجي‬ ‫الكود‬ ‫ح‬‫شر‬ ‫تـ‬ ‫وكذلؾ‬‫ي‬‫الصغر‬ ‫المتحكـ‬.
‫ىذ‬ ‫ونتائج‬ ‫ع‬‫المشرو‬ ‫اختبار‬‫ه‬‫االختبار‬‫ات‬‫ىذا‬ ‫مف‬ ‫الخامس‬ ‫الفصؿ‬ ‫في‬ ‫وضعيا‬ ‫تـ‬،‫التوثيؽ‬‫لنتائج‬ ‫عرض‬ ‫وفيو‬
‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫حركة‬.‫العممي‬ ‫لمتطبيؽ‬ ‫مكانيتيا‬‫ا‬‫و‬
‫ػات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ح‬‫المقتر‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ع‬‫مجمو‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫ويتبع‬ ‫ػتقبمية‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫الم‬ ‫ػار‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫األف‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػدث‬‫ػ‬‫ػ‬‫ح‬‫يت‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫بف‬ ‫ػؽ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫التوث‬ ‫ػاـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫اخت‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫النيا‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬‫و‬
‫الت‬.‫بيا‬ ‫القياـ‬ ‫نأمؿ‬ ‫كنا‬ ‫التي‬ ‫ية‬‫ر‬‫طوي‬

23. ‫انصفحة‬23

24. ‫انصفحة‬24
‫التحكم‬ ‫أنظمة‬ ‫عن‬ ‫عامة‬ ‫لمحة‬
،‫ػات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫الحا‬ ‫ػور‬‫ػ‬‫ػ‬‫ط‬‫الت‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬ ‫أ‬‫ز‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ج‬‫يت‬ ‫ال‬ ً‫ا‬‫ء‬‫ػز‬‫ػ‬‫ػ‬‫ج‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫يا‬‫ر‬‫ونظ‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ومفاىي‬ ‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫عت‬ُ‫ي‬‫ػاؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫إى‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫يم‬ ‫ال‬‫و‬
.‫الروبوتات‬ ‫عف‬ ‫الحديث‬ ‫عند‬ ‫عنو‬ ‫الحديث‬
2-1‫التحكم‬ ‫نظرية‬:
‫ػاـ‬‫ع‬ ‫ػكؿ‬‫ش‬‫ب‬ ‫التحكـ‬ ‫يعرؼ‬‫ا‬ ‫ػض‬‫غ‬‫ب‬ ‫ػدد‬‫ح‬‫م‬ ‫ػدؼ‬‫ى‬ ‫ػؽ‬‫ي‬‫لتحق‬ ‫ػة‬‫ص‬‫مخصو‬ ‫ػاؿ‬‫م‬‫أع‬ ‫ػة‬‫ع‬‫مجمو‬ ‫ػيـ‬‫ظ‬‫تن‬ ‫ػو‬‫ن‬‫بأ‬‫ػف‬‫ع‬ ‫ػر‬‫ظ‬‫لن‬
‫التنظيـ‬ ‫ىذا‬ ‫تحقيؽ‬ ‫وسائؿ‬،‫ػ‬‫م‬ ‫ػورت‬‫ط‬‫ت‬ ‫ػد‬‫ق‬ ‫ػتحكـ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػة‬‫ي‬‫ر‬‫نظ‬ ‫أف‬ ‫مالحظة‬ ‫يمكف‬ ‫أنو‬ ‫غير‬‫ػذه‬‫ى‬ ‫ػؽ‬‫ي‬‫تحق‬ ‫ػاليب‬‫س‬‫أ‬ ‫ػور‬‫ط‬‫ت‬ ‫ع‬
‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫النظ‬،‫ة‬‫وي‬‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ً‫ا‬‫ػدء‬‫ػ‬‫ب‬ ‫ػناعي‬‫ػ‬‫ص‬‫ال‬ ‫ػور‬‫ػ‬‫ط‬‫لمت‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ن‬‫تتبع‬ ‫ػالؿ‬‫ػ‬‫خ‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ً‫ا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫جم‬ ‫ػؾ‬‫ػ‬‫ل‬‫ذ‬ ‫ػدو‬‫ػ‬‫ب‬‫األ‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ث‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ن‬‫المكن‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػدوي‬‫ػ‬‫ي‬‫ال‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫م‬‫الع‬‫ػـ‬‫ػ‬‫ث‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ت‬‫تم‬
‫ة‬‫ر‬‫الخبي‬ ‫األنظمة‬ ‫عصر‬ ‫دخوؿ‬‫و‬.‫االصطناعي‬ ‫الذكاء‬
‫التطور‬ ‫نحو‬ ‫ية‬‫ر‬‫البش‬ ‫سعي‬ ‫ففي‬‫و‬‫ة‬‫ر‬‫الحضا‬‫و‬‫ى‬‫ػر‬‫ب‬‫ك‬ ‫صناعية‬ ‫ات‬‫ر‬‫ثو‬ ‫نشأت‬ ‫العموـ‬ ‫شتى‬ ‫تقدـ‬ ‫ة‬‫ر‬‫مسي‬ ‫خالؿ‬،‫ػي‬‫ف‬‫ف‬
‫ػناعية‬‫ػ‬‫ص‬‫ال‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػو‬‫ػ‬‫ث‬‫ال‬ ‫ػت‬‫ػ‬‫ن‬‫كا‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ش‬‫ع‬ ‫ػابع‬‫ػ‬‫س‬‫ال‬ ‫ػرف‬‫ػ‬‫ق‬‫ال‬‫ػة‬‫ػ‬‫ل‬‫اآل‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ص‬‫ع‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫بدا‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫األو‬،‫ػؿ‬‫ػ‬‫م‬‫الع‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػاف‬‫ػ‬‫س‬‫لنن‬ ‫ػمي‬‫ػ‬‫ض‬‫الع‬ ‫ػد‬‫ػ‬‫ي‬‫الج‬ ‫أف‬ ‫إذ‬
‫باآللة‬ ‫استبدؿ‬ ‫المباشر‬ ‫اليدوي‬‫و‬‫المكننة‬ ‫مفيوـ‬ ‫بالضبط‬ ‫ىذا‬.
‫يف‬‫ر‬‫العش‬ ‫القرف‬ ‫اسط‬‫و‬‫أ‬ ‫في‬-‫االلكترونية‬ ‫الحاسبة‬ ‫اآللة‬ ‫ابتكار‬ ‫تـ‬ ‫حيث‬-ُ‫ف‬‫المج‬ ‫تح‬‫ا‬‫ػناعية‬‫ص‬ ‫ة‬‫ر‬‫لثو‬ ‫جديد‬ ‫مف‬ ‫ؿ‬
‫أط‬ ‫ػدة‬‫ي‬‫جد‬‫ػ‬‫م‬‫ػة‬‫ي‬‫الثان‬ ‫ػناعية‬‫ػ‬‫ص‬‫ال‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػو‬‫ث‬‫ال‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫عمي‬ ‫ؽ‬‫و‬ ،‫ػ‬‫ك‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬‫ا‬‫ػة‬‫ػ‬‫ت‬‫األتم‬ ‫ػا‬‫ى‬‫مظاىر‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ى‬‫أ‬ ‫ف‬‫إ‬‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػتخدـ‬‫س‬‫الم‬ ‫ي‬‫ػر‬‫ػ‬‫ش‬‫الب‬ ‫ػد‬‫ي‬‫الج‬ ‫أف‬ ‫ذ‬
‫ت‬ ‫التحكـ‬ ‫عمميات‬‫ا‬ ‫اسيب‬‫و‬‫الح‬ ‫بمنظومات‬ ‫استبدالو‬ ‫ـ‬‫إل‬‫لكترونية‬.
‫ػة‬‫ػ‬‫ن‬‫المكن‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ت‬‫عممي‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫غـ‬‫ػر‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫و‬‫و‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ت‬‫األتم‬‫إ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬ ‫ػاف‬‫ػ‬‫س‬‫لنن‬ ‫ػذىني‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػد‬‫ػ‬‫ي‬‫الج‬ ‫ف‬‫ا‬‫ػادة‬‫ػ‬‫ق‬‫الم‬ ‫ػنظـ‬‫ػ‬‫م‬‫ل‬ ً‫ا‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫مالز‬ ‫ف‬‫و‬ ،‫ػة‬‫ػ‬‫ب‬‫غ‬‫ر‬
‫ة‬‫ر‬‫ػ‬‫ي‬‫الخب‬ ‫ػة‬‫م‬‫األنظ‬ ‫ػـ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػة‬‫ق‬‫انطال‬ ‫سبب‬ ‫كنت‬ ‫الذىني‬ ‫الجيد‬ ‫مكننة‬ ‫في‬ ‫اإلنساف‬‫و‬‫ػؽ‬‫ح‬‫ب‬ ‫ػر‬‫ب‬‫يعت‬ ‫ػذي‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػطناعي‬‫ص‬‫اال‬ ‫ػذكاء‬‫ل‬‫ا‬
.‫الذكية‬ ‫باآلالت‬ ‫يسمى‬ ‫ما‬ ‫بظيور‬ ‫تتميز‬ ‫التي‬ ‫الثالثة‬ ‫الصناعية‬ ‫ة‬‫ر‬‫لمثو‬ ‫األساس‬ ‫حجر‬
‫سبؽ‬ ‫ما‬ ‫التالي‬ ‫المخطط‬ ‫يوضح‬ ‫و‬:‫ه‬‫ر‬‫ذك‬
2-1-1‫التحكم‬ ‫نظرية‬ ‫شمولية‬:
‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬‫ػات‬‫ػ‬‫ي‬‫بعين‬‫ر‬‫األ‬‫ػددة‬‫ػ‬‫ع‬‫مت‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ص‬‫اختصا‬ ‫ػوف‬‫ػ‬‫م‬‫يمث‬ ‫ػار‬‫ػ‬‫ب‬‫ك‬ ‫ػاء‬‫ػ‬‫م‬‫عم‬ ‫ػالث‬‫ػ‬‫ث‬ ‫ػع‬‫ػ‬‫م‬‫اجت‬،‫ػر‬‫ػ‬‫ن‬‫في‬ ‫ػرت‬‫ػ‬‫ب‬‫رو‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ض‬‫يا‬‫ر‬‫ال‬‫و‬‫ػب‬‫ػ‬‫ي‬‫الطب‬
‫نبموت‬ ‫يولوجي‬‫ز‬‫الفي‬‫و‬‫الميندس‬،‫بجيمو‬ ‫بائي‬‫ر‬‫الكي‬‫اسات‬‫ر‬‫د‬ ‫وبعد‬‫و‬‫التي‬ ‫نتيؾ‬‫ر‬‫السيب‬ ‫ية‬‫ر‬‫بنظ‬ ‫جميعا‬ ‫ا‬‫و‬‫ج‬‫خر‬ ‫عديدة‬ ‫أبحاث‬
‫ػبط‬‫ػ‬‫ض‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػدؼ‬‫ػ‬‫ي‬‫ت‬ ‫ػت‬‫ػ‬‫ن‬‫كا‬‫و‬‫ػنعية‬‫ػ‬‫ص‬‫ال‬ ‫ػنظـ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫أو‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫يولوج‬‫ز‬‫الفي‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫الطبيع‬ ‫ػنظـ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػع‬‫ػ‬‫ي‬‫جم‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ي‬‫عمم‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ك‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ي‬‫توج‬
‫مخطط‬(2-1)‫الصناعية‬ ‫اآلالت‬ ‫تطور‬

25. ‫انصفحة‬25
‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫التكنولوج‬،‫ػوـ‬‫ػ‬‫م‬‫الع‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫بق‬ ‫ػور‬‫ػ‬‫ط‬‫ت‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫النظ‬ ‫ػذه‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػتفادت‬‫ػ‬‫س‬‫ا‬ ‫ػذلؾ‬‫ػ‬‫ب‬‫و‬‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫بين‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫م‬‫في‬ ‫بط‬‫ر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػؽ‬‫ػ‬‫ي‬‫تحق‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػت‬‫ػ‬‫م‬‫عم‬‫و‬‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫توجيي‬
‫ات‬‫ر‬‫ػو‬‫ط‬‫الت‬ ‫ػذه‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػبط‬‫ػ‬‫ض‬‫ي‬ ‫ػدد‬‫ح‬‫م‬ ‫ػدؼ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػوؿ‬‫ص‬‫لمو‬،‫الق‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫أي‬ ‫ػؾ‬‫ي‬‫نت‬ ‫ػيبر‬‫ػ‬‫س‬‫ال‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫م‬‫بع‬ ‫ػـ‬‫م‬‫الع‬ ‫ػذا‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ع‬‫د‬‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫و‬.‫ػو‬‫ػ‬‫ي‬‫التوج‬‫ال‬
‫اآلف‬ ‫المجاؿ‬ ‫ىذا‬ ‫في‬ ‫الغو‬ ‫يد‬‫ر‬‫ن‬‫أل‬‫البحث‬ ‫نطاؽ‬ ‫ج‬‫خار‬ ‫نو‬‫و‬‫ػاج‬‫ت‬‫يح‬ ‫ػتحكـ‬‫ل‬‫ا‬ ‫أف‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػ‬‫ك‬‫ف‬ ‫الى‬ ‫الوصوؿ‬ ‫ىو‬ ‫ييمنا‬ ‫ما‬ ‫كؿ‬
‫ػـ‬‫ػ‬‫ي‬‫ف‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫من‬ ‫ػتفادة‬‫ػ‬‫س‬‫لال‬ ‫ػوـ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػدة‬‫ػ‬‫ع‬‫ب‬ ‫ػعة‬‫ػ‬‫س‬‫مو‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ف‬‫ر‬‫مع‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬‫و‬‫ػوب‬‫ػ‬‫م‬‫المط‬ ‫ػدؼ‬‫ػ‬‫ي‬‫ال‬ ‫ػؽ‬‫ػ‬‫ي‬‫تحق‬،‫ػـ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ن‬‫ى‬ ‫ػديث‬‫ػ‬‫ح‬‫ال‬ ‫ػ‬‫ػ‬‫خ‬‫ون‬
‫بائي‬‫ر‬‫الكي‬ ‫التحكـ‬‫و‬‫االلكتروني‬‫يؤثر‬ ‫الذي‬ ‫المبرمج‬‫و‬‫بعموـ‬ ‫يتأثر‬‫و‬.‫ة‬‫ر‬‫كثي‬ ‫يات‬‫ر‬‫نظ‬
2-1-2‫العام‬ ‫التحكم‬ ‫نظام‬:
‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬ ‫غـ‬‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬‫ػمولية‬‫ػ‬‫ػ‬‫ش‬‫ػائي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫ر‬‫الكي‬ ‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬‫و‬‫ػرمج‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫الم‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬‫االلكترو‬‫و‬‫ػيع‬‫ػ‬‫ػ‬‫ض‬‫ا‬‫و‬‫م‬ ‫ػدد‬‫ػ‬‫ػ‬‫ع‬‫ت‬‫و‬‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫األنظ‬ ‫ػاالت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ج‬‫م‬
‫المدروسة‬‫إ‬‫عاـ‬ ‫مخطط‬ ‫وضع‬ ‫يمكننا‬ ‫أنو‬ ‫ال‬‫بالشكؿ‬ ‫المبيف‬ ‫وىو‬ ‫التحكـ‬ ‫لنظاـ‬‫التالي‬:
‫نر‬ ‫بذلؾ‬ ‫و‬‫نظاـ‬ ‫أف‬ ‫ى‬‫التحكـ‬‫مف‬ ‫يتألؼ‬ ‫العاـ‬:
1.‫و‬ :‫المقاد‬ ‫النظاـ‬‫بو‬ ‫التحكـ‬ ‫اد‬‫ر‬‫الم‬ ‫الشيء‬ ‫أو‬ ‫المنظومة‬ ‫يمثؿ‬ ‫الذي‬.
2..‫النظاـ‬ ‫بيا‬ ‫يتأثر‬ ‫التي‬ ‫البيانات‬ ‫تمثؿ‬ :‫الدخؿ‬
3..‫الخارجي‬ ‫بالوسط‬ ‫النظاـ‬ ‫تأثير‬ ‫تمثؿ‬ :‫ج‬‫الخر‬
4.:‫التحكـ‬ ‫وحدة‬‫وىي‬‫العمميات‬ ‫اء‬‫ر‬‫إج‬ ‫يتـ‬ ‫وفييا‬ ،‫المنظومة‬ ‫عقؿ‬ ‫تمثؿ‬‫الحسابية‬‫و‬ ‫المنطقية‬.
5.‫اليدؼ‬‫إلييا‬ ‫الوصوؿ‬ ‫مطموب‬ ‫غاية‬ ‫أو‬ ‫مرجعية‬ ‫نقطة‬ ‫تمثؿ‬ ‫قد‬ ‫التي‬‫و‬.
6.‫وى‬ :‫التحكـ‬ ‫ارزمية‬‫و‬‫خ‬‫ي‬‫األسموب‬‫التحكـ‬ ‫وحدة‬ ‫لعمؿ‬ ‫الناظـ‬.
2-1-3‫التحكم‬ ‫اع‬‫و‬‫أن‬:
‫التحكـ‬ ‫لنظـ‬ ‫ة‬‫ر‬‫كثي‬ ‫تصنيفات‬ ‫توجد‬‫و‬‫ػذكر‬‫ل‬‫با‬ ‫ػمفنا‬‫س‬‫أ‬ ‫ػا‬‫م‬‫ك‬ ‫ػا‬‫ي‬‫ذات‬ ‫ػد‬‫ح‬‫ب‬ ‫ػتحكـ‬‫ل‬‫ا‬ ‫نظـ‬ ‫لشمولية‬ ‫ذلؾ‬ ‫سبب‬ ‫يعود‬‫و‬‫ػذا‬‫ى‬
‫ػدا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ج‬ ‫ػعب‬‫ػ‬‫ػ‬‫ش‬‫مت‬ ‫ع‬‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ض‬‫المو‬،‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫الح‬ ‫ال‬ ‫ػاؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ث‬‫الم‬ ‫ػبيؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػنيفات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫الت‬ ‫ػذه‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػذكر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬:‫ػتاتيكي‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫ال‬ ‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬،‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬
‫الديناميكي‬،‫التشابيي‬ ‫التحكـ‬‫و‬‫قمي‬‫ر‬‫ال‬ ‫التحكـ‬...‫الخ‬
‫تصنيؼ‬ ‫عرض‬ ‫تـ‬ ‫لكف‬.‫فييا‬ ‫المستخدمة‬ ‫العناصر‬ ‫تطور‬ ‫حسب‬ ‫التصنيؼ‬ ‫اعاة‬‫ر‬‫م‬ ‫مع‬ ‫التحكـ‬ ‫لنظـ‬ ‫آخر‬
‫مخطط‬(2-2)‫العاـ‬ ‫التحكـ‬ ‫نظاـ‬

26. ‫انصفحة‬26
‫المخطط‬ ‫و‬(2-3)‫ي‬‫ب‬‫ذ‬ ‫يف‬‫لؾ‬:
‫ػت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫دخ‬ ‫ػانيكي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫الكيرومي‬ ‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫العنا‬‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ث‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫الكيروميكانيك‬:‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫يم‬‫ر‬‫ال‬–‫ػاكتور‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫الكون‬–‫ػع‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ط‬‫ا‬‫و‬‫الق‬
‫ػا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫اع‬‫و‬‫بأن‬..‫إ‬‫ػخ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬،‫ات‬‫ر‬‫ػتو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫انز‬‫ر‬‫الت‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬‫االلكترو‬ ‫ػتحكـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ظ‬‫ن‬ ‫خدمت‬ُ‫ػت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫فا‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫االلكترون‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫العنا‬ ‫ػت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫دخ‬ ‫ػؾ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫ذ‬ ‫ػد‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ع‬‫ب‬
‫و‬‫ػات‬‫ػ‬‫م‬‫المقو‬ ‫ػدت‬‫ج‬‫فو‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ى‬‫وغير‬ ‫ات‬‫ر‬‫ػتو‬‫س‬‫الثاير‬‫و‬‫ػدالت‬‫ب‬‫الم‬‫و‬‫ػة‬‫ػ‬‫ج‬‫المبرم‬ ‫ػادة‬‫ي‬‫الق‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ظ‬‫ن‬ ‫ػى‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫م‬‫األ‬ ‫ػور‬‫ط‬‫ت‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ث‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫م‬‫المنظ‬‫و‬‫ػي‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬
‫لمبرمجة‬ ‫القابمة‬ ‫المتحكمات‬ ‫استخدمت‬PLC‫المعالجات‬ ‫أو‬‫المكروية‬‫أو‬‫المتحكـ‬‫ي‬‫الصغر‬.
2-2‫الحركة‬ ‫آلية‬‫ا‬ ‫عند‬:‫لروبوتات‬
‫ػة‬‫ي‬‫عمم‬ ‫ػاز‬‫ج‬‫إلن‬ ‫ػتخداميا‬‫س‬‫ا‬ ‫ػف‬‫ك‬‫يم‬ ‫ػي‬‫ت‬‫ال‬ ‫ػات‬‫ي‬‫التقن‬ ‫ػف‬‫م‬ ‫ػع‬‫س‬‫ا‬‫و‬ ‫ػؼ‬‫ي‬‫ط‬ ‫ػود‬‫ج‬‫لو‬ ‫ػة‬‫ج‬‫كنتي‬ ‫لمروبوت‬ ‫الحركة‬ ‫آلية‬ ‫تنوعت‬
‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫الح‬ ‫جات‬‫ػدر‬‫ػ‬‫ك‬ ،‫ة‬‫ر‬‫ػيي‬‫ػ‬‫ش‬ ‫ػاىيـ‬‫ػ‬‫ف‬‫بم‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ك‬‫حر‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫آل‬ ‫ػت‬‫ػ‬‫ط‬‫تب‬‫ر‬‫ا‬‫و‬ ،‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫الق‬Degrees of Freedom‫ػاؿ‬‫ػ‬‫ج‬‫وم‬ ،
.‫إلخ‬ ...،‫ة‬‫ر‬‫القد‬ ‫استرداد‬‫و‬ ،‫العمؿ‬
2-2-1:‫الروبوت‬ ‫قيادة‬ ‫أنظمة‬ ‫تصنيف‬
‫تحتوي‬‫الروبوت‬ ‫قيادة‬ ‫ة‬‫ر‬‫دا‬،‫معموـ‬ ‫ىو‬ ‫كما‬،‫بو‬ ‫الخاصة‬ ‫التحكـ‬ ‫ة‬‫ر‬‫ودا‬ ‫المحرؾ‬ ‫عمى‬،‫و‬‫ػ‬‫ظ‬‫ن‬ ‫ػوي‬‫ت‬‫يح‬ ‫أف‬ ‫ػف‬‫ك‬‫يم‬‫ا‬‫ـ‬
‫وتحويؿ‬ ‫نقؿ‬ ‫غايتيا‬ ‫مختمفة‬ ‫وميكانيزمات‬ ‫محركات‬ ‫عدة‬ ‫عمى‬ ً‫ا‬‫أيض‬ ‫القيادة‬.‫الحركة‬
‫مت‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫ق‬ ‫ػاـ‬‫ػ‬‫ظ‬‫ن‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ك‬‫ل‬‫ػة‬‫ػ‬‫ص‬‫الخا‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ت‬‫طمبا‬،‫ػات‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػتعممة‬‫ػ‬‫س‬‫الم‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫الق‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫م‬‫أنظ‬ ‫ػز‬‫ػ‬‫ي‬‫تتم‬ ‫أف‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ك‬‫يم‬ ‫ػاـ‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػكؿ‬‫ػ‬‫ش‬‫وب‬
‫ي‬‫أصغر‬ ‫ووزف‬ ‫بحجـ‬‫ت‬ ،:‫المعروفة‬ ‫القيادة‬ ‫أنظمة‬ ‫مختمؼ‬ ‫الروبوتات‬ ‫في‬ ‫ستعمؿ‬
-‫قيادة‬‫ة‬ّ‫بنيوماتيكي‬Pneumatic:.‫اء‬‫و‬‫الي‬ ‫ضغط‬ ‫عمى‬ ‫تعتمد‬
-‫قيادة‬‫ة‬ّ‫ىيدروليكي‬Hydraulic:.‫ائؿ‬‫و‬‫الس‬ ‫ضغط‬ ‫عمى‬ ‫تعمد‬
-‫ة‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫كي‬ ‫قيادة‬Electrical.
2-2-1-1:‫ة‬ّ‫البنيوماتيكي‬ ‫القيادة‬
‫ى‬ّ‫ػد‬‫ػ‬‫ػ‬‫ع‬‫تت‬ ‫ال‬ ‫ة‬‫ر‬‫ػغي‬‫ػ‬‫ص‬ ‫الت‬‫و‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ح‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫م‬‫تع‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػتعمؿ‬‫ػ‬‫س‬‫ت‬16kg‫ػى‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫ت‬ ً‫ا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬‫أحيا‬‫و‬(20kg،)
،‫وبسيطة‬ ‫سيمة‬ ،‫رخيصة‬‫نظيفة‬،.‫عالية‬ ‫ة‬ّ‫بموثوقي‬ ‫ع‬ّ‫تتمت‬
‫مخطط‬(2-3)‫التحكـ‬ ‫اع‬‫و‬‫أن‬ ‫تصنيؼ‬

27. ‫انصفحة‬27
‫سيئاتيا‬ ‫مف‬‫أنيا‬‫ال‬‫د‬ّ‫جي‬ ‫بشكؿ‬ ‫بيا‬ ‫ـ‬ّ‫ك‬‫التح‬ ‫يمكف‬،‫بالشوط‬ ‫ـ‬ّ‫ك‬‫التح‬ ‫إلى‬ ‫تحتاج‬ ‫التي‬ ‫األماكف‬ ‫في‬ ‫تستعمؿ‬ ‫وليذا‬
‫أو‬‫بالموض‬ ‫ـ‬ّ‫ك‬‫التح‬.‫ع‬(‫الشكؿ‬‫و‬2-1.ً‫ا‬ّ‫بنيوماتيكي‬ ‫المقادة‬ ‫ع‬‫األذر‬ ‫أشكاؿ‬ ‫أحد‬ ‫يبيف‬ )
2-2-1-2:‫ة‬ّ‫الييدروليكي‬ ‫القيادة‬
‫ال‬ ‫منظومات‬ ‫تعتبر‬ً‫ا‬‫تعقيد‬ ‫أكثر‬ ‫ة‬ّ‫الييدروليكي‬ ‫قيادة‬.‫ػة‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫الكي‬‫و‬ ‫ػة‬ّ‫البنيوماتيكي‬ ‫ػادة‬‫ي‬‫الق‬ ‫ػات‬‫م‬‫منظو‬ ‫مف‬ ً‫ا‬‫ثمن‬ ‫أغمى‬‫و‬
‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫ا‬‫ز‬‫بممي‬ ‫ه‬‫ر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫غ‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬ّ‫الييدروليكي‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫الق‬ ‫ػاـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ظ‬‫ن‬ ‫ؽ‬ّ‫ػو‬‫ػ‬‫ف‬‫يت‬‫ػة‬‫ػ‬ّ‫الحجمي‬،‫ػادة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫الق‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫تعت‬ ‫ػبب‬‫ػ‬‫س‬‫ال‬ ‫ػذا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫ل‬ ‫ة‬ّ‫ػغيمي‬‫ػ‬‫ش‬‫ت‬ ‫ػفات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ص‬‫ا‬‫و‬‫وبم‬
‫ػات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫الروبو‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ض‬‫األف‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬ّ‫الييدروليكي‬،‫ػخمة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ض‬‫ال‬ ‫الت‬‫و‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫الح‬ ‫ذات‬‫ػكؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ش‬‫ال‬‫و‬(2-2)‫ػاد‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ق‬‫م‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ل‬‫آ‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫ف‬ّ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫ي‬
.ً‫ا‬ّ‫ىيدروليكي‬
2-2-1-3:‫ة‬ّ‫الكيربائي‬ ‫القيادة‬
:‫التالية‬ ‫اع‬‫و‬‫األن‬ ‫إلى‬ ‫فييا‬ ‫القائدة‬ ‫المحركات‬ ‫اع‬‫و‬‫أن‬ ‫بحسب‬ ‫ة‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫الكي‬ ‫القيادة‬ ‫ع‬‫تتنو‬
‫قيادة‬‫عمى‬ ‫عاممة‬ ‫ة‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫كي‬.‫فحمات‬ ‫وبال‬ ‫بفحمات‬ ‫ة‬ّ‫تقميدي‬ ‫ال‬‫و‬ ‫ة‬ّ‫تقميدي‬ ‫مستمر‬ ‫تيار‬ ‫محركات‬
‫ممفوؼ‬ ‫وبدائر‬ ‫مقصور‬ ‫بدائر‬ ‫ة‬ّ‫يضي‬‫ر‬‫تح‬ ‫كات‬ّ‫بمحر‬ ‫ة‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫كي‬ ‫قيادة‬.
‫ب‬‫ر‬‫كي‬ ‫قيادة‬.‫خطوة‬ ‫كات‬ّ‫بمحر‬ ‫ة‬ّ‫ائي‬
‫م‬ ‫ػتعممة‬‫ػ‬‫س‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ط‬‫مختم‬ ‫ػة‬‫ػ‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫كي‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫ق‬‫أو‬ ‫ػتمر‬‫ػ‬‫س‬‫الم‬ ‫ػار‬‫ػ‬‫ي‬‫الت‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ك‬ّ‫محر‬ ‫ػع‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػولة‬‫ػ‬‫ص‬‫مو‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ف‬‫مختم‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ن‬‫ر‬‫قا‬‫ػات‬‫ػ‬‫ك‬‫محر‬
.‫المتناوب‬ ‫التيار‬
.‫ة‬ّ‫خطي‬ ‫كات‬ّ‫بمحر‬ ‫ة‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫كي‬ ‫قيادة‬
( ‫الشكؿ‬ ‫في‬ ‫يظير‬2-3.‫بائيا‬‫ر‬‫كي‬ ‫مقاد‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫عف‬ ‫مثاال‬ )
( ‫الشكؿ‬2-1)ً‫ا‬‫بنيوماتيكي‬ ‫مقادة‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬( ‫الشكؿ‬2-2)‫اع‬‫ر‬‫ذ‬‫مقاد‬ً‫ا‬‫ىيدروليكي‬

28. ‫انصفحة‬28
‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫الكي‬ ‫ػدات‬‫ػ‬‫ػ‬‫ع‬‫الم‬ ‫ر‬ّ‫ف‬‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫ل‬ ً‫ا‬‫ر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ظ‬‫ن‬ ‫عئ‬‫ػرو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ش‬‫الم‬ ‫ػذا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػتخدـ‬‫ػ‬‫ػ‬‫س‬‫الم‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫الق‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫أنظ‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬ ‫ع‬‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬‫ال‬ ‫ػذا‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬‫ر‬ّ‫ف‬‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫و‬
.‫أ‬ّ‫بائي‬‫ر‬‫كي‬ ‫المقادة‬ ‫ة‬ّ‫اآللي‬ ‫ع‬‫األذر‬ ‫قيادة‬ ‫عف‬ ‫المعمومات‬
2-2-1-4:‫المختمطة‬ ‫القيادة‬ ‫نظم‬
‫ػؿ‬‫ػ‬‫ض‬‫أف‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػوؿ‬‫ػ‬‫ص‬‫الح‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػوت‬‫ػ‬‫ب‬‫الرو‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػادة‬‫ػ‬‫ي‬‫الق‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫م‬‫أنظ‬ ‫ػؼ‬‫ػ‬‫م‬‫مخت‬ ‫ػيف‬‫ػ‬‫ب‬ ‫ػع‬‫ػ‬‫م‬‫الج‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫الغا‬‫ة‬ّ‫ػغيمي‬‫ػ‬‫ش‬‫الت‬ ‫ات‬‫ز‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫المم‬
.‫محدد‬ ‫قيادة‬ ‫بنظاـ‬ ‫تبطة‬‫ر‬‫الم‬ ‫السمبيات‬ ‫بعض‬ ‫عمى‬ ‫التغمب‬‫و‬
2-2-2‫الحرية‬ ‫درجات‬:
‫ػة‬‫ي‬‫ر‬‫الح‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ج‬‫در‬ ‫ػوـ‬‫ػ‬‫ي‬‫مف‬ ‫ػر‬‫ب‬‫عت‬ُ‫ي‬Degrees of Freedom‫ػو‬‫ػ‬‫ى‬‫و‬ ،‫ػوت‬‫ػ‬‫ب‬‫الرو‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫م‬‫بع‬ ‫ػة‬‫ط‬‫تب‬‫ر‬‫الم‬ ‫ػاىيـ‬‫ػ‬‫ف‬‫الم‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ى‬‫أ‬ ‫ػد‬‫ح‬‫أ‬
.‫بيا‬ ‫يقوـ‬ ‫التي‬ ‫وبالحركة‬ ،‫لمروبوت‬ ‫الميكانيكية‬ ‫بالبنية‬ ‫متعمؽ‬
‫يعتبر‬‫أو‬ ،‫ية‬‫ر‬‫الح‬ ‫جات‬‫در‬ ‫عدد‬DOF‫ػة‬‫ق‬‫منط‬ ،‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫مفصؿ‬ ‫عف‬ ‫ة‬‫ر‬‫عبا‬ ‫ىي‬ ‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫درجة‬ ‫كؿ‬ ‫إف‬ .ً‫ا‬‫جد‬ ‫ميـ‬ ‫حد‬ ،
‫بأنو‬ ‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫في‬ ‫ية‬‫ر‬‫الح‬ ‫جات‬‫در‬ ‫عدد‬ ‫تحديد‬ ‫يمكننا‬ ‫عادة‬ .‫تنسحب‬ ‫أو‬ ‫تدور‬ ‫أو‬ ‫تنحني‬ ‫أف‬ ‫يمكف‬ ‫اع‬‫ر‬‫الذ‬ ‫مف‬ ‫ما‬
‫العناصر‬ ‫عدد‬‫المشغمة‬Actuatorsً‫ا‬‫ػد‬‫ج‬ ‫ػـ‬‫ي‬‫م‬ ‫الحد‬ ‫وىذا‬ .‫فييا‬ ‫تعمؿ‬ ‫التي‬‫ػث‬‫ي‬‫ح‬‫ػو‬‫ن‬‫أ‬‫ػب‬‫ج‬‫ي‬ ‫ػوت‬‫ب‬‫رو‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫ػاء‬‫ن‬‫ب‬ ‫ػد‬‫ن‬‫ع‬
.‫ػوب‬‫ػ‬‫م‬‫المط‬ ‫ػؽ‬‫ػ‬‫ي‬‫التطب‬ ‫ػب‬‫ػ‬‫س‬‫ح‬ ‫ػؾ‬‫ػ‬‫ل‬‫وذ‬ ‫ػف‬‫ػ‬‫ك‬‫يم‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫م‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ق‬‫أ‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫الح‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ج‬‫در‬ ‫ػدد‬‫ػ‬‫ع‬ ‫ػوف‬‫ػ‬‫ك‬‫ت‬ ‫أف‬‫ػؾ‬‫ػ‬‫ل‬‫وذ‬‫ػب‬‫ػ‬‫م‬‫تتط‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫ح‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ج‬‫در‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ك‬ ‫ألف‬
‫محرك‬ً‫ا‬‫إضافي‬ ً‫ا‬،‫تحكـ‬ ‫ارزميات‬‫و‬‫وخ‬،ً‫ا‬‫تعقيد‬ ‫أكثر‬‫وتكمفة‬.‫أكبر‬
‫ػر‬‫ػ‬‫ب‬‫عت‬ُ‫ت‬‫ػة‬‫ػ‬‫ق‬‫ي‬‫ر‬‫ط‬Denavit_Hartenberg (DH)‫ػوت‬‫ػ‬‫ب‬‫الرو‬ ‫ع‬‫أذر‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫س‬‫لر‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ع‬‫المتب‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ق‬‫ي‬‫ر‬‫الط‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ى‬‫ػات‬‫ػ‬‫ط‬‫مخط‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬
‫الحر‬ ‫الجسـ‬FBD،‫األ‬‫و‬‫شك‬‫ا‬( ‫ؿ‬2-4)( ‫و‬2-5( ‫و‬ )2-6)‫توضح‬‫أمثمة‬.‫المخططات‬ ‫ىذه‬ ‫عف‬
( ‫الشكؿ‬2-3)‫اع‬‫ر‬‫ذ‬‫مقاد‬ً‫ا‬‫بائي‬‫ر‬‫كي‬

29. ‫انصفحة‬29
( ‫الشكؿ‬2-4)‫الرسـ‬ ‫ج‬‫خار‬ ‫منيا‬ ‫ثالثة‬ ،‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫درجات‬ ‫بع‬‫ر‬‫بأ‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬
( ‫الشكؿ‬2-5)‫انسحابي‬ ‫مفصؿ‬ ‫مع‬ ،‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫درجات‬ ‫بثالث‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬
( ‫الشكؿ‬2-6)‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫درجات‬ ‫بخمس‬ ‫روبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬
‫ن‬‫ئي‬‫ز‬‫ج‬ ‫طوؿ‬ ‫ليا‬ ‫ما‬ ‫وصمة‬ ‫ىناؾ‬ ‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫جتي‬‫در‬ ‫كؿ‬ ‫بيف‬ ‫أنو‬ ‫الحظ‬،‫معيف‬‫ػس‬‫ف‬‫ن‬ ‫ػي‬‫ف‬ ‫ػوف‬‫ك‬‫ي‬ ‫الحاالت‬ ‫بعض‬ ‫في‬
‫ػات‬‫ج‬‫در‬ ‫ػالث‬‫ث‬ ‫ػا‬‫ي‬‫في‬ ‫ػاف‬‫س‬‫اإلن‬ ‫ػؼ‬‫ت‬‫ك‬ ‫أف‬ ‫ػث‬‫ي‬‫ح‬ .‫ػاف‬‫س‬‫اإلن‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫ػؼ‬‫ت‬‫ك‬ ‫ىو‬ ‫ىذا‬ ‫عف‬ ‫وكمثاؿ‬ ،‫ية‬‫ر‬‫ح‬ ‫جات‬‫در‬ ‫عدة‬ ‫المفصؿ‬
،‫ية‬‫ر‬‫ح‬‫يساوي‬ ‫فييا‬ ‫الوصالت‬ ‫طوؿ‬ ‫بأف‬ ‫ستقوؿ‬ ً‫ا‬‫ياضي‬‫ر‬ ‫بتمثيميا‬ ‫قمت‬ ‫ذا‬‫ا‬‫و‬‫انظر‬ ،‫الصفر‬( ‫الشكؿ‬2-7.)

30. ‫انصفحة‬31
( ‫الشكؿ‬2-7)‫إنساف‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬
‫ػدة‬‫ع‬‫القا‬ ‫ػت‬‫ن‬‫كا‬ ‫إذا‬ .‫ػنع‬‫ص‬‫الم‬ ‫ػوت‬‫ب‬‫الرو‬ ‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ل‬ ‫ػة‬‫ي‬‫ر‬‫ح‬ ‫ػات‬‫ج‬‫در‬ ‫ػدة‬‫ع‬ ‫ػيؼ‬‫ض‬‫ت‬ ‫أف‬ ‫ػؿ‬‫ق‬‫لمتن‬ ‫قابمة‬ ‫قاعدة‬ ‫بإضافة‬ ‫يمكف‬
.‫انسحابي‬ ‫مفصؿ‬ ‫تكوف‬ ‫عندىا‬ ،‫لألماـ‬ ‫التحرؾ‬ ‫يمكنيا‬ ‫كاف‬ ‫ذا‬‫ا‬‫و‬ ،‫ار‬‫و‬‫د‬ ‫مفصؿ‬ ‫يعنى‬ ‫ىذا‬ ،‫اف‬‫ر‬‫لمدو‬ ‫قابمة‬
2-2-3‫الروبوت‬ ‫عمل‬ ‫مجال‬Robot Workspace:
‫ػف‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬‫يم‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ت‬‫ال‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ن‬‫األمك‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ك‬ ‫ػو‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ى‬ ‫ػوت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫الرو‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػاؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ج‬‫م‬ ‫إف‬‫ػغؿ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ش‬‫لمم‬‫ػابض‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ق‬‫(ال‬ ‫ػوت‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ب‬‫الرو‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ػ‬‫ػ‬‫ي‬‫األخ‬
Gripper.‫إلييا‬ ‫يصؿ‬ ‫أف‬ )‫وىو‬.‫الروبوت‬ ‫بنية‬ ‫عمى‬ ‫كبير‬ ‫بشكؿ‬ ‫يعتمد‬
‫ػكؿ‬‫ش‬‫بال‬ ‫ػحة‬‫ض‬‫المو‬ ‫ػة‬‫ي‬‫البن‬ ‫ػف‬‫ع‬ ‫سنتكمـ‬ ‫فإننا‬ ،‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫لذ‬ ‫ممكنة‬ ‫بنى‬ ‫عدة‬ ‫وجود‬ ‫بسبب‬(2-8)‫و‬ .‫ػط‬‫ق‬‫ف‬‫ػد‬‫ق‬
‫نا‬‫ر‬‫اخت‬‫لبساطتيا‬ ‫البنية‬ ‫ىذه‬،‫لنفرض‬‫ػة‬‫ي‬‫او‬‫ز‬‫ال‬ ‫مجاؿ‬ ‫ضمف‬ ‫تتحرؾ‬ ‫أف‬ ‫يمكنيا‬ ‫المفاصؿ‬ ‫جميع‬ ‫أف‬182‫ػؾ‬‫ل‬‫وذ‬ ،‫ػة‬‫ج‬‫در‬
‫ػة‬‫ػ‬‫ف‬‫كا‬ ‫ػؾ‬‫ػ‬‫ي‬‫ر‬‫تح‬ ‫ػنفرض‬‫ػ‬‫س‬ ‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ػ‬‫ل‬‫ا‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫م‬‫ع‬ ‫ػاؿ‬‫ػ‬‫ج‬‫م‬ ‫ػد‬‫ػ‬‫ي‬‫ولتحد‬ .‫ػدود‬‫ػ‬‫ح‬‫ال‬ ‫ػؾ‬‫ػ‬‫م‬‫ت‬ ‫ػاوز‬‫ػ‬‫ج‬‫ت‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫ي‬‫يمكن‬ ‫ال‬ ‫فو‬‫ر‬‫ػي‬‫ػ‬‫س‬‫ال‬ ‫ػات‬‫ػ‬‫ك‬‫محر‬ ‫ػـ‬‫ػ‬‫ظ‬‫مع‬ ‫ألف‬
‫ػ‬‫ػ‬‫ح‬‫الم‬ ‫ػاء‬‫ػ‬‫ض‬‫الف‬ ‫ػمف‬‫ػ‬‫ض‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ن‬‫الممك‬ ‫ػاط‬‫ػ‬‫ق‬‫الن‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ك‬ ‫ػى‬‫ػ‬‫ل‬‫إ‬ ‫ػر‬‫ػ‬‫ي‬‫األخ‬ ‫ػذ‬‫ػ‬‫ف‬‫المن‬ ‫ػوؿ‬‫ػ‬‫ص‬‫و‬ ‫ػة‬‫ػ‬‫ل‬‫لمحاو‬ ‫ػؿ‬‫ػ‬‫ص‬‫المفا‬‫ػكؿ‬‫ػ‬‫ش‬‫ال‬ ‫ػي‬‫ػ‬‫ف‬ ‫ػا‬‫ػ‬‫م‬‫ك‬ ‫اع‬‫ر‬‫ػذ‬‫ػ‬‫ل‬‫با‬ ‫يط‬
(2-9.).‫ة‬‫ر‬‫ك‬ ‫نصؼ‬ ‫شكؿ‬ ‫عمى‬ ‫الحصوؿ‬ ‫يمكف‬ ‫السابؽ‬ ‫العمؿ‬ ‫لمجاؿ‬ ‫األبعاد‬ ‫ثالثي‬ ‫منظر‬ ‫وبأخذ‬
( ‫الشكؿ‬2-8)‫المدروس‬ ‫الروبوت‬ ‫اع‬‫ر‬‫ذ‬( ‫الشكؿ‬2-9)‫اع‬‫ر‬‫لمذ‬ ‫العمؿ‬ ‫مجاؿ‬‫المدروس‬